Heart To Heart4の最新版Ver1.2.2を公開します。下記のリンクからダウンロードしてご利用下さい。ダウンロードされたフォルダの中には『Heart To Heart4ユーザーズマニュアルVer.2』が同封されております。マニュアルも一新しより見やすくなりましたので、合わせてご利用下さい。

ダウンロード：Heart To Heart4 Ver.1.2.2

※ダウンロード後、zipファイルを解凍してください。

※setup.exeを起動して手順に従いインストールしてください。

※既にHeart To Heart4をインストール済みの方は、以前のバージョンをアンインストールしてからsetup.exeを起動してください。

【主な追加・変更内容】

１．リンク機能が追加されました。ポジション編集画面を切り替えずにシームレスにリンク機能が実行できます。リンク機能ファイルは単独で保存可能でもちろん他のユーザーとのファイル交換もできます。

２．変換機能が追加されました。従来のADD、CHANGEなどはもちろん、REVERSEを拡張したMIRROR機能が追加されました。MIRROR機能を使うとREVERSEした位置を取り込むサーボモーターを任意に選ぶことができます。

３．変換機能のFRAME機能では％設定が可能になりました。全てのモーションのフレーム数を現在の何％とするといった設定ができるようになりました。

４．ポジション編集画面で現在のKHR-3HVのポジションを取り込み、反映させることができるようになりました。

5．ポジションパネルの配置をプロジェクト設定画面でまとめて行うようにし、ポジション設定画面では変更できないようにしました。

6．ポジション設定画面での画像設定をプロジェクト設定で変更できるようにしました。

7．プロジェクトブラウザでフィルツリーの表記を変更し見やすくしました。

8．明示的にプロジェクト設定画面を表示しなくともモーション再生などできるように変更しました。

9．前回使用したComポートを自動接続するように修正しました。

その他、修正・機能追加を行いました。

小径ホーン（PCDφ12-M2-オフセット0）（No.02047/02048）は、KHR-3HVの肩に使用しているサーボアーム2500Aのベースに軸接続用としてされています。特徴的な雫型のホーンは、アームサポーター2500Aと共に使用するとサーボ軸の回転角を制限するストッパーの役割をします。

また、通常のホーンのように使用することも可能で、脚部のロール軸にフレームとサーボを固定するためにも使用されています。

3月20日に開催されますROBO-ONE Light 1stでは、キット標準であれば市販ロボットも参加することができます。本記事ではROBO-ONE Light公認ロボットであります『KHRシリーズ』の公認オプションとサポート情報を一覧にてご紹介致します。

KHR-1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
[公認ルール]組み立ては付属の組み立て説明書にしたがって行うこと。

[公認オプション]
【センサー】
・RSC-1
・KRG-2　ツインジャイロ
・KRG-1　シングルジャイロ

【送受信機】
・無線コントロールユニット（KHR-1/RCB1用）
・KRC-1　無線コントロールセット ・KRC-3 AD
・KRT-2
・KRT-3＆ICS USB無線コントロールセット
・KRR-1　受信機
・クリスタルセットAD1～AD20

【充電器・バッテリー】
・MX-301R ・MX-302R
・ROBOパワーセル6.0V 600mAh Ni-cd
・ROBOパワーセル2 6.0V 1100mAh Ni-MH
・ROBOパワーセル2 6.0V 1200mAh Ni-MH

【ダウンロードサービス】
各種マニュアルやサポート情報など下記のアドレスからダウンロードサービスをご利用下さい。
http://kondo-robot.com/sys/archives/category/khr-1

KHR-1HV　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
[公認ルール]組み立ては付属の組み立て説明書にしたがって行うこと

[公認オプション]
【センサー】
・KRG-4 ジャイロセンサー
・KRG-3 ジャイロセンサー
・RAS-2 加速度センサー
・RAS-1 加速度センサー
・接続ケーブル（約100mm）

