ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。

KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。

RCB-4HVを単体でお買いあげいただいたユーザー様におかれましても、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。

また、オプションの種類によってはサンプルモーションも公開しています。

【KHR-3HV無線の搭載と設定マニュアル】　2009.12.15公開　第1版

　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_RADIO

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.8MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　送信機「KRC-3　AD」、受信機「KRR-1」、データ変換機「KRI-3」

　　　　　　■オプションの役割　　：　無線によるロボットのモーション再生など

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・KRI-3の設定確認と通信速度の変更

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・機器の配線接続図

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・KRR-1とKRI-3のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・無線でモーションを再生させる

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・無線でモーションを分岐させる

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【KRI-3設定用ソフトウェア　”KRI3Manager”　】　2009.9.19公開　Ver1.00

　　　　　　　　　KRI3ManagerV100R20090919

　　　　　　　　　　　　　　　　　(ZIP-約5.2MB)　※ダウンロード後解凍してご使用ください。

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　データ変換機「KRI-3」

　　　　　　■ファイルの内容　　：　KRI3Manager.EXE　(設定用ソフトウェア)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　KRI-3ManagerV100R20090919.PDF　(ソフトウェアマニュアル)

　　　　　　■解説　　　　　　　　　：　KRI-3のIDやボーレート(通信速度)を変更するためのソフトウェアです。

　　　　　　■ご注意：

KHR-3HV(RCB-4HV)に接続する場合、KRI-3のIDは必ず[31]である必要があります(※出荷時設定済み)

サーボなどのボーレート(ICS通信速度)とKRI-3のボーレートは同じ値に設定する必要があります。

※本ソフトウェアを使用するにはパソコンとICS機器用の通信アダプター「ICS-USBアダプターHS」を別途ご用意いただく必要があります。　　　　　　　　　　　

【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】　2009.9.28公開　第2版

　　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_KRG-4　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.7MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　ジャイロセンサー「KRG-4」

　　　　　　■オプションの役割　　：　ロボットの姿勢安定

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・KRG-4のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・KRG-4とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4での初期設定(ミキシング機能)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4のモーション内でのジャイロ設定

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】　2009.10.1公開　第１版

　　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_RAS-2　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.4MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　加速度センサー「RAS-2」

　　　　　　■オプションの役割　　：　ロボットの姿勢の検知(転倒方向の検知)

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・RAS-2のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・RAS-2とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4での動作確認

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4のモーション内でのアナログ分岐

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【オプション搭載版サンプルモーション】　2009.10.1公開　Pack1

　　　　　　　　　　MotionPack1　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(ZIP-約4KB)　※ダウンロード後解凍してご使用ください。

　　　　　　■パッケージ内容　　：

　　　　　　　・「For Acceleration」フォルダ　　(加速度センサーRAS-2用モーション)　2009.10.1更新

　　サーボモーター用オプションパーツの使用事例をご紹介します。

これらオプションパーツを有効活用すれば、自作ロボットなどで創作の幅を広げることが可能です。

　■製品名　　：[No．02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)

　■対象製品：ロボット用サーボモーター　KRS-2552HV　

　　(画像：アルミフリーホーン2500A)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(画像：KRS-2552HV)

　　　【製品の特徴】

　１，「関節を両軸支持に」

　サーボモーターのボトムケース軸に装着するフリーホーンです。

このパーツを用いることで関節を両軸支持にすることが出来、剛性を確保することが出来ます。

　２，「サーボアーム取り付け寸法がKRS-4000シリーズと互換に」

　サーボの出力軸側にローハイトサーボホーン([No.01029]、[No.01042]、[No.01214]など)を装着することで、サーボアームの取り付け寸法がKRS-4000シリーズと互換になります。

これにより、従来KRS-4000シリーズで使用していたサーボアーム類がそのままKRS-2552HVで使えるようになります。

　３，「自作ロボットの製作を支援」

　KRS-2552HVにローハイトサーボホーンおよびフリーホーンを装着した状態の寸法図を公開中です。

PDFの他、DXFデータも公開していますので、大抵のCADでそのまま形状データが使用可能です。

　　　　KRS2500_Scale

　　　　　※ダウンロード後解凍してください　

　　　【製品仕様事例】

　　株式会社イトーレイネツ製フレームとの組み合わせ事例をご紹介します。

　　　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A　

　　KRS-4000シリーズ用のサーボアームがそのまま装着できます。　

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　1個

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　1個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　1個

※ネジ類はSC-40Aに付属

　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A（クロス）　

　サーボアームを互い違いに接続することでクロス関節が作成できます。

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　2個

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　2個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　2個

　　※ネジ類はSC-40Aに付属

　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A

　　　　　　　　　　　＋

　　KRS-2500ｼﾘｰｽﾞ用ﾌﾞﾗｹｯﾄ（SC-2500B1)

