以前『自律ロボット作例』の記事で自律ロボットの制作例を紹介しましたが、第二回ビーチフラッグ競技会を開催するにあたって、進化した自律ロボットをご紹介します。

<制作例マニュアルダウンロード>

<サンプルプログラム>

今回は頭部のセンサーをＰＳＤ測距センサーからUSRX-1超音波センサー（受信部）に変更しました。このセンサーでフラッグから発信されている超音波を受信し、フラッグの位置を検出します。

 前回、KRS4013シリアルサーボに変更していた頭部は、KRS-788に戻しKCB-1のPIOポートに接続して制御しています。KCB-1でのPWMサーボの制御は『KRS-788HVをKCB-1で動かす①　②』で紹介した方法で行っています。

サンプルプログラムでは最初の起き上がりからフラッグを倒すまでのプログラム例を公開しています。

 内容：

　　　　　・kyoris_s02_cc.c　―　コントロールコード再生で制御する自律ロボットのプログラムです。

　　　　　・kyoris_s02_mp.c　―　コマンド再生で制御する自律ロボットのプログラムです。

　　　　　・sonic_search2.h　―　バブルソートなど、自律ロボットに必要な関数をまとめたヘッダーファイルです。

作例のように、KCB-1とRCB-3を使用すれば簡単に自律ロボットを製作することができます。是非お試しください！