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■RCB-4リファレンスセットVer.2.0公開
RCB-4のリファレンスセットVer.2.0を公開します。
ファイルはZIP形式の圧縮ファイルです。適当なツールで解凍後ご使用ください。
RCB-4リファレンスセットには以下のフォルダおよび内容物があります。マニュアルなどをよくお読みの上で、ご使用下さい。
【注意点】
- ZIPファイルを解凍してできる、「はじめにお読み下さい.txt」を最初にお読みください。
- 本リファレンスマニュアルの内容や、DLLファイルはHeartToHeart4 Ver.2.0以上のプロジェクトを使っているRCB-4HVを対象としています。以前のプロジェクト（Ver.1.3以下）を使用しているRCB-4HVには使えません。
【DLLファイル】
- Extensions.dll: RCB-4のコマンドを生成するインターフェイスクラス
- Extensions.chm: Extensionsクラスのヘルプファイル
- Rcb4.dll: RCB-4のメモリマップなどの定義を持つクラス
- Rcb4.chm: RCB-4クラスのヘルプファイル
（リファレンスフォルダにDLLファイルの使い方があります）
【Rcb4CommandGenerator】
- 上記DLLファイルを使って、RCB-4のコマンドを生成するサンプルプログラムおよびソースコード
（リファレンスフォルダに簡易マニュアルがあります）
【リファレンス】
- RCB-4コマンドリファレンス20100804.pdf
- RCB-4ファームウェアリファレンス20100804.pdf
- RCB-4プログラミングマニュアル20100804.pdf
- RCB4CommandGenerator LE簡易マニュアル 200R20120420.pdf
- Rcb4ライブラリ使い方 200R20120420.pdf
【ダウンロード】
URL： RCB4RefSetV200R20120420.zip
■この記事へのリンクはこちらです。
■KMR-M6をリモートブレインで動かす(1回目)
◆はじめに
弊社のHeartToHeart4（以降HTH4)では、サーボモータの制御を一括で管理でき、簡単にモーションの作成や編集をすることができ大変便利です。ただし、HTH4で動かすことができるコントロールボードRCB-4HVのみを用い、考えて行動するなどの高度な処理を行うには限界があります。
物を考える部分をPCで行い、動作部分をコントロールボードで行えば、自律のような複雑な動きをすることができます。この方式は、外部に考える部分があることからリモートブレインと呼ばれています。
そこで７回にわたり、リモートブレインでロボットを動かす仕組みを紹介していきます。
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■KBT-1を使ってロボットと無線通信をする（３）
KBT-1を使ってロボットと無線通信をするの第３回です。
前回に引き続き6足歩行ロボットKMR-M6を動かします。
Heart To Heart4(以降HTH4)はモーションの作成、管理をするソフトウェアです。
ただし、KBT-1を使用した場合オンライン再生が使用できないため連続動作のモーションを再生することはできません。
そこで今回は、「KMR-M6に登録したモーションを再生する」方法を紹介します。
前記事
今回準備するもの
＜ハードウェア＞
- ロボット：KMR-M6
- 無線モジュール：KBT-1
- Bluetooth内蔵のPC、または市販のBluetoothモジュール
※ドライバは市販モジュール付属の説明書に従いインストールしてください
＜ソフトウェア＞
※最初に上記２つのソフトウェアをインストールしてください。
KRC Commanderを用いてKMR-M6を動かす
①Heart to Heart4 を用いてサンプルモーションを書き込みます
最新版HTH4をインストールすると、最新版KMR-M6のサンプルモーション"KMR-M6(V.2.0)"がインストールしたフォルダの中に入っています。
※以前のバージョンのプロジェクトを読み込む場合はこちらの記事をご参照下さい。
モーションを書き込む方法は、HTH4のマニュアルをご覧ください。
モーションを書き込む時、COMの通信速度を115200bpsに設定してください。
②KRC Commanderを用いてモーションを動かす
HTH4 ver2.0以降にはモーションの命令をボタン１つでで送ることができるソフトウェア「KRC Commander」が組み込まれています。
HTH4-> ウィンドウ->KRC Commander でKRC Commanderのウィンドウが開きます。
送信を開始する場合、Send ON/OFFボタンをクリックします。
HTH4とKBT-1の通信が確立された状態で、KRC Commanderのボタンをクリックすると、そのボタンに対応したモーションが再生されます。
連続動作をさせる場合、ボタンを押しっぱなしにします。マウスから手が離れますと、ニュートラルになる信号が送られますので動作が停止します。
