６回目：モーションを再生させ、ロボットを移動させる

◆前回のおさらい

前回、サーボモーター単体を動かし、PSDセンサーとコラボレーションさせ周囲の距離測定を行いました。ですが、お掃除ロボットの真似をするには、ロボット自身が動き回りながら距離を測る必要があります。

今回は、PCからロボットに保存されているモーションを再生させる仕組みについて説明します。

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５回目：サーボモーター単体を動かし、周囲の距離を測定する

◆前回のおさらい

前回、RCB-4HVに入力したアナログデータをPCのプログラムで取り込む方法を説明しました。また、アナログ出力のPSDセンサー(距離センサー)を取り付けて、データを取得し、距離データに変換しました。

さて、前回用いたPSDセンサーは、前方１点のみしか取得することができません。自律で移動するロボットは周辺の障害物を検知するため、広範囲の距離データを取得する必要があります。

そこで今回は、PSDセンサーをサーボモーターに取り付け、左右にセンサーを振り、周辺の距離データを取得する仕組みを紹介します。

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４回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する

◆前回のおさらい

前回は、RCB-4HVの仕組みとRCB4ライブラリの紹介をしました。また、VisualStudioで作成したプログラムでRCB-4HVと接続をしました。

今回は、VisualStudioで作成したプログラムからRCB-4HVに接続されているアナログセンサーのデータを取得します。また、PSDセンサー(距離センサー)を接続し、取得したアナログデータを距離データに変更します。

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３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方

◆前回のおさらい

前回、お掃除ロボットの動きを再現するために必要なものの紹介をいたしました。その一つにPC側でプログラムを作成し、ロボットに動作コマンドを送る説明をいたしました。

今回は、

①Visual StudioでRCB-4HVのコマンドを使えるようにします。

②PCとKMR-M6と通信ができる状態にします。

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HeartToHeart4 Ver2.1を公開いたします。Ver.2.0の機能に加えて、新たに”StickMix2”コントロールと”UserCalc”コントロールを追加しました。

＜コントロール＞

• “StickMix2”　StickMixではコントローラーのスティックのアナログ値に対して1つのサーボをミキシングできましたが、StickMix2では複数のサーボに対して同時にミキシングをかけることができます。こちらを使えば、スラローム歩行などのスティックを使ったモーションも作成可能です。
• ”UserCalc”　変数に代入されている数値とサーボの現在地やトリム、カウンターの値などデータを四則演算できます。

＜モーション編集画面＞

• コントロールが選択されているときにアンカーポイントをクリックする、逆にアンカーポイントが選択されているときにコントロールをクリックするとコントロールの選択が外れるように変更しました。
• SHIFTキーで画面の移動ができていましたが、これを無効としてALTキーで画面移動としました。
• コントロールやアンカーポイントを範囲指定で複数選択する場合はSHIFTキーを押しながら行うよう変更しました。
• POSコントロールにおきまして、ポジションの数値を小数点以下が表示されないように変更しました。

その他、以下の内容を変更・修正しました。

• プロジェクト設定画面におきまして、サーボの名称が他のサーボと同じに設定できないようにしました。
• 表示レートのバグを修正しました。

Ver.2.0のアップデート内容はこちら

HeartToHeart4 Ver.2.1は下記のリンクよりダウンロードできます。
 

HeartToHeart4 Ver2.1＜ダウンロード＞ 

＜インストールについて＞

• Windows XP（SP2以降）、Windows Vista（32bit、64bit）、Windows 7（32bit、64bit）対応。
• ZIPファイルを解凍するとsetup.exeとHTH4_V210.msiの２つのファイルができますので、「setup.exe」をダブルクリックしてインストールしてください。
• 以前のバージョンのHeartToHeart4はできるだけアンインストールしてからお使いください。その場合はHeartToHeart4と一緒にインストールされたプロジェクトファイルは、削除されてしまいますのでかならずバックアップしてください。サンプルプロジェクトはC:\Program Files\HeartToHeart4\Projectsにございます。
• 以前のバージョンのHeartToHeart4をアンインストールせずに新しいバージョンをインストールすると、以前のバージョンは起動できなくなります。

＜サンプルプロジェクト＞

Ver.2.1よりサンプルプログラムはHello_KHR3(2.0)のみインストールされます。その他のサンプルモーションはこちらからダウンロードしてください。

＜ユーザーズマニュアル＞

ユーザーズマニュアルは、下記の2通りの表示方法がございます。

1.HeartToHeart4インストール後、windowsの「スタートメニュー」から「すべてのプログラム」を表示、「HeartToHeart4」の項目の中に「HTH4ユーザーズマニュアル」がございます。

