/***********************************************************************/
/*                                                                     */
/*  FILE        :KRS788.c                                              */
/*  DATE        :Thu, Sep 11, 2008                                     */
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
/*  CPU GROUP   :26                                                    */
/*                                                                     */
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.8).     */
/*                                                                     */
/***********************************************************************/

//
// KRS788
//
// ＜準備＞
// ・KRS788サーボを用意し、サーボリードの白線(信号を受信する線)をコネクタから外す
// ・赤線(電源)と黒線(グランド)はSIOポートのどれかに差し込む
// ・コネクタから外した白線をPIO0に接続(別途端子またはコネクタを利用して下さい)
//
// ＜KRS788 仕様＞
// ・HIGHのパルス幅を700us(マイクロ秒)流すと０度の位置へ回転します
// ・HIGHのパルス幅を2300us(マイクロ秒)流すと１８０度の位置へ回転します
// ・その中間である1500us(マイクロ秒)流すと９０度の位置へ回転します
// ・LOWの時間(次にHIGHにするまでの間)は、5ms〜20ms程度空ければよい
//
//
// Copyright (C) 2008 KONDO KAGAKU CO.,LTD. All Rights Reserved.
// 


#include <led.h>
#include <pwm.h>

void main(void)
{
	cpu_init (); // CPUの初期化
	ledgrn_on(); // 電源ON表示用LEDの点灯
	
	//
	// PWM出力の設定について
	//
	// ・KRS788は700us〜2300us(1600us)まで指定できる
	// ・今回は8bit PWMを使う(パルス幅は０〜２５５まで指定できる)
	// ・周期は8msとすると、700us〜2300usをパルス幅に変換すると、だいたい２２〜７２(５０段階)となる
	//

	// 8bit PWMの初期化
	//
	// ・周期＝(255x(fq+1))/Fj＝8ms=0.008
	// ・FjにはF8を使うことにした(2.5MHz = 2,500,000)
	// ・出力端子をPIO0とした
	//
	// 周期の決定(fqの計算)
	//
	// fq = (周期 x Fj)/255 - 1
	//    = (8ms x 2.5MHz)/255 - 1
	//    = (0.008 x 2500000)/255 - 1
	//    = 78.43 - 1
	//    = 77
	pwm8_init (PIO0, PWM_F8, 77);
	
	// PWM信号を発信(初期状態ではパルス幅は０となっている)
	pwm_start (PIO0);

	pwm_out (PIO0, 22); // ０度：パルス幅２２を出力する
	wait (800000); // サーボモーターが０度の位置へ動くまで約１秒待つ

	
	pwm_out (PIO0, 72); // １８０度：パルス幅７２を出力する
	wait (800000); // サーボモーターが１８０度の位置へ動くまで約１秒待つ

	pwm_out (PIO0, 47); // ９０度：パルス幅４７を出力する
	wait (800000); // サーボモーターが９０度の位置へ動くまで約１秒待つ
}