６回目：モーションを再生させ、ロボットを移動させる

◆前回のおさらい

前回、サーボモーター単体を動かし、PSDセンサーとコラボレーションさせ周囲の距離測定を行いました。ですが、お掃除ロボットの真似をするには、ロボット自身が動き回りながら距離を測る必要があります。

今回は、PCからロボットに保存されているモーションを再生させる仕組みについて説明します。

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５回目：サーボモーター単体を動かし、周囲の距離を測定する

◆前回のおさらい

前回、RCB-4HVに入力したアナログデータをPCのプログラムで取り込む方法を説明しました。また、アナログ出力のPSDセンサー(距離センサー)を取り付けて、データを取得し、距離データに変換しました。

さて、前回用いたPSDセンサーは、前方１点のみしか取得することができません。自律で移動するロボットは周辺の障害物を検知するため、広範囲の距離データを取得する必要があります。

そこで今回は、PSDセンサーをサーボモーターに取り付け、左右にセンサーを振り、周辺の距離データを取得する仕組みを紹介します。

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４回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する

◆前回のおさらい

前回は、RCB-4HVの仕組みとRCB4ライブラリの紹介をしました。また、VisualStudioで作成したプログラムでRCB-4HVと接続をしました。

今回は、VisualStudioで作成したプログラムからRCB-4HVに接続されているアナログセンサーのデータを取得します。また、PSDセンサー(距離センサー)を接続し、取得したアナログデータを距離データに変更します。

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３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方

◆前回のおさらい

前回、お掃除ロボットの動きを再現するために必要なものの紹介をいたしました。その一つにPC側でプログラムを作成し、ロボットに動作コマンドを送る説明をいたしました。

今回は、

①Visual StudioでRCB-4HVのコマンドを使えるようにします。

②PCとKMR-M6と通信ができる状態にします。

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ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。

RCB-4HVを単体でご利用いただいている方も、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。

※2012年4月27日にマニュアルを全て再編集しました。今回からHeartToHeart4の操作はVer.2.1を例に紹介しております。Ver.2.1以前のバージョンをご利用の場合はこちらから最新版をダウンロードしてください。

【KHR-3HV無線の搭載と設定マニュアル】　

2012.4.27公開　第3版

KHR-3HVOptionManual_RADIO(V3)　(PDF-914KBytes)

• 対象製品：送信機「KRC-2AD」「KRC-3　AD」、受信機「KRR-1」、変換基板「KRI-3」
• オプションの役割：無線によるロボットのモーション再生など
• マニュアルの内容：KRI-3の設定確認と通信速度の変更

　　　　　　　　　　　　機器の配線接続図

　　　　　　　　　　　　KRR-1とKRI-3のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　無線でモーションを再生させる

　　　　　　　　　　　　無線でモーションを分岐させる

　　　　　　　　　　　　トラブルシューティング

マニュアル内で使用しているKRI-3マネージャーはこちらからダウンロードしてください。

【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】　

2012.4.27公開　第3版

　KHR-3HVOptionManual_KRG-4(V3)　(PDF-748KBytes)

• 対象製品：ジャイロセンサー「KRG-4」
• オプションの役割：ロボットの姿勢安定
• マニュアルの内容：KRG-4のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　KRG-4とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　HTH4での初期設定(ミキシング機能)

　　　　　　　　　　　　HTH4のモーション内でのジャイロ設定

　　　　　　　　　　　　トラブルシューティング

【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】　

2012.4.27公開　第2版

　KHR-3HVOptionManual_RAS-2(V2)　(PDF-713KBytes)

• 対象製品：加速度センサー「RAS-2C」
• オプションの役割：ロボットの姿勢の検知(転倒方向の検知)
• マニュアルの内容：RAS-2のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　RAS-2とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　HTH4での動作確認

　　　　　　　　　　　　HTH4のモーション内でのアナログ分岐

　　　　　　　　　　　　トラブルシューティング

平素は格別のご高配を賜り誠にありがとうございます。

2012年4月20日以前にご購入いただきましたDual USBアダプターHSに おきまして、以下の使用方法にてエラーが発生する場合があることが確認されました。

この度は多大なご迷惑をお掛けしましたことを深くお詫び申し上げます。 なにとぞご理解、ご協力の程よろしくお願い致します。

●不具合内容
弊社製RCB-4HVと接続し、1.25Mbpsで通信を行った時、通信が失敗してエラーになることがある。
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２回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備

◆前回のおさらい

前回、KMR-M6を使ってお掃除ロボットの動きを再現させる方法について説明しました。

今回は、必要なロボットやセンサ、制御するためのソフトウェアについて紹介します。 (続きを読む…)

RCB-4のリファレンスセットVer.2.0を公開します。

ファイルはZIP形式の圧縮ファイルです。適当なツールで解凍後ご使用ください。

RCB-4リファレンスセットには以下のフォルダおよび内容物があります。マニュアルなどをよくお読みの上で、ご使用下さい。

【注意点】

• ZIPファイルを解凍してできる、「はじめにお読み下さい.txt」を最初にお読みください。
• 本リファレンスマニュアルの内容や、DLLファイルはHeartToHeart4 Ver.2.0以上のプロジェクトを使っているRCB-4HVを対象としています。以前のプロジェクト（Ver.1.3以下）を使用しているRCB-4HVには使えません。