2.HeartToHeart4を起動し、「ヘルプ」をクリックすると表示されます。

＜Ver2.0以前のプロジェクトファイルについて＞

Ver2.0以前で作成されたプロジェクトファイルはVer2.0以降でも使用できますが、Ver2.0以降はシステムが大幅に変更されていますので読み出す際に作業が必要です。詳しい方法は下記のサポート記事をご覧下さい。

サポート記事『HTH4 Ver.2.0　旧バージョンのプロジェクトファイルを読み込む』

【注意事項】

KMR-M6などの一部ロボット製品の組立説明書は、キット付属のVer.1.3の画面で解説をし ています。Ver.2.0から画面構成が大幅に変更された部分があり、手順が分からなくなる可能性がございますので、初めて組み立てる際には Ver.1.3をご利用の上、ロボットの初期設定を完了してからVer.2.0をご利用下さい。

HeartToHeart4 Ver2.0以降に対応したサンプルプロジェクトを公開します。

■Hello_KHR3（V2.0）

KHR-3HV標準17軸状態で、センサー無しの状態に対応しています。歩行モーションのほかに、挨拶や手をふるなどたくさんのモーションがセットされています。初めてKHR-3HVを動かす方におすすめです。

　＜ダウンロード＞

■TW_KHR3（V2.0）

KHR-3HVの17軸を腰ヨー軸タイプで組み立て、センサーを搭載していない状態に対応しています。”Hello_KHR3”の内容に腰をひねったパンチなどのモーションがセットされています。

 　＜ダウンロード＞

■Battle_KHR3（V2.0）

KHR-3HV標準12軸状態で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。”Hello_KHR3”の一部の内容とバトルモーションがセットされています。KHR-3HVでバトルイベントに参加される方におすすめです。

こちらの記事からダウンロードしてください。

■DOF22_KHR3（V2.0）

KHR-3HVに拡張用サーボ5個セットを追加した22軸仕様で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションやバトルモーションがセットされています。

こちらの記事からダウンロードしてください。

■KHR-3HV（開脚仕様）（V2.0）

17軸のKHR-3HVに開脚フレームセットを追加し、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションの他にサッカーで役立つシュートやパス、ゴールキーパーモーションなどセットされています。

こちらの記事からダウンロードしてください。

■KMR-M6_Sample（V2.0）

KMR-M6用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。

こちらの記事からダウンロードしてください。

■KMR-P4_Sample（V2.0）

KMR-P4用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。

　＜ダウンロード＞

■カメロボット02_Sample（V2.0）

カメ型ロボット02のサンプルモーションです。歩行モーションがセットされていますので、ロボットに書き込むだけですぐに動かすことができます。

　＜ダウンロード＞

２回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備

◆前回のおさらい

前回、KMR-M6を使ってお掃除ロボットの動きを再現させる方法について説明しました。

今回は、必要なロボットやセンサ、制御するためのソフトウェアについて紹介します。 (続きを読む…)

◆はじめに

弊社のHeartToHeart4（以降HTH4)では、サーボモータの制御を一括で管理でき、簡単にモーションの作成や編集をすることができ大変便利です。ただし、HTH4で動かすことができるコントロールボードRCB-4HVのみを用い、考えて行動するなどの高度な処理を行うには限界があります。

物を考える部分をPCで行い、動作部分をコントロールボードで行えば、自律のような複雑な動きをすることができます。この方式は、外部に考える部分があることからリモートブレインと呼ばれています。

そこで７回にわたり、リモートブレインでロボットを動かす仕組みを紹介していきます。

(続きを読む…)

＜KBT-1取扱説明書＞

KBT-1取扱説明書ダウンロード（PDFファイルです）　KBT1ManualVer10.pdf

＜KBT Commander/KBT Manager ソフトウェアインストーラー＞

KBT-1と一緒に使用する、KBT ManagerソフトウェアとKBT Commanderソフトウェアのインストーラーを配布いたします。

・KBT Commanderは、PCでロボットを動かすためのソフトウェアです。画面上のボタンを押すか、キーボードにボタンを割り当てる、またはゲームパットを使用することでロボットを操縦できます。

