前回の続きです。

　このプログラムでは２バイトコントロールコード再生のプログラムを、RCB-1対応に変更をしています。2バイトコントロールコード再生は、KCB-1からKRCと同じ再生コマンドをRCB-1へ送信し、モーションを再生する方法です。モーションを再生するには、モーションを各ボタンに割り付ける必要があります。

 　なお、コントロールコード再生を行う際は、更新プログラム「KCB1Update20080510.exe」をダウンロードする必要があります。詳しくは「KCB-1 SDK更新（Rev.20080510）」をご覧ください。

・　プログラム

#include <ad.h>
#include <rcb3.h>
#include <led.h>

void khr_2Bmotion(int cc) //2BYTEcodeモーション再生関数
{
    rcb3_put_2Bcode (cc); //2BYTEcodeでモーション再生
    while (ad_read(1) > 500) {} //モーションが終了するまで待つ
    rcb3_put_2Bcode (BTN2B_NP); //モーション終了後ニュートラルを送信
    wait (NP_WA); //少しだけ待つ
}

void main(void)
{
    cpu_init (); // CPUの初期設定を行う
    ad_oneshotmode (); // ADはワンショットモードで読み込む
    ledgrn_on (); // 起動確認用LEDを点灯する

    rcb3_rx_open (); // RCBのRXポートを接続します
    wait (5000000); // RCBの起動が安定するまで待ちます
    ledred_on(); // 赤LED点灯後、モーション再生可能

    while(1){
        rcb3_put_2Bcode (BTN2B_NP); //何もしていないときはニュートラルを送信
        if (ad_read(2) > 500) { //もしスイッチが押されたら
           khr_2Bmotion(BOW); //モーション再生
           khr_2Bmotion(FORWARD);
           khr_2Bmotion(RIGHTSTEP);
        }
    }
}

・解説

 ▼変更点①　

通常の２バイトコントロールコード再生のプログラムと違うところは、モーションを再生していないときに、常にニュートラル信号を送信していることです。これは、通常、KRCの電源を入れて何も操作していない場合に、KRCからはニュートラル信号が送信されているためです。

 ▼変更点②

　１）コントロールコード再生

　２）再生終了待ち

　３）ニュートラル送信

　４）ニュートラル状態に戻るまで待つ

以上の④項目を今回はkhr_2Bmotionという関数にまとめました。