【送受信機】
・無線コントロールユニット（KHR-1/RCB1用）
・KRC-1 無線コントロールセット
・KRC-3 AD
・KRC-2 AD（2月下旬発売予定）
・KRT-2
・KRT-3＆ICS USB無線コントロールセット
・KRR-1　受信機
・クリスタルセットAD1～AD20

【充電器・バッテリー】
・MX-301R
・MX-302R
・MX-201
・ROBOパワーセルHV Cタイプ 9N-300mAh Ni-MH
・ROBOパワーセルHV Dタイプ 9N-800mAh Ni-MH

【ダウンロードサービス】各種マニュアルやサポート情報など下記のアドレスからダウンロードサービスをご利用下さい。
 http://kondo-robot.com/sys/archives/category/khr-1hv

KHR-2HV　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
[公認ルール]組み立ては付属の組み立て説明書にしたがって行うこと

[公認オプション]
【センサー】
・KRG-4 ジャイロセンサー
・KRG-3 ジャイロセンサー
・RAS-2 加速度センサー
・RAS-1 加速度センサー
・接続ケーブル（約100mm）

【送受信機】
・無線コントロールユニット（KHR-1/RCB1用）
・KRC-1 無線コントロールセット
・KRC-3 AD
・KRC-2 AD（2月下旬発売予定）
・KRT-2
・KRT-3＆ICS USB無線コントロールセット
・KRR-1　受信機
・クリスタルセットAD1～AD20

【充電器・バッテリー】
・MX-301R
・MX-302R
・MX-201
・ROBOパワーセルHV Cタイプ 9N-300mAh Ni-MH
・ROBOパワーセルHV Dタイプ 9N-800mAh Ni-MH

【ダウンロードサービス】
各種マニュアルやサポート情報など下記のアドレスからダウンロードサービスをご利用下さい。
http://kondo-robot.com/sys/archives/category/khr2hv

KHR-3HV　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
[公認ルール]組み立ては付属の組み立て説明書にしたがって行うこと

[公認オプション]
【センサー】
・KRG-4 ジャイロセンサー
・KRG-3 ジャイロセンサー
・RAS-2 加速度センサー
・RAS-1 加速度センサー
・接続ケーブル（約100mm）

【送受信機セット】
・KRC-1 無線コントロールセット
・KRC-3 AD
・KRC-2 AD（2月下旬発売予定）
・KRI-3AD KRI-3付きセット
・KRI-3
・KRT-2
・KRR-1　受信機
・クリスタルセットAD1～AD20

【充電器・バッテリー】
・MX-301R
・MX-302R
・MX-201
・ROBOパワーセルHV Cタイプ 9N-300mAh Ni-MH
・ROBOパワーセルHV Dタイプ 9N-800mAh Ni-MH

【ダウンロードサービス】
各種マニュアルやサポート情報など下記のアドレスからダウンロードサービスをご利用下さい。
http://kondo-robot.com/sys/archives/category/kh3hv

2月中旬にはKHR-3HV用バトルモーションも公開予定です。

本記事を参考にROBO-ONEへの出場を検討してみてはいかがでしょうか？

ROBO-ONE Lightの詳しい情報は以下のアドレスからご覧下さい。

http://www.robo-one.com/

KHR-3HV開脚フレームキット対応モーションをダウンロードしていただけます。

下記手順に沿ってください。

なお、本サンプルモーションのご使用にあたっては、HTH4 Ver1.10 をご使用いただくことが前提となっています。アップデートの適用がまだの方は、こちらからダウンロードの上、アップデートの 適用を先に行ってください。なおこちらで動作を収録した動画を公開しています。

1. 下記ZIPファイルをダウンロード
2. ZIPファイルを任意の場所で展開します。
3. 解凍した後に現れた「KHR-3HV(開脚仕様)」フォルダを
   マイドキュメント　→　HeartToHeart4　→　Projectsフォルダ内に コピーまたは移動する。 　　