【DLLファイル】

• Extensions.dll: RCB-4のコマンドを生成するインターフェイスクラス
• Extensions.chm: Extensionsクラスのヘルプファイル
• Rcb4.dll: RCB-4のメモリマップなどの定義を持つクラス
• Rcb4.chm: RCB-4クラスのヘルプファイル

　　（リファレンスフォルダにDLLファイルの使い方があります）

【Rcb4CommandGenerator】

• 上記DLLファイルを使って、RCB-4のコマンドを生成するサンプルプログラムおよびソースコード

　　（リファレンスフォルダに簡易マニュアルがあります）

【リファレンス】

• RCB-4コマンドリファレンス20100804.pdf
• RCB-4ファームウェアリファレンス20100804.pdf
• RCB-4プログラミングマニュアル20100804.pdf
• RCB4CommandGenerator LE簡易マニュアル 200R20120420.pdf 　
• Rcb4ライブラリ使い方 200R20120420.pdf

【ダウンロード】

URL：　RCB4RefSetV200R20120420.zip

◆はじめに

弊社のHeartToHeart4（以降HTH4)では、サーボモータの制御を一括で管理でき、簡単にモーションの作成や編集をすることができ大変便利です。ただし、HTH4で動かすことができるコントロールボードRCB-4HVのみを用い、考えて行動するなどの高度な処理を行うには限界があります。

物を考える部分をPCで行い、動作部分をコントロールボードで行えば、自律のような複雑な動きをすることができます。この方式は、外部に考える部分があることからリモートブレインと呼ばれています。

そこで７回にわたり、リモートブレインでロボットを動かす仕組みを紹介していきます。

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KBT-1を使ってロボットと無線通信をするの第３回です。

前回に引き続き6足歩行ロボットKMR-M6を動かします。

Heart To Heart4(以降HTH4)はモーションの作成、管理をするソフトウェアです。

ただし、KBT-1を使用した場合オンライン再生が使用できないため連続動作のモーションを再生することはできません。

そこで今回は、「KMR-M6に登録したモーションを再生する」方法を紹介します。

前記事

KBT-1を使ってロボットと無線通信をする（１）

KBT-1を使ってロボットと無線通信をする（２）

今回準備するもの

＜ハードウェア＞

• ロボット：KMR-M6
• 無線モジュール：KBT-1
• Bluetooth内蔵のPC、または市販のBluetoothモジュール

　※ドライバは市販モジュール付属の説明書に従いインストールしてください

＜ソフトウェア＞

• Heart to Heart4 ver2.0
• KBT Commander

※最初に上記２つのソフトウェアをインストールしてください。

KRC Commanderを用いてKMR-M6を動かす

①Heart to Heart4 を用いてサンプルモーションを書き込みます

最新版HTH4をインストールすると、最新版KMR-M6のサンプルモーション"KMR-M6(V.2.0)"がインストールしたフォルダの中に入っています。

※以前のバージョンのプロジェクトを読み込む場合はこちらの記事をご参照下さい。

モーションを書き込む方法は、HTH4のマニュアルをご覧ください。

モーションを書き込む時、COMの通信速度を115200bpsに設定してください。

②KRC Commanderを用いてモーションを動かす

HTH4 ver2.0以降にはモーションの命令をボタン１つでで送ることができるソフトウェア「KRC Commander」が組み込まれています。

HTH4-> ウィンドウ->KRC Commander　でKRC Commanderのウィンドウが開きます。

送信を開始する場合、Send ON/OFFボタンをクリックします。

HTH4とKBT-1の通信が確立された状態で、KRC Commanderのボタンをクリックすると、そのボタンに対応したモーションが再生されます。

連続動作をさせる場合、ボタンを押しっぱなしにします。マウスから手が離れますと、ニュートラルになる信号が送られますので動作が停止します。

また、Lock Keyを有効にすることで、ボタンを押したままの状態を保持することができます。

ボタン変えたい場合、HTH4のモーション一覧ウィンドウでモーション名をダブルクリックすると下記ウィンドウが表示されますので、ボタンをクリックすれば割り当てることができます。

マウス以外にキーボードやUSBゲームパッドやUSBジョイスティックなどの市販のUSBコントローラからも動かすことができます。

キーボードで動かす場合

初期設定時、前後左右方向に移動させる場合、キーボードのNum Lockを有効にしてテンキーで動作させます。

キー割り当てを変更することが可能です。KRC Commanderの右のリストにボタンとキーが対になっており、そこで編集ができます。

ボタン名がわからない場合は、KRC Commanderのボタンの上にマウスカーソルを移動させると、バルーンヘルプでボタン名とキー割り当てが表示されます。

市販のUSBコントローラで動かす場合

Lock Keyの右隣りにあるプルダウンリストを開くと、接続されているコントローラが表示されます。そのコントローラを選択しますと、USBゲームパッドで操作することが可能になります。

KBT Commanderを用いてKMR-M6を動かす

KBT-1にはロボットを動かすための簡易コントローラとしてKBT Commanderがあり、HTH4を起動させなくてもロボットを操作させることができます。その使い方についてご紹介します。

①Heart to Heart4 を用いてサンプルモーションの書き込みます

KRC Commanderの場合と同じですので、そちらを参照してください。

②配線をします

配線は、前回(第2回記事)のKBT-1でHTH4とロボットを通信させたときと同じ接続です。

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