KCB-1のアップデータVer.1.2を適応するとKHR-3HVを自律化させることができます。ケーブルなどの接続方法は従来と同じなのですが、今回はKHR-3HV付属のバックパックにKCB-1とRCB-4を収納する方法について紹介します。

KHR-3HVのバックパックに搭載されるパーツマウントA（センサーなどを取り付けるグレーのベース）にはKCB-1にぴったりのねじ穴が開いています。そこに、下の図のようにKCB-1を「2-8低頭タッピングビス」（KHR-3HVでRCB-4を取り付けているねじと同じもの）で取り付けます。

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KCB-1に電源を供給するには電源ケーブルを二股にするか、RCB-4のSIO端子からKCB-1のSIO端子へケーブルを接続するとよいでしょう。図では「二又コード2（No.01132）」を短く変更してRCB-4のSIO端子に接続し、分岐先を元々SIO8に接続されていたサーボリードとKCB-1のSIO1としています。ここでサーボリードの信号線（白いケーブル）は抜いておかないとどちらのサーボも動作しなくなるので注意してください。

なお、図ではRCB-4のSIO8端子に二股ケーブルを接続していますが、これはどの端子でもかまいません。逆接には十分注意してください。

次にRCB-4とKCB-1が通信できるように、それぞれのCOMポートをクロスケーブルでつなぎますが、バックパックには元々「サーボ用延長コード（100mm）（No.01079）」を接続する穴が開いていますので、今回は「サーボ延長ケーブル（KHR-３には１本付属）」を１本追加し、クロスケーブルを外側から接続します。

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こうすると、KCB-1やRCB-4へケーブルの挿抜だけで簡単にアクセスできるようになります。

最後にロボットの頭に超音波センサーを取り付けてみます。KHR-3HVでは頭が３パーツに分かれていますが、首と頭パーツの付け根にある隙間にケーブルを通せば、簡単に超音波センサーを取り付けることができます。また、KHR-3HVではまるで測ったかのようにビーチフラッグの超音波発信器の高さにぴったりと合います。

なお頭のサーボモーターだけKCB-1で動かしたい場合は、 サーボのループ接続から頭のサーボ（ID=０）を取り外し、KCB-1へ接続してください。

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RCB-3で使っていたビーチフラッグのプログラムは、KCB-1 SDKの最新アップデータを使えば、ほとんど変更することなく動作します。KHR-3HVはKHR-2HVよりも大型で歩きも安定しているので、この機会に試してみてはいかがでしょうか。