■サンプルプロジェクトファイル V2.0対応版
HeartToHeart4 Ver2.0以降に対応したサンプルプロジェクトを公開します。
■Hello_KHR3（V2.0）
KHR-3HV標準17軸状態で、センサー無しの状態に対応しています。歩行モーションのほかに、挨拶や手をふるなどたくさんのモーションがセットされています。初めてKHR-3HVを動かす方におすすめです。
＜ダウンロード＞
■TW_KHR3（V2.0）
KHR-3HVの17軸を腰ヨー軸タイプで組み立て、センサーを搭載していない状態に対応しています。”Hello_KHR3”の内容に腰をひねったパンチなどのモーションがセットされています。
＜ダウンロード＞
■Battle_KHR3（V2.0）
KHR-3HV標準12軸状態で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。”Hello_KHR3”の一部の内容とバトルモーションがセットされています。KHR-3HVでバトルイベントに参加される方におすすめです。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■DOF22_KHR3（V2.0）
KHR-3HVに拡張用サーボ5個セットを追加した22軸仕様で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションやバトルモーションがセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KHR-3HV（開脚仕様）（V2.0）
17軸のKHR-3HVに開脚フレームセットを追加し、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションの他にサッカーで役立つシュートやパス、ゴールキーパーモーションなどセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KMR-M6_Sample（V2.0）
KMR-M6用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KMR-P4_Sample（V2.0）
KMR-P4用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。
＜ダウンロード＞
■カメロボット02_Sample（V2.0）
カメ型ロボット02のサンプルモーションです。歩行モーションがセットされていますので、ロボットに書き込むだけですぐに動かすことができます。
＜ダウンロード＞
■多脚ロボット KMR-M6 サンプルモーション
製品付属のサンプルモーションをダウンロードしていただけます。
こちらをご利用になる場合は最新版HeartToHeart4が必要です。最新版はこちらよりダウンロードしてください。
KMR-M6サンプルモーション（Ver2.0）（101Kbytes）
※サンプルモーションは、ZIPファイルに圧縮されています。
ダウンロード後、解凍してご使用下さい。
■KHR-3HV 22軸対応モーション配布
KHR-3HVにサーボモーターKRS-2552HV、またはKRS-2552RHVを5個追加し、22軸化した機体に使用できるモーションパッケージです。
【※ご注意※】更に追記があります。この記事の最後もご覧ください。
こちらのモーションデータはサーボ通信速度が「1250000」で作成されています。組み換えの途中で通信速度を変更しますので、各説明書をご覧になってください。
下記手順に沿って作業してください。
本モーションパッケージはパソコンにソフトウェア「HeartToHeart4」の最新版がインストールされている必要があります。最新版HeartToHeart4は
こちらよりダウンロードしてください。
-
下記ZIPファイルをダウンロード
-
ZIPファイルを任意の場所で展開します。
-
解凍した後に現れた「22DOF_KHR3（V2.0）」フォルダを
マイドキュメント → HeartToHeart4 → Projectsフォルダ内に コピーまたは移動する。
※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。
22軸対応モーション（V2.0） （15.6Mbytes）
※2012/4/27 V2.0に変更しました。
※サンプルモーションのほかに組立説明書も含まれています。
■KHR-3HV Ver.2をお持ちの方へ（2012/4/27 追記）
サンプルプロジェクトはICS通信速度1250000bpsで設定しております。サンプルプロジェクトを使用する際には、組み立てと同時にロボットの全てのサーボモータを1250000bpsに変更してください。通信速度の変更には、Dual USBアダプターHS、またはICS USBアダプターHS、と「ICS3.5マネージャー」ソフトをご使用下さい。詳細はマニュアルをご覧下さい。
■【注意】KRI-3の通信速度について（2011/11/21 追記）
ロボットに搭載しているサーボモータの通信速度が1250000bpsで設定されている場合、KRI-3の通信速度を115200bpsにて接続しますと、電源を入れた際に誤動作をする場合がございます。KRI-3を追加搭載する際には、必ず事前に通信速度を確認し、ICS通信速度を1250000bpsに合わせてからロボット本体に接続してください。
※KRI-3の出荷設定は、通信速度115200bpsです。
KRI-3マネジャーは
こちらからダウンロードしてください。
■KHR-3HV バトルモーション(ROBO-ONE Light 1st対応)
ロボットキット「KHR-3HV」用のバトルモーションパッケージです。
KHR-3HVバトルモーション(KHR-3HV BattleMotion Package)は2010年3月20日に開催される市販機体によるバトル競技大会ROBO-ONE Light 1stに完全対応したモーションパッケージです。
