2010年7月28日　最新修正版に差し替え
2010年6月29日　最新版を掲載

　　最新カタログダウンロード　　2010KONDO_catalog　(2010年5月版）

KHR-3HVを初め、最新製品を掲載したカタログをダウンロードしていただけます。

第2回自律ビーチフラッグJr.の開催が決定致しましたのでご案内いたします。

日にち：12月6日（日）（自律ビーチフラッグと同時開催）

場所：日本工学院八王子専門学校

自律ビーチフラッグJr.は車輪型ロボットの自律競技です。DCモーターのギヤボックスなどを組み合わせ、オリジナルのロボットを作成し、KCB-2で制御をします。

競技内容は自律ビーチフラッグと同じで、フラッグに背中を向けたところからスタートし、旋回をして超音波発信器が取り付けてあるフラッグをセンサーで探し倒しに向かいます。モーションを再生して先にフラッグを倒す、もしくはフラッグに触れたロボットの勝利です。

二足歩行ロボットの自律化に比べ、車輪型は作成、制御が簡単です。材料の面でも低価格に抑えられるため、どなたでも気軽に競技に参加可能です。

また、KCB-2にはモーターを回転させるためのサンプルプログラムや、センサーを読み込むためのサンプルプログラムも付属していますので、C言語初心者の方でも自律ビーチフラッグJr.を楽しめます。

▼以下から第2回のレギュレーションをダウンロードしてください。

・第2回レギュレーションダウンロード

▼第1回自律ビーチフラッグJr.の詳細とレギュレーション

kondo-robot.com/KHR5thANV.html#BeachFlagJr

たくさんの参加をお待ちしております。

 ▲自律ビーチフラッグJr.デモ機

左右の超音波センサーから読み取った値から、フラッグまでの距離や左右のずれをKCB-2で計算して、フラッグを探します。ロボットがフラッグに近づくと、フラッグを倒すモーションとしてロボット正面部が前後に動きます。

弊社提供の各種ソフトウエアにつきまして、Windows７での動作対応についての情報です。
各ソフトウエアの対応は下記のようになります。なお動作環境（お客様側での動作環境）の
違いにより、実際には異なる場合があります。あらかじめご了承ください。

 上記動作は、Windows7 32ビット版でのものです。64ビット版については、未サポートとなります。

KCB-1のアップデータVer.1.2を適応するとKHR-3HVを自律化させることができます。ケーブルなどの接続方法は従来と同じなのですが、今回はKHR-3HV付属のバックパックにKCB-1とRCB-4を収納する方法について紹介します。

KHR-3HVのバックパックに搭載されるパーツマウントA（センサーなどを取り付けるグレーのベース）にはKCB-1にぴったりのねじ穴が開いています。そこに、下の図のようにKCB-1を「2-8低頭タッピングビス」（KHR-3HVでRCB-4を取り付けているねじと同じもの）で取り付けます。

　クリックで拡大表示

KCB-1に電源を供給するには電源ケーブルを二股にするか、RCB-4のSIO端子からKCB-1のSIO端子へケーブルを接続するとよいでしょう。図では「二又コード2（No.01132）」を短く変更してRCB-4のSIO端子に接続し、分岐先を元々SIO8に接続されていたサーボリードとKCB-1のSIO1としています。ここでサーボリードの信号線（白いケーブル）は抜いておかないとどちらのサーボも動作しなくなるので注意してください。

なお、図ではRCB-4のSIO8端子に二股ケーブルを接続していますが、これはどの端子でもかまいません。逆接には十分注意してください。

次にRCB-4とKCB-1が通信できるように、それぞれのCOMポートをクロスケーブルでつなぎますが、バックパックには元々「サーボ用延長コード（100mm）（No.01079）」を接続する穴が開いていますので、今回は「サーボ延長ケーブル（KHR-３には１本付属）」を１本追加し、クロスケーブルを外側から接続します。

　クリックで拡大表示

こうすると、KCB-1やRCB-4へケーブルの挿抜だけで簡単にアクセスできるようになります。

最後にロボットの頭に超音波センサーを取り付けてみます。KHR-3HVでは頭が３パーツに分かれていますが、首と頭パーツの付け根にある隙間にケーブルを通せば、簡単に超音波センサーを取り付けることができます。また、KHR-3HVではまるで測ったかのようにビーチフラッグの超音波発信器の高さにぴったりと合います。

なお頭のサーボモーターだけKCB-1で動かしたい場合は、 サーボのループ接続から頭のサーボ（ID=０）を取り外し、KCB-1へ接続してください。

　クリックで拡大表示

RCB-3で使っていたビーチフラッグのプログラムは、KCB-1 SDKの最新アップデータを使えば、ほとんど変更することなく動作します。KHR-3HVはKHR-2HVよりも大型で歩きも安定しているので、この機会に試してみてはいかがでしょうか。

