3月20日に開催されますROBO-ONE Light 1stでは、キット標準であれば市販ロボットも参加することができます。本記事ではROBO-ONE Light公認ロボットであります『KHRシリーズ』の公認オプションとサポート情報を一覧にてご紹介致します。

KHR-1　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
[公認ルール]組み立ては付属の組み立て説明書にしたがって行うこと。

[公認オプション]
【センサー】
・RSC-1
・KRG-2　ツインジャイロ
・KRG-1　シングルジャイロ

【送受信機】
・無線コントロールユニット（KHR-1/RCB1用）
・KRC-1　無線コントロールセット ・KRC-3 AD
・KRT-2
・KRT-3＆ICS USB無線コントロールセット
・KRR-1　受信機
・クリスタルセットAD1～AD20

【充電器・バッテリー】
・MX-301R ・MX-302R
・ROBOパワーセル6.0V 600mAh Ni-cd
・ROBOパワーセル2 6.0V 1100mAh Ni-MH
・ROBOパワーセル2 6.0V 1200mAh Ni-MH

【ダウンロードサービス】
各種マニュアルやサポート情報など下記のアドレスからダウンロードサービスをご利用下さい。
http://kondo-robot.com/sys/archives/category/khr-1

KHR-1HV　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
[公認ルール]組み立ては付属の組み立て説明書にしたがって行うこと

[公認オプション]
【センサー】
・KRG-4 ジャイロセンサー
・KRG-3 ジャイロセンサー
・RAS-2 加速度センサー
・RAS-1 加速度センサー
・接続ケーブル（約100mm）

【送受信機】
・無線コントロールユニット（KHR-1/RCB1用）
・KRC-1 無線コントロールセット
・KRC-3 AD
・KRC-2 AD（2月下旬発売予定）
・KRT-2
・KRT-3＆ICS USB無線コントロールセット
・KRR-1　受信機
・クリスタルセットAD1～AD20

【充電器・バッテリー】
・MX-301R
・MX-302R
・MX-201
・ROBOパワーセルHV Cタイプ 9N-300mAh Ni-MH
・ROBOパワーセルHV Dタイプ 9N-800mAh Ni-MH

【ダウンロードサービス】各種マニュアルやサポート情報など下記のアドレスからダウンロードサービスをご利用下さい。
 http://kondo-robot.com/sys/archives/category/khr-1hv

KHR-2HV　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
[公認ルール]組み立ては付属の組み立て説明書にしたがって行うこと

[公認オプション]
【センサー】
・KRG-4 ジャイロセンサー
・KRG-3 ジャイロセンサー
・RAS-2 加速度センサー
・RAS-1 加速度センサー
・接続ケーブル（約100mm）

【送受信機】
・無線コントロールユニット（KHR-1/RCB1用）
・KRC-1 無線コントロールセット
・KRC-3 AD
・KRC-2 AD（2月下旬発売予定）
・KRT-2
・KRT-3＆ICS USB無線コントロールセット
・KRR-1　受信機
・クリスタルセットAD1～AD20

【充電器・バッテリー】
・MX-301R
・MX-302R
・MX-201
・ROBOパワーセルHV Cタイプ 9N-300mAh Ni-MH
・ROBOパワーセルHV Dタイプ 9N-800mAh Ni-MH

【ダウンロードサービス】
各種マニュアルやサポート情報など下記のアドレスからダウンロードサービスをご利用下さい。
http://kondo-robot.com/sys/archives/category/khr2hv

KHR-3HV　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
[公認ルール]組み立ては付属の組み立て説明書にしたがって行うこと

[公認オプション]
【センサー】
・KRG-4 ジャイロセンサー
・KRG-3 ジャイロセンサー
・RAS-2 加速度センサー
・RAS-1 加速度センサー
・接続ケーブル（約100mm）

【送受信機セット】
・KRC-1 無線コントロールセット
・KRC-3 AD
・KRC-2 AD（2月下旬発売予定）
・KRI-3AD KRI-3付きセット
・KRI-3
・KRT-2
・KRR-1　受信機
・クリスタルセットAD1～AD20

【充電器・バッテリー】
・MX-301R
・MX-302R
・MX-201
・ROBOパワーセルHV Cタイプ 9N-300mAh Ni-MH
・ROBOパワーセルHV Dタイプ 9N-800mAh Ni-MH

