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KCB-1 SDKを使ってrcb4_motion_play関数でモーションを再生すると、停止してしまう場合があります。この不具合は下記の要件により発生します。
HeartToHeart4 Ver.1.3以降ではメインループのアドレスが移動したため、モーション再生後にメインループに戻れなくなり動作が停止します。下記のようにKCB-1 SDKに含まれる、rcb4.hの一部を修正していただくと解消します。
【rcb4.h 164行目】
誤）#define RCB4_MAINLOOP_LOW 0xFD
正）#define RCB4_MAINLOOP_LOW 0xFE
KCB-1で弊社製サーボモーターのID番号などを変更するソフトウェア、ICS2Configが、ICSバージョン3.0、3.5に対応し、名前も「ICSConfig」に変更しました。サーボモーターの通信速度も変更できるようになりました。
ICSConfig.exeを起動するにはMicrosoft .Net Framework 2.0が必要です。Windows XPサービスパック２以降、Windows Vista/7では標準でインストールされています。
今回はKCB-1に書き込むICSConfig.motファイルとPC側で使用するICSConfig.exeプログラムの両方のソースコードがついています。またKCB-1 SDKにICSConfig.exeとKCB-1との通信コマンドを記載しました。ICSConfig.exeのソースコードを編集するにはMicrosoft Visual C# 2010が必要です。
ソースコードの複製および修正に制限はありませんが、不特定多数への再配布はできません。
下記URLからZIPファイルをダウンロードして解凍すると、「Ver.1.3.a Rev.20110221アップデータ（ICSConfig）」フォルダのなかに「はじめにお読みください.txt」と新しいKCB-1 SDKマニュアルがあります。最初に「はじめにお読みください.txt」を読んでからご使用ください。
ダウンロード： KCB1SDK_V13a.zip
KCB-1 SDKのアップデーター Ver.1.3.0 Rev.20100807をリリースします。今回のアップデートではICS3.5への対応、RCB-3/4に接続されたセンサーの読み取りや、RCB-3のCOMポートからKRCのボタンデータ（コントロール入力値）を書き換える関数、RCB-4に接続されているサーボモーターを一斉に動かす関数などが追加されています。詳しい内容は下記のようになっています。
＜アップデート内容＞
＜追加サンプルプログラム＞
＜インストール前にご確認ください＞
ダウンロードはこちらから KCB1SDK_V13020100807.zip 
KCB-1アップデーターVer.1.2.0 Rev.20091005において、rcb4_motion_play関数にM14以上の大きい番号を指定すると正しくモーションが起動できない不具合がありました。アップデーターは近日中にアップロードする予定ですが、今すぐに修正する必要があるユーザー様のために、修正部分のみ記載します。
rcb4.h L199: × unsigned int mot_addr; ○ unsigned long mot_addr; L240: × mot_addr = 4864 * (mn - 1) + 3000; ○ mot_addr = 4864; mot_addr *= (mn - 1); mot_addr += 3000;
240行の間違い行は訂正後３行に変更されます。修正後、M14以上のモーションを再生することができるようになります。
KCB-1 SDK のアップデータ（Ver.1.2.0 Rev.20091005）を公開します。今回のアップデートを適用すると、RCB-4に登録されたKHR-3HVのモーションを呼び出して再生できるようになります。
インストーラーにはそれぞれサンプルプログラムが用意されていますので、サンプルを参考にすればすぐにオリジナルのプログラムが作成できます。 なお、今回のアップデートファイルはVer.1.0（発売時のバージョン）からVer.1.1（前回のバージョン）までのアップデートファイルも含みます。
KCB-1 SDKをアップデートするには下のリンクからZIPファイルをダウンロードして、解凍してできたインストールプログラムを実行してください。インストールにはKCB-1 SDK付属CDROMのジャケットにあるシリアル番号が必要です。
ダウンロードはこちらから＞ KCB1SDK_V12020091005.zip
KCB-2のアップデートファイルを公開します。
今回はタイマーを使ったカウンター機能が追加しました。PIO端子にパルスを入力すると、そのパルス数を読み取ります※。
使い方はKCB-2の各PIO端子にパルスを入力してグローバル変数を読み取るだけです。端子１つではアップカウントしかしませんが、両方に半位相ずれたパルスを入力するとダウンカウントも行います。
下記リンクを右クリックして、アップデートファイルをダウンロードしてください。ダウンロードしたファイルを解凍し、できたインストーラーをご利用ください。
KCB-2 アップデートファイル（KCB2_V11020090410.ZIP）
インストールを行うには、先にKCB-2 SDKをインストールをしておいて下さい。なお、インストール途中でKCB-2 SDK CDROMのジャケットに記載されたシリアル番号が必要となります。