準備期間が短いというご要望にお答えして、自律ビーチフラッグの開催日を下記のように変更いたしましたので、ご案内いたします。

開催日：12月6日（日）

場所は日本工学院八王子専門学校で開催いたします。

10月下旬に申し込みを開始します。　　12月2日申し込みは締め切らせて頂きました。

たくさんのご参加をお待ちしております。

　　サーボモーター用オプションパーツの使用事例をご紹介します。

これらオプションパーツを有効活用すれば、自作ロボットなどで創作の幅を広げることが可能です。

　■製品名　　：[No．02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)

　■対象製品：ロボット用サーボモーター　KRS-2552HV　

　　(画像：アルミフリーホーン2500A)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(画像：KRS-2552HV)

　　　【製品の特徴】

　１，「関節を両軸支持に」

　サーボモーターのボトムケース軸に装着するフリーホーンです。

このパーツを用いることで関節を両軸支持にすることが出来、剛性を確保することが出来ます。

　２，「サーボアーム取り付け寸法がKRS-4000シリーズと互換に」

　サーボの出力軸側にローハイトサーボホーン([No.01029]、[No.01042]、[No.01214]など)を装着することで、サーボアームの取り付け寸法がKRS-4000シリーズと互換になります。

これにより、従来KRS-4000シリーズで使用していたサーボアーム類がそのままKRS-2552HVで使えるようになります。

　３，「自作ロボットの製作を支援」

　KRS-2552HVにローハイトサーボホーンおよびフリーホーンを装着した状態の寸法図を公開中です。

PDFの他、DXFデータも公開していますので、大抵のCADでそのまま形状データが使用可能です。

　　　　KRS2500_Scale

　　　　　※ダウンロード後解凍してください　

　　　【製品仕様事例】

　　株式会社イトーレイネツ製フレームとの組み合わせ事例をご紹介します。

　　　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A　

　　KRS-4000シリーズ用のサーボアームがそのまま装着できます。　

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　1個

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　1個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　1個

※ネジ類はSC-40Aに付属

　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A（クロス）　

　サーボアームを互い違いに接続することでクロス関節が作成できます。

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　2個

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　2個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　2個

　　※ネジ類はSC-40Aに付属

　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A

　　　　　　　　　　　＋

　　KRS-2500ｼﾘｰｽﾞ用ﾌﾞﾗｹｯﾄ（SC-2500B1)

　サーボアームとブラケットを組み合わせることでサーボアーム同士とは別のクロス関節が作成可能です。

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　1個

　　イトーレイネツ製サーボブラケット「KRS-2500シリーズ用ブラケット(SC-2500B1)」

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　2個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　2個

　　※ネジ類はSC-40AとSC-2500B1に付属

 RCB-4HV（KHR-3HV）では従来のICS2.0サーボも使用できますが、KRS-4014SHV、13HVのようにシリアルモードとPWMモードの自動切 り替え機能を持つサーボモーターと、KRS-2552HVなどのシリアル専用サーボモーターを混在して使用するためには、次の手順でKRS-40XXのICS設定でPWMモードを明示的に禁止にしてください。

■対象製品：　ロボット用サーボ　KRS-4014SHV、KRS-4013HV

※ICS2.0サーボ（シリアルモードとPWMモードの自動切り替え機能を持つサーボ）

■対象事例：

RCB-4HV（KHR-3HV）でKRS-4014SHV、KRS-4013HVを使用する場合。

その他デイジーチェーン接続（サーボの数珠繋ぎ）でKRS-4014SHV、KRS-4013HVを使用する場合。

※特にICS3.0サーボと混在して使用する場合

PWMモードを禁止する手順は次の２通りです。

【１．ICS-USBアダプターを使用する方法】

■用意する物：　ICS-USBアダプター（旧タイプ） 「No.01106」

                          または,ICS-USBアダプターHS 「No.02043」

■手順：

1. サーボマネージャダウンロードページ「http://kondo-robot.com/sys/archives/153」にアクセスし、タイトル「■ICS2.0シリアルマネージャ」をクリックして「SerialManagerV1R1.exe」をダウンロードします。
2. 同ページにあるPDFのマニュアルを参考にして、ICS USBアダプター、サーボモーターをPCへ接続します。
3. SerialManagerV1R1.exeを起動し、ICS USBアダプターを接続したCOMポートを選び、IDの「What’s Number」欄で一度プルダウンメニューを開き、「What’s Number」を選択し直します。
4. 正しいIDが表示されたら、マニュアル７ページを参考に呼び出しボタンを押します。
5. １１ページを参考に、PWM禁止欄を「ON」にします。
6. ７ページを参考に、「書き込み」ボタンで設定を書き込みして完了です。

【２．RCB-3HVのマネージャ機能を使用する方法】

■用意する物：　RCB-3HV(RCB-3Jは対応していません)