・KBT Manegerは、KBT-1のモジュール内の名前を「KBT-1」から好きな名前に変更するためのソフトです。操作側からモジュールを探すときに表示される名前が変更されます。

■使用条件

• Windows XP SP2以降、Windows VistaまたはWindows 7の各32bit、64bit版
• .NET Framework 2.0がインストールされていること（上記OSではインストール済みです。インストールされていない場合は自動的にダウンロードインストールが開始します）

ダウンロード　KBT-1 Software 20120220.zip

■インストール

ダウンロードしたZIPファイルを解凍したフォルダにsetup.exeがありますので、ダブルクリックしてインストーラーを起動してください。

■アンインストール

• Windows XPではコントロールパネルの「アプリケーションの追加と削除」から「KBT-1 Software」を選択してアンインストールしてください。
• Windows Vista/Windows 7ではコントロールパネルにある、「プログラムのアンインストール」を起動して、「KBT-1 Software」を選択してアンインストールしてください
• KBT-1 Softwareをアンインストールすると、KBT ManagerとKBT Commanderが一緒にアンインストールされます
   

＜HeartToHeart3 Update＞

KBT-1では従来のHTH3は使用できませんので、下記リンクよりあKBT-1対応のHTH3_120201.exeをダウンロードしてお使いください。従来のHTH3と下記項目以外の変更点はありません。また、RCB-3JおよびHTH3Jは対応しておりません。

なお、KBT-1を使用していないユーザー様も使用できます。

■HTH3_07053からの変更点

• KBT-1に対応
• PCに接続されているCOMポートのみを選べるように変更（COM20以上に対応しました）

ダウンロード　HTH3_120201.zip　　

HeartToHeart4（以下HTH4） Ver2.0を使用していて通信がうまくいかない場合は、下記の対処方法をお試し下さい。

作業を始める前に、まずRCB-4HVのCOMにシリアルUSBアダプタHSからのケーブルがRCB-4HVのCOMへ正しく接続できるか確認し、電源が入っている状態にしてください。

1）ボードとの通信がうまくいかない → COMの通信速度を合わせる

HTH4からRCB-4HVへ何度命令を送っても通信に失敗してしまう場合があります。その原因の一つとして、RCB-4HVとHTH4のCOM通信速度が一致していないことが考えられます。

▼対処方法

まず、COM番号が正しく選択されシリアルUSBアダプタHSが認識されているかを確認してください。また、表示されているCOM番号が正しくても認識されない場合は、もう一度選択しなおすとうまくいく場合があります。

※COM番号の確認方法はUSBドライバー付属の「KO_Driver.pdf」をご参照下さい。

メイン画面に表示されている「COMツールバー」の”COM”をクリックすると自動でRCB-4HVとの通信速度を合わせることができます（画像内①）。「COMツールバー」が表示されていない場合はメニューの「表示」から「COM」にチェックを入れると表示されます。

また、「プロジェクト設定」画面を開き「COM通信速度」を変更すると、選択した通信速度にRCB-4HVが設定されますので両者の通信速度を一致させることが可能です（画像内②）。

この方法はRCB-4HVにプロジェクトを書き込むまでの一時的な通信設定ですので、RCB-4HVの電源を切ると設定は消えてしまいます。ボードの通信速度を保存する場合は一度プロジェクト全体を書き込んでください。

作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。

2）サーボが動作しない → ICSの通信速度を合わせる

RCB-4HVとHTH4の通信はできても、命令通りにサーボが動作しない場合があります。また、スタートアップモーションがうまく再生されなかったり、無線機のボタン操作どおりにロボットが動作しない場合があります。その原因の一つとして、HTH4で設定したRCB-4HVのICS通信速度と、RCB-4HVに接続したサーボモータのICS通信速度が一致していないことが考えられます。

▼対処方法

まず、サーボモータの通信速度を調べます。ICS USBアダプターHSにサーボを接続し、対応するシリアルマネージャーソフトを起動してサーボからデータ読み込みを行ってください。ICS3.0では”RATE”、ICS3.5では”通信速度”に現在のサーボの通信速度が表示されます。

※接続方法、ソフトの使用方法などは付属のマニュアルをご参照下さい。

※各サーボとも出荷時の通信速度は115200bpsに設定されています。

「プロジェクト設定」画面を開き「ICS通信速度」にサーボと同じ通信速度を設定してください。この作業でRCB-4HVのSIO端子の通信速度とサーボの通信速度が一致するため、正常にサーボと通信することが可能になります。

作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。