また、Lock Keyを有効にすることで、ボタンを押したままの状態を保持することができます。
ボタン変えたい場合、HTH4のモーション一覧ウィンドウでモーション名をダブルクリックすると下記ウィンドウが表示されますので、ボタンをクリックすれば割り当てることができます。
マウス以外にキーボードやUSBゲームパッドやUSBジョイスティックなどの市販のUSBコントローラからも動かすことができます。
キーボードで動かす場合
初期設定時、前後左右方向に移動させる場合、キーボードのNum Lockを有効にしてテンキーで動作させます。
キー割り当てを変更することが可能です。KRC Commanderの右のリストにボタンとキーが対になっており、そこで編集ができます。
ボタン名がわからない場合は、KRC Commanderのボタンの上にマウスカーソルを移動させると、バルーンヘルプでボタン名とキー割り当てが表示されます。
市販のUSBコントローラで動かす場合
Lock Keyの右隣りにあるプルダウンリストを開くと、接続されているコントローラが表示されます。そのコントローラを選択しますと、USBゲームパッドで操作することが可能になります。
KBT Commanderを用いてKMR-M6を動かす
KBT-1にはロボットを動かすための簡易コントローラとしてKBT Commanderがあり、HTH4を起動させなくてもロボットを操作させることができます。その使い方についてご紹介します。
①Heart to Heart4 を用いてサンプルモーションの書き込みます
KRC Commanderの場合と同じですので、そちらを参照してください。
配線は、前回(第2回記事)のKBT-1でHTH4とロボットを通信させたときと同じ接続です。
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■KBT-1を使ってロボットと無線通信をする（２）
「KBT-1を使ってロボットと無線通信をする」の第２回です。今回から本格的に6足歩行ロボットKMR-M6を動かします。
まずは、KBT-1を用いて「HeartToHeart4とKMR-M6間通信を無線化する」方法を紹介します。
前記事
準備するもの
＜ハードウェア＞
- ロボット：KMR-M6（RCB-4HV）
- 無線モジュール：KBT-1
- Bluetooth内蔵のPC、または市販のUSB Bluetooth アダプター（KBT-1はclass2ですので通信距離は10ｍとなっています）
※ドライバは市販モジュール付属の説明書に従いインストールしてください
＜ソフトウェア＞
- HeartToHeart4 ver2.0 （あらかじめインストールを行い作業を始めてください）
KBT-1を用いてHTH4とKMR-M6間通信を無線化する
①KBT-1とRCB4-HVの配線をします
コネクタには向きがあります。黒いラインがケーブルの外側に来るように接続してください。
また、RCB-4HVの電源を切ってからケーブルを接続してください。
COM端子同士の接続
RCB-4HVのCOM端子に接続されている延長ケーブルのコネクタを抜き、KBT-1に付属している赤いコネクタのZH クロスケーブルBに変更します。赤いコネクタ側をCOM端子に接続してください。ZHクロスケーブルのZHコネクタ側をKBT-1のCOMに接続します。
電源端子の接続
KBT-1の電源はRCB-4HVのSIOポートから出力される電源を用います。RCB-4HVのSIOポートとKBT-1のPWRをZH 接続ケーブルBを用いて接続します。
②KBT-1のディップスイッチを「スレーブRCB-4モード」に設定します
HTH4を用いて、KBT-1経由でRCB4を動かすためには、KBT-1を「スレーブRCB-4モード」に設定します。
| スイッチ | SW1 | SW2 | ||
| スイッチ番号 | 1 | 2 | 1 | 2 |
| 状態 | ON | OFF |
OFF |
ON |
③ペアリングをします（初回時のみ）
ペアリングとは、KBT-1と接続するBluetoothデバイス同士のお互いのID番号を認識させることです。初めてBluetoothデバイスと接続するとき必ず１回はペアリングを行う必要があります。
ペアリングをする時、KBT-1側はPC側から見つけられるように設定する必要があります。
まず、KMR-M6の電源を入れます。電源を入れた後にKBT-1のRENEWボタンを押すと、KBT-1の赤いステータスLEDが早い点滅になり、他のUSB Bluetoothアダプタ(PCやBluetooth搭載端末)から見つけられるようになります。
ペアリングが完了すると、COMポート番号が割り当てられますので覚えておきます。
詳細なペアリング方法は、KBT-1の説明書3ページをご覧下さい。
④HTH4を起動します。
パソコンにインストールされているHTH4を起動してください。必ずVer.2.0以降を使用してください。
⑤COMポートを選択します。
HTH4のメインウィンドウにあるCOMツールバーでペアリング時に割り当てられたCOM番号を選択してください。