■手順：

　　　※RCB-3HVの操作については製品付属マニュアルをご参照ください。

1. RCB-3HVの任意のチャンネルにサーボを接続します。サーボは必ず電源投入前に接続してください。
2. RCB-3HVに電源を投入し、パソコンと接続します。
3. HTH3のオプション設定画面でサーボを接続したチャンネルの設定でシリアルモードをONにします。
4. オプション画面を閉じ、RCB-3HVをリセット（電源を再投入)します。
5. HTH3のICS設定画面を開き、サーボの設定で「PWM禁止」を「ON」にします。
6. ICS設定画面を閉じ、RCB-3HVの電源を切れば完了です。

第四回自律ビーチフラッグのレギュレーションが決定しましたので公開します。

以下からPDFをダウンロードしてください。

▼＜PDFダウンロード＞第四回自律ビーチフラッグレギュレーション

主な変更点を以下に記します。
• 身長の制限が45cmになりました。
• RCB-4HVの使用が可能になりました。
• KHR-1HV / 2HVの標準サーボモーターをKRS-2552HVに変更することが個数無制限で可能になりました。
• エキスパートクラスでは、コンピューターから無線LANを使用してロボットを遠隔制御することが可能になりました。

その他、詳しいレギュレーションはPDFをご確認下さい。

参加の募集は近日開始します。

また、競技に関しての変更など重要なご案内は本サポートページにて行いますので、ご確認をお願い致します。

KCB-1 SDK のアップデータ（Ver.1.2.0 Rev.20091005）を公開します。今回のアップデートを適用すると、RCB-4に登録されたKHR-3HVのモーションを呼び出して再生できるようになります。

RCB-4のモーション再生

RCB-3のモーション呼び出しと同様に、モーション番号指定でのモーション再生命令（rcb4_motion_play）とKRCの入力をエミュレートする命令（rcb4_put_7Bcode）の両方が追加されました。いままでと同様の使い方でKHR-3HVを動作させることができます。

ICS3.0対応

ICS関連のプログラムはICSバージョン3.0対応となりました。ICS3.0対応サーボモーター（たとえばKRS-2552HVなど）を1.25Mbpsの高速通信により制御可能です。

KRI-3でコントローラーの使用が可能に

KRI-3を使ってKRCのコントロール入力値を読み取れるように、kri3.hも新規作成しました。KRI-3をSIO端子に接続し、kri3_getkey関数で簡単にボタンコードを読み取れるようになりました。

インストーラーにはそれぞれサンプルプログラムが用意されていますので、サンプルを参考にすればすぐにオリジナルのプログラムが作成できます。 なお、今回のアップデートファイルはVer.1.0（発売時のバージョン）からVer.1.1（前回のバージョン）までのアップデートファイルも含みます。

KCB-1 SDKをアップデートするには下のリンクからZIPファイルをダウンロードして、解凍してできたインストールプログラムを実行してください。インストールにはKCB-1 SDK付属CDROMのジャケットにあるシリアル番号が必要です。

ダウンロードはこちらから＞　KCB1SDK_V12020091005.zip

第4回自律ビーチフラッグの開催が決定しました！

日にち：11月8日（日）（予定）　　12月6日（日）に変更になりました。

場所：日本工学院八王子専門学校　（東京都八王子市片倉町1404-1）

4回目を迎える自律ロボットのイベント「自律ビーチフラッグ競技会」は、学生の方から一般の方まで楽しめる競技です。

競技ルールは簡単です。サッカーフィールドの両端からロボットがスタートし、フィールドの中央に設置されたフラッグを相手より先に倒せば勝ちです。ただし、無線操縦は一切禁止。センサーの値を頼りに、ロボットは自分で判断し目標を倒しに向かいます。

距離センサーや、超音波センサーなど様々なセンサーの情報をもとに、ロボットが自分で判断し移動していく姿は、無線操縦とはまた一味違った楽しさがあります。

●カテゴリー

自律ビーチフラッグ競技会には2部門が用意されています。

■学生部門：学生のみが参加できる部門です。制御にはKCB-1とRCBシリーズを使用します。

■エキスパート部門：どなたでも参加できる部門です。ボードに関してレギュレーションがありませんので、より複雑なプログラムの自律制御で参加することが可能です。

サポートページでは自律競技に必要なサンプルなどを公開していますので、KHRシリーズのお持ちの方は是非参加してください。また、学校などでC言語を学習している学生の方は、この競技会に参加して日頃の成果を発揮してください。

 レギュレーションなどの詳細は後日、本ページにて公開いたします。

前回の自律ビーチフラッグの結果、レギュレーションなどの詳細な情報は、下記リンクよりご覧ください。

▼第3回自律ビーチフラッグ競技会（5th KHRアニバーサリー）

http://kondo-robot.com/KHR5thANV.html#BeachFlag

▼第2回自律ビーチフラッグ競技会

http://www.kondo-robot.com/beachflg.html 

▲第一回競技会の様子