６回目：モーションを再生させ、ロボットを移動させる

◆前回のおさらい

前回、サーボモーター単体を動かし、PSDセンサーとコラボレーションさせ周囲の距離測定を行いました。ですが、お掃除ロボットの真似をするには、ロボット自身が動き回りながら距離を測る必要があります。

今回は、PCからロボットに保存されているモーションを再生させる仕組みについて説明します。

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 KHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver2.0　 (約35MBytes)　

KHR-3HVキット付属の組み立て説明書の最新製品版を公開します。

原点調整やHeartToHeart4との通信をDual USBアダプターHSに変更し、頭部に使用しているサーボを腰軸に移動する方法を記載しています。

KHR-3HV Ver.2のキット内容に対応しています。

５回目：サーボモーター単体を動かし、周囲の距離を測定する

◆前回のおさらい

前回、RCB-4HVに入力したアナログデータをPCのプログラムで取り込む方法を説明しました。また、アナログ出力のPSDセンサー(距離センサー)を取り付けて、データを取得し、距離データに変換しました。

さて、前回用いたPSDセンサーは、前方１点のみしか取得することができません。自律で移動するロボットは周辺の障害物を検知するため、広範囲の距離データを取得する必要があります。

そこで今回は、PSDセンサーをサーボモーターに取り付け、左右にセンサーを振り、周辺の距離データを取得する仕組みを紹介します。

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４回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する

◆前回のおさらい

前回は、RCB-4HVの仕組みとRCB4ライブラリの紹介をしました。また、VisualStudioで作成したプログラムでRCB-4HVと接続をしました。

今回は、VisualStudioで作成したプログラムからRCB-4HVに接続されているアナログセンサーのデータを取得します。また、PSDセンサー(距離センサー)を接続し、取得したアナログデータを距離データに変更します。

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３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方

◆前回のおさらい

前回、お掃除ロボットの動きを再現するために必要なものの紹介をいたしました。その一つにPC側でプログラムを作成し、ロボットに動作コマンドを送る説明をいたしました。

今回は、

①Visual StudioでRCB-4HVのコマンドを使えるようにします。

②PCとKMR-M6と通信ができる状態にします。

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ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。

RCB-4HVを単体でご利用いただいている方も、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。

※2012年4月27日にマニュアルを全て再編集しました。今回からHeartToHeart4の操作はVer.2.1を例に紹介しております。Ver.2.1以前のバージョンをご利用の場合はこちらから最新版をダウンロードしてください。

【KHR-3HV無線の搭載と設定マニュアル】　

2012.4.27公開　第3版

KHR-3HVOptionManual_RADIO(V3)　(PDF-914KBytes)

• 対象製品：送信機「KRC-2AD」「KRC-3　AD」、受信機「KRR-1」、変換基板「KRI-3」
• オプションの役割：無線によるロボットのモーション再生など
• マニュアルの内容：KRI-3の設定確認と通信速度の変更

　　　　　　　　　　　　機器の配線接続図

　　　　　　　　　　　　KRR-1とKRI-3のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　無線でモーションを再生させる

　　　　　　　　　　　　無線でモーションを分岐させる

　　　　　　　　　　　　トラブルシューティング

マニュアル内で使用しているKRI-3マネージャーはこちらからダウンロードしてください。

【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】　

2012.4.27公開　第3版

　KHR-3HVOptionManual_KRG-4(V3)　(PDF-748KBytes)

• 対象製品：ジャイロセンサー「KRG-4」
• オプションの役割：ロボットの姿勢安定
• マニュアルの内容：KRG-4のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　KRG-4とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　HTH4での初期設定(ミキシング機能)

　　　　　　　　　　　　HTH4のモーション内でのジャイロ設定

　　　　　　　　　　　　トラブルシューティング

【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】　

2012.4.27公開　第2版

　KHR-3HVOptionManual_RAS-2(V2)　(PDF-713KBytes)

• 対象製品：加速度センサー「RAS-2C」
• オプションの役割：ロボットの姿勢の検知(転倒方向の検知)
• マニュアルの内容：RAS-2のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　RAS-2とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　HTH4での動作確認

　　　　　　　　　　　　HTH4のモーション内でのアナログ分岐

　　　　　　　　　　　　トラブルシューティング

HeartToHeart4 Ver2.1を公開いたします。Ver.2.0の機能に加えて、新たに”StickMix2”コントロールと”UserCalc”コントロールを追加しました。

＜コントロール＞

• “StickMix2”　StickMixではコントローラーのスティックのアナログ値に対して1つのサーボをミキシングできましたが、StickMix2では複数のサーボに対して同時にミキシングをかけることができます。こちらを使えば、スラローム歩行などのスティックを使ったモーションも作成可能です。
• ”UserCalc”　変数に代入されている数値とサーボの現在地やトリム、カウンターの値などデータを四則演算できます。

＜モーション編集画面＞

• コントロールが選択されているときにアンカーポイントをクリックする、逆にアンカーポイントが選択されているときにコントロールをクリックするとコントロールの選択が外れるように変更しました。
• SHIFTキーで画面の移動ができていましたが、これを無効としてALTキーで画面移動としました。
• コントロールやアンカーポイントを範囲指定で複数選択する場合はSHIFTキーを押しながら行うよう変更しました。
• POSコントロールにおきまして、ポジションの数値を小数点以下が表示されないように変更しました。

