今回は、KCB-1のコントロールコード再生でKHR-1（RCB-1）を動かす方法を紹介します。

（※RCB-1とKCB-1では、コマンド再生、7バイトコントロールコード再生はできません。また、RCB-1に接続された6VバッテリーでKCB-1を動かすため、シリアルサーボはお使いになれません）

①ではKCB-1の実装やケーブルの配線などの準備、②ではプログラムの紹介をします。

・　通信の準備

RCB-1をKRCで操作できるように設定し、再生するモーションをKRCの各ボタンに割り付けてください。RCB-1のKRRに接続するポートとKCB-1のCOMポートを接続ケーブルでつなぎます。

電源は空いているRCB-1のサーボ接続端子とKCB-1の空いているシリアルポートを接続します。その際、白線は外してください。

・　モーション終了を知るための準備

モーション終了後、RCB-1を１度ニュートラルに戻す必要があります。モーション終了をwaitでタイミングを取ることもできますが、モーションごとに調整が必要になり、不便です。そこで、RCB-1の空いているサーボ端子をモーション中は「H」、モーション終了後は「L」に設定し、その信号をKCB-1のADポートで受け取ります。②で紹介するプログラムでは、RCB-1のCH4とKCB-1のAD１を接続し、モーションの終了を受け取っています。これは以前紹介した「コントロールコード再生　モーション終了を知る方法」と同じ方法です。

なお、モーション再生を手動でスタートさせるため、AD２の信号ラインと電源ラインにスイッチを接続してください。

KCB-1との接続は、全てRCB-1のID０に行います。

（画像　クリックで拡大）

・　KHR-1へのKCB-1実装

KHR-1では腹部にネジ止めをします。このとき、ボード裏とボディーが接触するとショートする恐れがあるので、6mm程度のスペーサーをはさみます。また、ボードがむき出しのままだと転倒したときに破損する可能性があるため、KHR-HVシリーズのフロントカウルをかぶせることをお勧めします。例はテープで固定しました。

（画像　クリックで拡大）

 ②へ続く