※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。 　　　
フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。

解凍したフォルダの中に「KHR-3HV開脚フレームセット専用モーションマニュアルVer1.pdf」が
ありますので、こちらをご覧になり指示にしたがってください。

KHR-3HV開脚フレームキット対応モーション　ダウンロード

ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。

KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。

RCB-4HVを単体でお買いあげいただいたユーザー様におかれましても、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。

また、オプションの種類によってはサンプルモーションも公開しています。

【KHR-3HV無線の搭載と設定マニュアル】　2009.12.15公開　第1版

　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_RADIO

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.8MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　送信機「KRC-3　AD」、受信機「KRR-1」、データ変換機「KRI-3」

　　　　　　■オプションの役割　　：　無線によるロボットのモーション再生など

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・KRI-3の設定確認と通信速度の変更

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・機器の配線接続図

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・KRR-1とKRI-3のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・無線でモーションを再生させる

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・無線でモーションを分岐させる

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【KRI-3設定用ソフトウェア　”KRI3Manager”　】　2009.9.19公開　Ver1.00

　　　　　　　　　KRI3ManagerV100R20090919

　　　　　　　　　　　　　　　　　(ZIP-約5.2MB)　※ダウンロード後解凍してご使用ください。

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　データ変換機「KRI-3」

　　　　　　■ファイルの内容　　：　KRI3Manager.EXE　(設定用ソフトウェア)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　KRI-3ManagerV100R20090919.PDF　(ソフトウェアマニュアル)

　　　　　　■解説　　　　　　　　　：　KRI-3のIDやボーレート(通信速度)を変更するためのソフトウェアです。

　　　　　　■ご注意：

KHR-3HV(RCB-4HV)に接続する場合、KRI-3のIDは必ず[31]である必要があります(※出荷時設定済み)

サーボなどのボーレート(ICS通信速度)とKRI-3のボーレートは同じ値に設定する必要があります。

※本ソフトウェアを使用するにはパソコンとICS機器用の通信アダプター「ICS-USBアダプターHS」を別途ご用意いただく必要があります。　　　　　　　　　　　

【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】　2009.9.28公開　第2版

　　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_KRG-4　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.7MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　ジャイロセンサー「KRG-4」

　　　　　　■オプションの役割　　：　ロボットの姿勢安定

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・KRG-4のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・KRG-4とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4での初期設定(ミキシング機能)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4のモーション内でのジャイロ設定

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】　2009.10.1公開　第１版

　　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_RAS-2　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.4MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　加速度センサー「RAS-2」

　　　　　　■オプションの役割　　：　ロボットの姿勢の検知(転倒方向の検知)

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・RAS-2のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・RAS-2とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4での動作確認

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4のモーション内でのアナログ分岐

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【オプション搭載版サンプルモーション】　2009.10.1公開　Pack1

　　　　　　　　　　MotionPack1　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(ZIP-約4KB)　※ダウンロード後解凍してご使用ください。

　　　　　　■パッケージ内容　　：

　　　　　　　・「For Acceleration」フォルダ　　(加速度センサーRAS-2用モーション)　2009.10.1更新

KCB-1アップデーターVer.1.2.0 Rev.20091005において、rcb4_motion_play関数にM14以上の大きい番号を指定すると正しくモーションが起動できない不具合がありました。アップデーターは近日中にアップロードする予定ですが、今すぐに修正する必要があるユーザー様のために、修正部分のみ記載します。

rcb4.h

L199:
×    unsigned int mot_addr;
○    unsigned long mot_addr;

L240:
×    mot_addr = 4864 * (mn - 1) + 3000;
○    mot_addr = 4864;
      mot_addr *= (mn - 1);
      mot_addr += 3000;

240行の間違い行は訂正後３行に変更されます。修正後、M14以上のモーションを再生することができるようになります。