※）注意事項： KCB-2のパルスカウント機能は1KHzタイマーを使った、ソフトウェアで読み取りですので、正確なパルス数を読み取るもの（いわゆるイベントカウンター機能）ではありません。またタイマー周期に依存しますので、非常に高速なパルス入力はカウントできません。あらかじめご理解の上ご利用なさいますようお願いします。
KCB-1 SDKをアップデートしました。今回のアップデート内容は次のようになっています。
パルスカウント機能が追加されたので、モーターやタイヤに赤外線センサーなどをつけることで、回転数を読み取ってDCモーターのPID制御なども使えるようになりました。
アップデートプログラムは下記リンク先のZIPファイルをダウンロードして解凍し、できたインストールプログラムでインストールをしてください。なおインストールにはKCB-1 SDK CDROMのジャケットに記載されたシリアル番号が必要となります。Ver.1.00 Rev.20080318、Ver.1.0a Rev.20080510のアップデート内容も含みます。
KCB-1 アップデートプログラム（KCB1_V11020090410.ZIP）
※基底となる周波数が20MHz、10MHz、1.25MHz、625kHzとなっていますので、これらを割り切れない周波数を指定した場合は割り算の余りの分だけ周波数がずれます。詳しくは付属のマニュアルを参照して下さい。
近藤科学株式会社ではみなさまのご要望に応え、この度、KCB-1の回路図を公開することになりました。
これからもKCB-1ならびに弊社製品をご愛顧下さいますようお願いいたします。
ダウンロードはこちらから＞ KCB1_Circuit
KCB-1 SDKのアップデーターVer.1.0a Rev.20080510を公開いたします。
このアップデーターを適応すると、EEPROMにフルアクセスできるようになります。ただしモデル番号が「KONDO E-135701B」でバーコードシールに「Ver.1.00」のKCB-1をお持ちのお客様は、そのままではお使いいただけませんので、KCB-1を弊社サービス部までお送り下さい（詳しくはこちらをご覧下さい）。
また、ics2.hに若干の修正を加えました。
このアップデーターはVer.1.00 Rev.20080318の更新ファイルも含んでいますので、アップデーター適応後のバージョンは「Ver.1.0a Rev.20080510」となります。最新マニュアルPDFファイルも同時にインストールされます。
本アップデータからアンインストーラー対応となりました。アンインストールはスタートメニューからアンインストーラーを起動するか、コントロールパネルの「プログラムの追加と削除」から実行して下さい。アンインストールを実行するとスタートメニューに登録されたプログラムグループとレジストリ情報が削除されます。SDKファイルやサンプルフォルダなどは削除しませんので、手動にて削除して下さい。
下にあるアップデータをダウンロード後、 実行して、更新プログラムの指示に従って下さい。なおSDK更新には
１．KCB-1 SDKに付属のCD-ROMジャケットにあるシリアル番号
２．KCB-1 SDKがコンピューターへインストール済みであること
が必要です。また、更新プログラムの実行は管理者権限で行うようにして下さい。
ZIPファイルを解凍すると、KCB1SDK_V10aR20080510.exeができあがります。
実行して、更新プログラムの指示に従って下さい。
□ 更新プログラムは、KCB-1 SDKファイルを上書きしますので注意して下さい。KCB-1 SDKをすでにカスタマイズされている方は複製を保存して下さい。
KCB-1 SDK更新プログラム（Rev.20080318）ができました。
SDK更新には、
１．KCB-1 SDKに付属のCD-ROMジャケットにあるシリアル番号
２．KCB-1 SDK
が必要です。また、更新プログラムの実行は管理者権限で行うようにして下さい。
この更新を適応すると、ロボットコントローラーKRC-1/3のエミュレート機能・その他が追加されます。エミュレート機能ではKRCが出力するコントロール入力値をRCB-3のRXポートへ送ることで、KCB-1がプログラム可能なロボットコントローラーになります。
なお、SDK更新に伴い、サンプルプログラムの修正・追加と、KCB-1 SDKマニュアルも更新されました。下のリンクよりダウンロードして下さい。
● KCB-1 SDK 更新プログラム
ZIPファイルを解凍すると、KCB1Update20080318.exeができあがります。
実行して、更新プログラムの指示に従って下さい。
□ 更新プログラムでは、KCB-1 SDKファイルを確認して、更新プログラムを指定したフォルダへ書き出します。同じフォルダを指定するとファイルを上書きしますので注意して下さい。
□ KCB-1 SDKをすでにカスタマイズされている方も、上書きには注意して下さい。
● 追加SampleとKCB-1 SDKマニュアル
ZIPファイルを解凍すると、「Samples」フォルダの中に、「KRC_EMU」フォルダと「RCB3_MotionPlay」フォルダができますので、「KCB1\Samples\」フォルダへ上書きコピーをして下さい。
また、「KCB-1・C言語マニュアル20080319.pdf 」も作成されます。
コントロール入力値によるモーション再生については、ビーチフラッグ競技サンプルプログラムでも内容を確認できます。