COM番号がわからなくなってしまった方は下記の手順で確認してください。「Bluetooth Stack for Windows by Toshiba ソフトウェア」を例にご紹介します。
- Bluetooth Stack for Windows by Toshiba ソフトウェアのBluetoothの設定を開きます。
-
KBT-1のアイコンがありますので、右クリックをして詳細を選択します。KBT Managerを利用して名前を変更した場合は、その名前が表示されます。出荷時の名称は「KBT-1」です。名前がない場合はペアリングできていません。再度ペアリングを試みてください。
-
右図のような詳細画面がでます。設定情報の中にCOMポート名がありますので、こちらの番号を控えてください。
以上で設定は終わりです。通信が確立出来ている場合は緑の送受信LEDが点灯します。
これによりモーションの書き込みや再生等のコマンドを無線化することができました。
HTH4は普段のようにご使用下さい。また、HTH3でも同じように使用することができます。詳細は、KBT-1の取扱説明書をご参照下さい。
【注意事項】
※「COM通信速度」は115200bpsのみ設定可能です。1.25Mbpsでは速度が違い通信ができませんので必ずプロジェクト設定ウィンドウでCOM通信速度を115200bpsに設定してください。
※ROMやRAMに保存されているモーションは再生できますが、こちらからデータを送り続けるオンライン再生は対応しておりません。
次回は
次回は、PCからロボットのモーションを再生する方法をご紹介します。
■この記事へのリンクはこちらです。
■KBT-1を使ってロボットと無線通信をする（１）
■KBT-1 ロボットの連続動作がうまく再生されなかったら
BluetoothモジュールKBT-1で無線操縦しているときに、ボタン分岐を使った連続歩行など連続動作がうまく再生されない場合は、次の内容をご確認下さい。
【KBT-1とKRI-3は一緒に使えません】
KRI-3とは、KHR-3HVやKMR-M6などに搭載されているコントロールボードRCB-4HVと、受信機KRR-1をつなぐ中継基板です。このKRI-3は、送信機KRC-2ADなどでロボットを無線操縦するときにロボット側に搭載します。
KBT-1を使用するとPCやAndroid携帯から無線操縦することができますが、KRI-3がロボットに接続されていると連続動作がうまく再生されません。原因は、送信機から受信機へ信号がない場合にKRI-3は常にニュートラルの信号をコントロールボードへ送っているためです。
例えば、PCやAndroid携帯からBluetoothでロボットに連続歩行の命令を送ったときに、KBT-1からは「歩行しなさい」との命令を受けますが、KRI-3からは「信号はありません（ニュートラル状態）」との命令を受けます。そのため、歩行モーション内のボタン分岐でニュートラル信号を受け取ってしまい、ロボットは「1歩だけ歩いて止まる」動作を繰り返すことになります。
KBT-1を搭載するときは、必ずKRI-3を外してから使用するように注意してください。
■この記事へのリンクはこちらです。
■Dual USB アダプターHS 取扱説明書・ドライバーファイル
Dual USB アダプターHS（No.02116）用の取扱説明書、ドライバーファイルを公開します。下記からダウンロードして下さい。
次の内容が圧縮ファイルにて収録されています。
・KO_Driver2012
・KO_Driver2012_InstallManual.pdf
・Dual USB アダプターHS取扱説明書.pdf
・はじめにお読み下さい.pdf
解凍後、『KO_Driver2012_InstallManual.pdf』を参照してドライバーファイル『KO_Driver2012』をインストールしてください。
※2012/4/5 『Dual USB アダプターHS取扱説明書.pdf』の内容を一部修正しました。すでにダウンロードされている方は、以下より再ダウンロードしてください。
■この記事へのリンクはこちらです。
■KBT-1 Software ダウンロード
＜KBT-1取扱説明書＞
KBT-1取扱説明書ダウンロード（PDFファイルです） KBT1ManualVer10.pdf
＜KBT Commander/KBT Manager ソフトウェアインストーラー＞
KBT-1と一緒に使用する、KBT ManagerソフトウェアとKBT Commanderソフトウェアのインストーラーを配布いたします。
・KBT Commanderは、PCでロボットを動かすためのソフトウェアです。画面上のボタンを押すか、キーボードにボタンを割り当てる、またはゲームパットを使用することでロボットを操縦できます。
・KBT Manegerは、KBT-1のモジュール内の名前を「KBT-1」から好きな名前に変更するためのソフトです。操作側からモジュールを探すときに表示される名前が変更されます。
■使用条件
- Windows XP SP2以降、Windows VistaまたはWindows 7の各32bit、64bit版
