■RCB3のモーション再生(コマンド再生)(1)
今回は、rcb3_motion_play関数を使って、KCB-1からRCB-3のモーション再生を行う準備をします。
モーションを再生中に別のモーションを再生すると、ロボットが転んだりするなど、うまく動作できなくなるため、KCB-1ではモーションが終了したことを確認してから、次のモーションを再生するようになっています。
そこで、まずはHeartToHeartを起動して、オプション画面で「モーション再生終了時に返事をもらう」にチェックを入れてください。これでKCB-1もモーション再生中か、そうでないかが分かるようになります。
そしてスタートアップモーションはKCB-1から再生※しますので、「電源投入時にスタートアップモーションを再生する」の項目はOFFにしておきます。
ここまででRCB-3の設定は終了です。
次に、「KCB-1のKHR-HVシリーズの実装例」で紹介した、クロスケーブルを接続して下さい。これでロボットの設定は終了です。次はいよいよモーション再生プログラムの実行です。
※RCB-3でスタートアップモーションを再生することもできますが、KCB-1が最初のモーション再生命令を送信する前にスタートアップモーションが終了していなくてはなりません。
■KCB-1のKHR-HVシリーズ実装例
今回はKCB-1のKHR-HVシリーズへの実装例を紹介したいと思います。
KCB-1とRCB-3の横方向の取り付け穴寸法は同じですので、RCB-3を左右どちらかにずらしてあげれば簡単に実装することができます。
KCB-1の電源は、RCB-3の空ている出力ポートとKCB-1の空いているSIOポートを接続ケーブルでつないでください。この際、余計な信号を送受信しないようにどちらかの白線、またはボードに対して一番内側の線は外しておきます。外したケーブルのピン部分にはビニールテープなどを巻いてショートしないように気をつけてください。
下の画像の赤いコネクタのケーブルは、KCB-1とRCB-3のシリアル通信用クロスケーブルです。ボードのCOMポート同士を接続しています。
■書き込みをスムーズにする
今回は、ジャンパーピンをタクトスイッチに置き換えて書き込みをスムーズに行う方法を紹介いたします。
市販のタクトスイッチ（プッシュスイッチ）を一つ用意します。タクトスイッチとは、押してON、離してOFFのスイッチのことです。
次に接続ケーブル（約１００ｍｍ）を半分に切ってタクトスイッチとケーブルをハンダ付けすれば完成です。
きれいに見せるためにコネクタの空いた部分を削ってみました。
余裕のある方は熱収縮チューブをハンダの部分にかぶせると安心です。
ついでに、残ったケーブルでリセット側のスイッチも作りました。こちらは白を取って赤黒を残しました。
書き込みの際はライトスイッチを押ながら電源を入れれば書き込みモードになります。電源を入れた後は手を離しても大丈夫です。
比較的簡単な作業ですのでお試しください。ジャンパーピン付け外しの手間がかなり解消されるはずですよ。
※ご使用の際は自己責任にてお願い致します。
■サーボのシリアルモードとPWMモードについて
サンプルプログラムなどでKCB-1からシリアルサーボを動かしたときに、どうしても動かないなんて困ったことはありませんか?
その原因の一つとして、シリアルサーボがPWMモード設定のままになっている可能性があります。ためしにリセットスイッチを押しながら電源を入れてみてください。電源投入後も２～３秒ほどリセットを押したままにしておきます。
もしリセットを離したときサーボが動き出したら、それはサーボがPWMモードだったということです。
サーボの設定を行う場合は付属の「ICS2Config.exe」というソフトを使います。「ICS2Config.exe」でシリアルモードにチェックがされているかを確認してください。ソフトの使用方法はマニュアルを参照してください。
また、サーボを数珠つなぎをする場合は、しっかりとコネクタが刺さっているのか確認してください。一つ外れていると全てのサーボが動作不能になる可能性があります。
（※電源が入っているときにサーボの抜き差しは絶対にしないでください）
■KCB-1の電源について
今回はKCB-1に電源を持ってくる簡単な方法を紹介したいと思います。
KCB-1を使うには8～12V程度の電源が必要です。バッテリーでは弊社製ROBOパワーセルHVシリーズバッテリーがぴったりの電圧ですが、コネクタの端子数が合いません。そのためKCB-1には電源用ケーブルが付属されています。しかし、このケーブルはKCB-1と接続するコネクターが付いているだけなので片方を加工する必要※があります。
加工の仕方がわからない、ハンダ付けはちょっと・・・、という方はKHR-HVシリーズに付属のHV電源スイッチハーネスのご利用がおすすめです。
ROBOパワーセルHVシリーズのコネクターに対応しているので、HVシリーズのバッテリーでKCB-1を起動させることができます。また、スイッチがついているので、電源の抜き差しをする手間も省けます。
※安定化電源などでも使用できるよう、片方を未加工としています。
■シリアルサーボはいくつつながりますか？
ICS2.0規格ではID番号を最大３２個指定できますので、理論上は最大６４個のシリアルサーボモーターを接続することができます。
６、７個までのサーボモーターは数珠繋ぎで大丈夫ですが、たくさん接続すると電圧の低下で、先端の方のモーターの動きが悪くなります。
それ以上をつなぐ場合は、下の図のようにループさせるようにしてください。
弊社ではループ接続でSIO1とSIO2端子にそれぞれ16個まで接続（合計32個）を確認しました。
ループ接続をするときは、必ず元の端子番号に接続するようにしてください（SIO１ならSIO１へ戻してください）。SIO1端子からSIO2端子へまたぐ接続はしないようにしてください。
※くれぐれも逆接にご注意ください！！
■KCB-1について
KCB-1はシリアルサーボモーターの駆動を可能にした小型汎用コントローラーです。
- ボードサイズは30ｘ35ｍｍでKHRの背中にRCB-3と一緒に実装可能です。
- シリアルサーボモーターを駆動する２個のシリアル入出力ポート（端子数は６）はループ接続で最大６４個のサーボモーターが接続可能です 。
- ７チャンネルAD変換器。（５Vで駆動するセンサーが接続可能です）
- ８本のプログラマブル入出力ポート。このうち４本からはPWMも出力可能です。
- ２個のLED。
- ２個のEEPROM外部記憶領域。
- パソコンとの通信用にCOMポートを一つ用意しています。パソコンとシリアル通信が可能です。
- CPUはルネサステクノロジ社製のM16C/Tinyマイコンを使用しています。
- 電源には９～１２Vのバッテリーまたは安定化電源を使用してください。
KCB-1をRCB-3と接続することによりKHRをC言語で制御が可能です。あらかじめルネサステクノロジ社の統合開発環境HEWが同梱されていますので、買ったその日から開発を始められます。
また、サンプルプログラムを多数ご用意していますのでマイコンの学習、制御の学習などメカトロニクスの入門に最適です。
このページでは、KCB-1の使い方、センサーなどを実装したメカトロ工作などのサンプルを公開し、プログラミングを楽しむためのサポートをいたします。