【ダウンロードサービス】
各種マニュアルやサポート情報など下記のアドレスからダウンロードサービスをご利用下さい。
http://kondo-robot.com/sys/archives/category/kh3hv

2月中旬にはKHR-3HV用バトルモーションも公開予定です。

本記事を参考にROBO-ONEへの出場を検討してみてはいかがでしょうか？

ROBO-ONE Lightの詳しい情報は以下のアドレスからご覧下さい。

http://www.robo-one.com/

準備期間が短いというご要望にお答えして、自律ビーチフラッグの開催日を下記のように変更いたしましたので、ご案内いたします。

開催日：12月6日（日）

場所は日本工学院八王子専門学校で開催いたします。

10月下旬に申し込みを開始します。　　12月2日申し込みは締め切らせて頂きました。

たくさんのご参加をお待ちしております。

第四回自律ビーチフラッグのレギュレーションが決定しましたので公開します。

以下からPDFをダウンロードしてください。

▼＜PDFダウンロード＞第四回自律ビーチフラッグレギュレーション

主な変更点を以下に記します。
• 身長の制限が45cmになりました。
• RCB-4HVの使用が可能になりました。
• KHR-1HV / 2HVの標準サーボモーターをKRS-2552HVに変更することが個数無制限で可能になりました。
• エキスパートクラスでは、コンピューターから無線LANを使用してロボットを遠隔制御することが可能になりました。

その他、詳しいレギュレーションはPDFをご確認下さい。

参加の募集は近日開始します。

また、競技に関しての変更など重要なご案内は本サポートページにて行いますので、ご確認をお願い致します。

第4回自律ビーチフラッグの開催が決定しました！

日にち：11月8日（日）（予定）　　12月6日（日）に変更になりました。

場所：日本工学院八王子専門学校　（東京都八王子市片倉町1404-1）

4回目を迎える自律ロボットのイベント「自律ビーチフラッグ競技会」は、学生の方から一般の方まで楽しめる競技です。

競技ルールは簡単です。サッカーフィールドの両端からロボットがスタートし、フィールドの中央に設置されたフラッグを相手より先に倒せば勝ちです。ただし、無線操縦は一切禁止。センサーの値を頼りに、ロボットは自分で判断し目標を倒しに向かいます。

距離センサーや、超音波センサーなど様々なセンサーの情報をもとに、ロボットが自分で判断し移動していく姿は、無線操縦とはまた一味違った楽しさがあります。

●カテゴリー

自律ビーチフラッグ競技会には2部門が用意されています。

■学生部門：学生のみが参加できる部門です。制御にはKCB-1とRCBシリーズを使用します。

■エキスパート部門：どなたでも参加できる部門です。ボードに関してレギュレーションがありませんので、より複雑なプログラムの自律制御で参加することが可能です。

サポートページでは自律競技に必要なサンプルなどを公開していますので、KHRシリーズのお持ちの方は是非参加してください。また、学校などでC言語を学習している学生の方は、この競技会に参加して日頃の成果を発揮してください。

 レギュレーションなどの詳細は後日、本ページにて公開いたします。

前回の自律ビーチフラッグの結果、レギュレーションなどの詳細な情報は、下記リンクよりご覧ください。

▼第3回自律ビーチフラッグ競技会（5th KHRアニバーサリー）

http://kondo-robot.com/KHR5thANV.html#BeachFlag

▼第2回自律ビーチフラッグ競技会

http://www.kondo-robot.com/beachflg.html 

▲第一回競技会の様子

以前『自律ロボット作例』の記事で自律ロボットの制作例を紹介しましたが、第二回ビーチフラッグ競技会を開催するにあたって、進化した自律ロボットをご紹介します。

<制作例マニュアルダウンロード>

<サンプルプログラム>

今回は頭部のセンサーをＰＳＤ測距センサーからUSRX-1超音波センサー（受信部）に変更しました。このセンサーでフラッグから発信されている超音波を受信し、フラッグの位置を検出します。

 前回、KRS4013シリアルサーボに変更していた頭部は、KRS-788に戻しKCB-1のPIOポートに接続して制御しています。KCB-1でのPWMサーボの制御は『KRS-788HVをKCB-1で動かす①　②』で紹介した方法で行っています。

