今回はPWMサーボをKCB-1で方法を紹介します。

例で使用するKRS-７８８HVは、KHR-HVシリーズに標準で使用されているPWMサーボです。

・PWM信号とは
PWM信号とは一定の時間で、HIGH（KCB-1では５Ｖ）とLOW（０Ｖ）を切り換えて作った信号のことです。

KRS-788HVはだいたい5[ms]～30[ms]の間隔でHIGHとLOWの時間を読み取って、角度制御を行います。

具体的には、KRS-788HVの白い端子を700[us]だけHIGHにすると０度の位置へ回転します。2300[us]だけHIGHにすると１８０度の位置へ回転します。
  

・準備

KCB-1にはPWMサーボを動かすための端子が用意されていないため、KRS-788HVを接続するには少し工夫が必要です。

KCB-1は、PWM信号をPIO端子の0,2,4,6番端子から出力することができます。この端子のいずれかにPWMサーボのコネクタから信号線（白線）を抜き取り、接続します。赤線はSIO端子のVccに、黒線はGNDに接続しサーボに電源を供給します。

※PIO端子はピンがたっていないため、予め2mmピッチヘッダーピンを立てておく必要があります。また、サーボのコネクターは2.54mmピッチなので、2mmピッチのヘッダーピンでは接続したときに隙間が空いてしまいます。コネクターの先端をペンチ等で軽く潰し、しっかりと接続できるように調節してください。

（※　作業による故障等は弊社では責任を負いかねます。予めご了承下さい。）

 （画像　クリックで拡大）

今回はここまでです。次回はpwm.hを使って簡単制御プログラムを紹介します。

※１　msはミリ秒のことで、1[ms] = 0.001秒
※２　usはマイクロ秒のことで、1[us] = 0.000001秒