KCB-1でシリアルサーボモーターの制御をしているときに、時々動かなくなってしまうことがありませんか？これはサーボモーターに命令を立て続けに送ったときなどに起きる現象です。

KRS-40XXシリーズなどの弊社製サーボモーターは、単に位置制御を行っているだけではなく、デイジーチェーンで接続する場合は信号線を全てのモーターと共有しますので、自分への信号なのかどうかを調べたりしています。もちろんKCB-1からだけではなく、他のサーボモーターが出した返事についても調べなくてはなりません。

このような内部処理を正しく行うために、KRS-40XXシリーズではデータの受け渡しを行った後に若干の時間を必要としています。その時間は約300～400[us]。KRS-40XXは115kbpsでデータの送受信を行いますので、位置制御（set_pos）に必要な６バイトの送受信時間を合わせると、一台のモーターあたり1[ms]程度の余裕が必要です。

--- 例 ---
while (1) {
  ...
  sio1_set_pos (1, 目標位置); // 送受信に約600[us]を使用している
  wait (200);                 // 若干の待ち時間（300～400[us]）待つ
  sio1_set_pos (1, 目標位置); // 再度目標位置を送信
  wait (200);
  sio1_set_pos (2, 目標位置); // IDが変わっても、同じSIO端子を使う場合はちょっと待つ
  ...
}

KCB-1では、このデータ送受信時間以外に必要な300～400[us]をさらに詰めるために、SIO端子を２つもうけています。SIO１，２に交互にデータを送信することで、たくさんのサーボモーターを短い（約半分の）時間で動かすことができるようになります。または処理が完全に終わるだけの間隔を持ったタイマーを使う方法もありますよ。