サンプルプログラムでは最初の起き上がりからフラッグを倒すまでのプログラム例を公開しています。

 内容：

　　　　　・kyoris_s02_cc.c　―　コントロールコード再生で制御する自律ロボットのプログラムです。

　　　　　・kyoris_s02_mp.c　―　コマンド再生で制御する自律ロボットのプログラムです。

　　　　　・sonic_search2.h　―　バブルソートなど、自律ロボットに必要な関数をまとめたヘッダーファイルです。

作例のように、KCB-1とRCB-3を使用すれば簡単に自律ロボットを製作することができます。是非お試しください！

第二回ビーチフラッグ競技会の新レギュレーションを特設ページで公開いたしました。

<第二回ビーチフラッグ特設ページ>

レギュレーションの主な変更点は以下の4点です。

・学生部門とエキスパート部門の部門分けができた

・エキスパート部門では使用できるマイコンボードが自由になった

・フラッグの形が変わった

・足裏が大きくなった

前回と大きく変わった点は、コントロールボードの使用制限についてです。学生部門はKCB-1とRCBシリーズ、モーションプロセッサーシリーズを使用していただきます。それに対してエキスパート部門では、使用ボードは自由です。おなじみのRCB-3での参加も可能ですが、もしかしたら自作マイコンボードで参加するツワモノが現れるかもしれません。

また、フラッグは前回の箱型から円柱型になり、超音波センサーは２つになりました。

ちなみに、今回も参加できるロボットはＫＨＲシリーズのみです。

詳しくは特設ページに掲載しておりますレギュレーションをご覧ください。

KHR ４ｔｈ アニバーサリーで大好評だった自律ロボットによる競技『ビーチフラッグ競技会』ですが、その第二回競技会の開催が決定いたしました！

日時：１１月23日（日）

場所：千葉工業大学津田沼キャンバス

今回の会場は、千葉工業大学津田沼キャンパスで開催される「津田沼祭」の一角で競技を行います。

前回との変更点として学生部門とオープン部門を用意しました！

フラッグの形も変わる予定です。

レギュレーションなどの詳しい情報は近日公開いたします。

特設ページもご覧ください。

http://www.kondo-robot.com/beachflg.html

前回の続きです。

２）　頭部が旋回している間にセンサーの値を読み取る

・プログラムの解説

void mesure_distance (　)　// アナログ値を一定間隔で読み取る関数
{
    unsigned int i;
    wait(47370);
    for(i = 0; i < 8; i++){      // 頭を一度振る間に9回アナログ値を読み取り、
  　    adj[i] = ad7_read();  　 // adj[i]に代入していく
        ledgrn_switch();
        wait (47370);   　　　   // アナログ値を読む間隔は47370
      　　　　　　　　　　 　    // 426330(約0.7秒) / 9 = 47370
    }
    adj[8] = ad7_read(　);       // 最後の1回

    for (i = 0; i <= 8; i++) {   //読みとった場所の番号を0からadk[]に代入
        adk[i] = i;
    }
}

 　この関数はアナログ値を一定の間隔で読み取る処理を行います（画像）。この処理を頭部が旋回している間に行うことによって、ロボットの正面180°のどこに物体があるのかを知ることができます。

　読み取るタイミングはwaitで調整します。正面で読み取ることを基準にして、左右がほぼ同じ角度を読み取るように調節してください。読み取ったアナログ値は配列（例ではadj[ ]）に代入してください。

　同時に、アナログ値を読み取った場所を、別の配列（例ではadk[ ]）に代入します。この配列は次回の③で説明するバブルソートで使います。

 （画像　クリックして拡大）

・自律ロボット実装例で頭部サーボがシリアルサーボになっている理由

　アナログ値を読み取るタイミングを作るために、PWMサーボKRS788では時計を使って旋回時間を計り、waitを調整して読み取る角度を作らなくてはいけませんでした。この方法だと、正確な角度でアナログ値を読み取るために調整を繰り返す手間があります。

　ところが、シリアルサーボは、正確に回転角を指定することができるため、角度や読み込むタイミングを調節する手間が大幅に減ります。プログラムで細かい角度を指定し、それを連続して命令するだけで物体を簡単に探すことができるようになるのです。 

③に続く