本モーションパッケージはバトル競技に必要な基礎動作を全て含んでいますので、競技未経験であっても大会に参加することが可能です。
ロボット競技未経験のユーザー様もこの機会にROBO-ONEに参加してみてはどうでしょうか？
【ご注意】
ROBO-ONE Light公認ロボットと使用可能オプション一覧はこちらをご参照ください。弊社ではROBO-ONE Lightの競技レギュレーションやルール自体へのお問い合わせには回答致しかねる場合があります。レギュレーションやルールにつきましては大会ページからダウンロードのうえでご覧下さい。
下記手順に沿って作業してください。
本モーションパッケージはパソコンにソフトウェア「HeartToHeart4」の最新版がインストールされている必要があります。最新版HeartToHeart4は
こちらよりダウンロードしてください。
また、モーションパッケージを完全に利用するには無線機やセンサーなどのオプションの搭載が推奨されます。 オプション搭載・設定マニュアルはこちらよりダウンロードしてください。
-
下記ZIPファイルをダウンロード
-
ZIPファイルを任意の場所で展開します。
-
解凍した後に現れた「Battle_KHR3（V2.0）」フォルダを
マイドキュメント → HeartToHeart4 → Projectsフォルダ内に コピーまたは移動する。
※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。
KHR-3HVMotion_BattleKHR3(V2.0) （約800KBytes）
※拡張モーション①も含まれています。
■KHR-3HV開脚フレームセット 対応サンプルモーション配布
KHR-3HV開脚フレームキット対応モーションをダウンロードしていただけます。
下記手順に沿って作業してください。
本モーションパッケージはパソコンにソフトウェア「HeartToHeart4」の最新版がインストールされている必要があります。最新版HeartToHeart4は
こちらよりダウンロードしてください。なお
こちらで動作を収録した動画を公開しています。
-
下記ZIPファイルをダウンロード
-
ZIPファイルを任意の場所で展開します。
-
解凍した後に現れた「KHR-3HV(開脚仕様)（V2.0）」フォルダを
マイドキュメント → HeartToHeart4 → Projectsフォルダ内に コピーまたは移動する。
※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。
KHR-3HV開脚フレームキット対応モーション ダウンロード
2012/4/27 V2.0対応版に変更しました。
■KHR2HVSP2サッカー対応モーション
KHR-2HVのサッカー対応モーション最新版です。
このモーションは、現在秋葉原のROBOSPOTで使用しているものです。
ROBOSPOTでも配布していますが、こちらでも公開します。なお、このファイルは、アップデートしたRCB-3HV用となっております。アップデートしていないRCB-3HVには使用できませんので、あらかじめご了承ください
ファイルはZIPファイルです。解凍後ご使用ください。
■KHR2HVSP2サッカー対応モーション改定説明書
KHR-2HVのサッカー対応モーション設定の説明書の改定版です。（PDFファイル）
新発売のジャイロセンサーKRG-4対応となっています。
■KHR2HVSP2.EXEサッカー対応モーション
KHR-2HVのサッカー対応モーションと、モーション設定の説明書です。
このモーションを使用するにあたり、無線機ユニット、ジャイロセンサーKRG-3、加速度センサRAS-1、バスタブソールを推奨しています。
※こちらのデータは自己解凍式となっており、
KHR-2HV SP2フォルダの中にサッカー対応モーションデータと設定説明書が含まれています。
■KHR-1の追加のサンプルモーションデータ
■ KHR-1の追加のサンプルモーションデータ
KHR-1の追加のサンプルモーションデータをダウンロードしていただけます。ムービーはそのデータでの動作でフォーマットはWMVです。
※近藤科学では、このデータを使用された結果については、責任を負いません。ご自身の責任で使用してください。モーションによっては、機体やサーボに負担が大きい場合もありますのでご注意ください。
※追加サンプルデータは自己解凍形式です。製品付属ソフトウエアのモーションデータですのでダウンロードして解凍後、ソフトウエアからモーションとして開いてください。
公開のリクエストが多かった側転のムービーとデータです。
サーボとフレームへの負担が、とても大きいので十分に注意してください。
特に、左の肩は酷使します。
ちょっとしたバランスで倒れたり、起き上がれなかったりしますが、1つちょっとしたポイントがあります。
左腕のサーボの一箇所にアルミの板を張ることで、腕が接地したときのガタツキを減らして機体が水平になるようにしています。左の写真では、判りやすい様に、KRS-8044REDの銘板アルミプレートを貼っています。
また、電池残量が少なくなってもうまくいきません。
オプションのフットソール（L)を、装着した駆け足のモーションです。
ノーマルの足裏では、倒れてしまうことが多いと思います。
またこのモーションは、床の材質や状態によっては、まっすぐ進みにくくなります。
後転のモーションです。やはり、サーボやフレームに負担が大きくなりますから、注意してください。
大技、前転のモーションです。サーボやフレームに負担は大きいモーションですから、注意が必要です。
脚の回転軸を持たないKHR-1で旋回を行なうためのサンプルモーションです。
KHR−1のトレーニングモーション。腕立て伏せです。
サンプルの起き上がりが、出来ていればうまくいくと思います。
製品CDに収録されている前進歩行は、安定していますが、比較的ゆっくりとした動作です。今回のデータは、比較的早い歩行のデータですので、ホームポジションなどがしっかりしていないと、このデータのままですぐに歩けるとは限りません。必要に応じて修正のうえご使用ください。
モーションデータ
ムービー WMV