- .NET Framework 2.0がインストールされていること（上記OSではインストール済みです。インストールされていない場合は自動的にダウンロードインストールが開始します）
ダウンロード KBT-1 Software 20120220.zip
■インストール
ダウンロードしたZIPファイルを解凍したフォルダにsetup.exeがありますので、ダブルクリックしてインストーラーを起動してください。
■アンインストール
- Windows XPではコントロールパネルの「アプリケーションの追加と削除」から「KBT-1 Software」を選択してアンインストールしてください。
- Windows Vista/Windows 7ではコントロールパネルにある、「プログラムのアンインストール」を起動して、「KBT-1 Software」を選択してアンインストールしてください
-
KBT-1 Softwareをアンインストールすると、KBT ManagerとKBT Commanderが一緒にアンインストールされます
＜HeartToHeart3 Update＞
KBT-1では従来のHTH3は使用できませんので、下記リンクよりあKBT-1対応のHTH3_120201.exeをダウンロードしてお使いください。従来のHTH3と下記項目以外の変更点はありません。また、RCB-3JおよびHTH3Jは対応しておりません。
なお、KBT-1を使用していないユーザー様も使用できます。
■HTH3_07053からの変更点
- KBT-1に対応
- PCに接続されているCOMポートのみを選べるように変更（COM20以上に対応しました）
ダウンロード HTH3_120201.zip 
■この記事へのリンクはこちらです。
■HTH4 Ver2.0 ロボットとの通信がうまくいかなかったら
HeartToHeart4（以下HTH4） Ver2.0を使用していて通信がうまくいかない場合は、下記の対処方法をお試し下さい。
作業を始める前に、まずRCB-4HVのCOMにシリアルUSBアダプタHSからのケーブルがRCB-4HVのCOMへ正しく接続できるか確認し、電源が入っている状態にしてください。
1）ボードとの通信がうまくいかない → COMの通信速度を合わせる
HTH4からRCB-4HVへ何度命令を送っても通信に失敗してしまう場合があります。その原因の一つとして、RCB-4HVとHTH4のCOM通信速度が一致していないことが考えられます。
▼対処方法
まず、COM番号が正しく選択されシリアルUSBアダプタHSが認識されているかを確認してください。また、表示されているCOM番号が正しくても認識されない場合は、もう一度選択しなおすとうまくいく場合があります。
※COM番号の確認方法はUSBドライバー付属の「KO_Driver.pdf」をご参照下さい。
メイン画面に表示されている「COMツールバー」の”COM”をクリックすると自動でRCB-4HVとの通信速度を合わせることができます（画像内①）。「COMツールバー」が表示されていない場合はメニューの「表示」から「COM」にチェックを入れると表示されます。
また、「プロジェクト設定」画面を開き「COM通信速度」を変更すると、選択した通信速度にRCB-4HVが設定されますので両者の通信速度を一致させることが可能です（画像内②）。
この方法はRCB-4HVにプロジェクトを書き込むまでの一時的な通信設定ですので、RCB-4HVの電源を切ると設定は消えてしまいます。ボードの通信速度を保存する場合は一度プロジェクト全体を書き込んでください。
作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。
2）サーボが動作しない → ICSの通信速度を合わせる
RCB-4HVとHTH4の通信はできても、命令通りにサーボが動作しない場合があります。また、スタートアップモーションがうまく再生されなかったり、無線機のボタン操作どおりにロボットが動作しない場合があります。その原因の一つとして、HTH4で設定したRCB-4HVのICS通信速度と、RCB-4HVに接続したサーボモータのICS通信速度が一致していないことが考えられます。
▼対処方法
まず、サーボモータの通信速度を調べます。ICS USBアダプターHSにサーボを接続し、対応するシリアルマネージャーソフトを起動してサーボからデータ読み込みを行ってください。ICS3.0では”RATE”、ICS3.5では”通信速度”に現在のサーボの通信速度が表示されます。
※接続方法、ソフトの使用方法などは付属のマニュアルをご参照下さい。
※各サーボとも出荷時の通信速度は115200bpsに設定されています。
「プロジェクト設定」画面を開き「ICS通信速度」にサーボと同じ通信速度を設定してください。この作業でRCB-4HVのSIO端子の通信速度とサーボの通信速度が一致するため、正常にサーボと通信することが可能になります。
作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。
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