その他、以下の内容を変更・修正しました。

• プロジェクト設定画面におきまして、サーボの名称が他のサーボと同じに設定できないようにしました。
• 表示レートのバグを修正しました。

Ver.2.0のアップデート内容はこちら

HeartToHeart4 Ver.2.1は下記のリンクよりダウンロードできます。
 

HeartToHeart4 Ver2.1＜ダウンロード＞ 

＜インストールについて＞

• Windows XP（SP2以降）、Windows Vista（32bit、64bit）、Windows 7（32bit、64bit）対応。
• ZIPファイルを解凍するとsetup.exeとHTH4_V210.msiの２つのファイルができますので、「setup.exe」をダブルクリックしてインストールしてください。
• 以前のバージョンのHeartToHeart4はできるだけアンインストールしてからお使いください。その場合はHeartToHeart4と一緒にインストールされたプロジェクトファイルは、削除されてしまいますのでかならずバックアップしてください。サンプルプロジェクトはC:\Program Files\HeartToHeart4\Projectsにございます。
• 以前のバージョンのHeartToHeart4をアンインストールせずに新しいバージョンをインストールすると、以前のバージョンは起動できなくなります。

＜サンプルプロジェクト＞

Ver.2.1よりサンプルプログラムはHello_KHR3(2.0)のみインストールされます。その他のサンプルモーションはこちらからダウンロードしてください。

＜ユーザーズマニュアル＞

ユーザーズマニュアルは、下記の2通りの表示方法がございます。

1.HeartToHeart4インストール後、windowsの「スタートメニュー」から「すべてのプログラム」を表示、「HeartToHeart4」の項目の中に「HTH4ユーザーズマニュアル」がございます。

2.HeartToHeart4を起動し、「ヘルプ」をクリックすると表示されます。

＜Ver2.0以前のプロジェクトファイルについて＞

Ver2.0以前で作成されたプロジェクトファイルはVer2.0以降でも使用できますが、Ver2.0以降はシステムが大幅に変更されていますので読み出す際に作業が必要です。詳しい方法は下記のサポート記事をご覧下さい。

サポート記事『HTH4 Ver.2.0　旧バージョンのプロジェクトファイルを読み込む』

【注意事項】

KMR-M6などの一部ロボット製品の組立説明書は、キット付属のVer.1.3の画面で解説をし ています。Ver.2.0から画面構成が大幅に変更された部分があり、手順が分からなくなる可能性がございますので、初めて組み立てる際には Ver.1.3をご利用の上、ロボットの初期設定を完了してからVer.2.0をご利用下さい。

HeartToHeart4 Ver2.0以降に対応したサンプルプロジェクトを公開します。

■Hello_KHR3（V2.0）

KHR-3HV標準17軸状態で、センサー無しの状態に対応しています。歩行モーションのほかに、挨拶や手をふるなどたくさんのモーションがセットされています。初めてKHR-3HVを動かす方におすすめです。

　＜ダウンロード＞

■TW_KHR3（V2.0）

KHR-3HVの17軸を腰ヨー軸タイプで組み立て、センサーを搭載していない状態に対応しています。”Hello_KHR3”の内容に腰をひねったパンチなどのモーションがセットされています。

 　＜ダウンロード＞

■Battle_KHR3（V2.0）

KHR-3HV標準12軸状態で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。”Hello_KHR3”の一部の内容とバトルモーションがセットされています。KHR-3HVでバトルイベントに参加される方におすすめです。

こちらの記事からダウンロードしてください。

■DOF22_KHR3（V2.0）

KHR-3HVに拡張用サーボ5個セットを追加した22軸仕様で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションやバトルモーションがセットされています。

こちらの記事からダウンロードしてください。

■KHR-3HV（開脚仕様）（V2.0）

17軸のKHR-3HVに開脚フレームセットを追加し、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションの他にサッカーで役立つシュートやパス、ゴールキーパーモーションなどセットされています。

こちらの記事からダウンロードしてください。

■KMR-M6_Sample（V2.0）

KMR-M6用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。

こちらの記事からダウンロードしてください。

■KMR-P4_Sample（V2.0）

KMR-P4用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。

　＜ダウンロード＞

■カメロボット02_Sample（V2.0）

カメ型ロボット02のサンプルモーションです。歩行モーションがセットされていますので、ロボットに書き込むだけですぐに動かすことができます。

　＜ダウンロード＞

平素は格別のご高配を賜り誠にありがとうございます。

2012年4月20日以前にご購入いただきましたDual USBアダプターHSに おきまして、以下の使用方法にてエラーが発生する場合があることが確認されました。

この度は多大なご迷惑をお掛けしましたことを深くお詫び申し上げます。 なにとぞご理解、ご協力の程よろしくお願い致します。

●不具合内容
弊社製RCB-4HVと接続し、1.25Mbpsで通信を行った時、通信が失敗してエラーになることがある。
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２回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備

◆前回のおさらい

前回、KMR-M6を使ってお掃除ロボットの動きを再現させる方法について説明しました。

今回は、必要なロボットやセンサ、制御するためのソフトウェアについて紹介します。 (続きを読む…)