　サーボアームとブラケットを組み合わせることでサーボアーム同士とは別のクロス関節が作成可能です。

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　1個

　　イトーレイネツ製サーボブラケット「KRS-2500シリーズ用ブラケット(SC-2500B1)」

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　2個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　2個

　　※ネジ類はSC-40AとSC-2500B1に付属

 RCB-4HV（KHR-3HV）では従来のICS2.0サーボも使用できますが、KRS-4014SHV、13HVのようにシリアルモードとPWMモードの自動切 り替え機能を持つサーボモーターと、KRS-2552HVなどのシリアル専用サーボモーターを混在して使用するためには、次の手順でKRS-40XXのICS設定でPWMモードを明示的に禁止にしてください。

■対象製品：　ロボット用サーボ　KRS-4014SHV、KRS-4013HV

※ICS2.0サーボ（シリアルモードとPWMモードの自動切り替え機能を持つサーボ）

■対象事例：

RCB-4HV（KHR-3HV）でKRS-4014SHV、KRS-4013HVを使用する場合。

その他デイジーチェーン接続（サーボの数珠繋ぎ）でKRS-4014SHV、KRS-4013HVを使用する場合。

※特にICS3.0サーボと混在して使用する場合

PWMモードを禁止する手順は次の２通りです。

【１．ICS-USBアダプターを使用する方法】

■用意する物：　ICS-USBアダプター（旧タイプ） 「No.01106」

                          または,ICS-USBアダプターHS 「No.02043」

■手順：

1. サーボマネージャダウンロードページ「http://kondo-robot.com/sys/archives/153」にアクセスし、タイトル「■ICS2.0シリアルマネージャ」をクリックして「SerialManagerV1R1.exe」をダウンロードします。
2. 同ページにあるPDFのマニュアルを参考にして、ICS USBアダプター、サーボモーターをPCへ接続します。
3. SerialManagerV1R1.exeを起動し、ICS USBアダプターを接続したCOMポートを選び、IDの「What’s Number」欄で一度プルダウンメニューを開き、「What’s Number」を選択し直します。
4. 正しいIDが表示されたら、マニュアル７ページを参考に呼び出しボタンを押します。
5. １１ページを参考に、PWM禁止欄を「ON」にします。
6. ７ページを参考に、「書き込み」ボタンで設定を書き込みして完了です。

【２．RCB-3HVのマネージャ機能を使用する方法】

■用意する物：　RCB-3HV(RCB-3Jは対応していません)

■手順：

　　　※RCB-3HVの操作については製品付属マニュアルをご参照ください。

1. RCB-3HVの任意のチャンネルにサーボを接続します。サーボは必ず電源投入前に接続してください。
2. RCB-3HVに電源を投入し、パソコンと接続します。
3. HTH3のオプション設定画面でサーボを接続したチャンネルの設定でシリアルモードをONにします。
4. オプション画面を閉じ、RCB-3HVをリセット（電源を再投入)します。
5. HTH3のICS設定画面を開き、サーボの設定で「PWM禁止」を「ON」にします。
6. ICS設定画面を閉じ、RCB-3HVの電源を切れば完了です。

 肩の部分のサーボを4024へ換装する改造例です。HVコンバージョンを適用した後の改造です。

サーボがブルブルと震えるハンチングと呼ばれる症状に対する対処方法の説明ファイルです。

ご好評を頂いているKHR-1ですが、これまでお問い合わせいただいていた内容のうち特に多かった2点についてFAQとして、説明してあります。
●1個のサーボコントロールで2個のサーボが動いてしまう。
●上半身、または下半身の片方しかサーボが動作しない。

≪お知らせ≫
RCB-3アップデート業務は秋葉原にありますROBOSPOTが担当することになりました。
アップデートを希望される方はROBOSPOTのホームページをご覧下さい。

KHR-2HV 標準装備品　RCB-3Jもアップデート可能になりました！
 

 ROBOSPOT RCB-3アップデート情報

 RCB-3HVのバージョン確認手順

お客様がお持ちのRCB-3HVはバージョンいくつですか？

HeartToHeart3を使用して、RCB-3HVのバージョンが確認できます。

HTH3_070530.exe（1.2M）

Ver1.1aにアップデートしたRCB-3HV対応のソフトウェアHeartToHeart3です。
バージョンが違うRCB-3HVには使用できません。

RCB-3HV操作説明書アップデート対応版（6.3M）

●適用：　Heart　to　Heart　3　全般 Heart　to　Heart　J　全般

●症状：「ファイル保存に時間がかかってしまう。」

●原因：ソフトの操作やバグによりファイルのサイズが増えているためです。

対策の方法については、こちらをご覧ください。

モーションプロセッサ実践チュートリアル

RCB-3Jを使ってKRS-4014HV/4013HVを制御されているお客様は必ずお読みください。