６回目：モーションを再生させ、ロボットを移動させる

◆前回のおさらい

前回、サーボモーター単体を動かし、PSDセンサーとコラボレーションさせ周囲の距離測定を行いました。ですが、お掃除ロボットの真似をするには、ロボット自身が動き回りながら距離を測る必要があります。

今回は、PCからロボットに保存されているモーションを再生させる仕組みについて説明します。

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５回目：サーボモーター単体を動かし、周囲の距離を測定する

◆前回のおさらい

前回、RCB-4HVに入力したアナログデータをPCのプログラムで取り込む方法を説明しました。また、アナログ出力のPSDセンサー(距離センサー)を取り付けて、データを取得し、距離データに変換しました。

さて、前回用いたPSDセンサーは、前方１点のみしか取得することができません。自律で移動するロボットは周辺の障害物を検知するため、広範囲の距離データを取得する必要があります。

そこで今回は、PSDセンサーをサーボモーターに取り付け、左右にセンサーを振り、周辺の距離データを取得する仕組みを紹介します。

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４回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する

◆前回のおさらい

前回は、RCB-4HVの仕組みとRCB4ライブラリの紹介をしました。また、VisualStudioで作成したプログラムでRCB-4HVと接続をしました。

今回は、VisualStudioで作成したプログラムからRCB-4HVに接続されているアナログセンサーのデータを取得します。また、PSDセンサー(距離センサー)を接続し、取得したアナログデータを距離データに変更します。

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３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方

◆前回のおさらい

前回、お掃除ロボットの動きを再現するために必要なものの紹介をいたしました。その一つにPC側でプログラムを作成し、ロボットに動作コマンドを送る説明をいたしました。

今回は、

①Visual StudioでRCB-4HVのコマンドを使えるようにします。

②PCとKMR-M6と通信ができる状態にします。

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２回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備

◆前回のおさらい

前回、KMR-M6を使ってお掃除ロボットの動きを再現させる方法について説明しました。

今回は、必要なロボットやセンサ、制御するためのソフトウェアについて紹介します。 (続きを読む…)

RCB-4のリファレンスセットVer.2.0を公開します。

ファイルはZIP形式の圧縮ファイルです。適当なツールで解凍後ご使用ください。

RCB-4リファレンスセットには以下のフォルダおよび内容物があります。マニュアルなどをよくお読みの上で、ご使用下さい。

【注意点】

• ZIPファイルを解凍してできる、「はじめにお読み下さい.txt」を最初にお読みください。
• 本リファレンスマニュアルの内容や、DLLファイルはHeartToHeart4 Ver.2.0以上のプロジェクトを使っているRCB-4HVを対象としています。以前のプロジェクト（Ver.1.3以下）を使用しているRCB-4HVには使えません。

【DLLファイル】

• Extensions.dll: RCB-4のコマンドを生成するインターフェイスクラス
• Extensions.chm: Extensionsクラスのヘルプファイル
• Rcb4.dll: RCB-4のメモリマップなどの定義を持つクラス
• Rcb4.chm: RCB-4クラスのヘルプファイル

　　（リファレンスフォルダにDLLファイルの使い方があります）

【Rcb4CommandGenerator】

• 上記DLLファイルを使って、RCB-4のコマンドを生成するサンプルプログラムおよびソースコード

　　（リファレンスフォルダに簡易マニュアルがあります）

【リファレンス】

• RCB-4コマンドリファレンス20100804.pdf
• RCB-4ファームウェアリファレンス20100804.pdf
• RCB-4プログラミングマニュアル20100804.pdf
• RCB4CommandGenerator LE簡易マニュアル 200R20120420.pdf 　
• Rcb4ライブラリ使い方 200R20120420.pdf

【ダウンロード】

URL：　RCB4RefSetV200R20120420.zip

◆はじめに

弊社のHeartToHeart4（以降HTH4)では、サーボモータの制御を一括で管理でき、簡単にモーションの作成や編集をすることができ大変便利です。ただし、HTH4で動かすことができるコントロールボードRCB-4HVのみを用い、考えて行動するなどの高度な処理を行うには限界があります。

物を考える部分をPCで行い、動作部分をコントロールボードで行えば、自律のような複雑な動きをすることができます。この方式は、外部に考える部分があることからリモートブレインと呼ばれています。

そこで７回にわたり、リモートブレインでロボットを動かす仕組みを紹介していきます。

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KCB-3WLの下基板の寸法図を公開します。

KCB-3WL寸法図　ダウンロード

なお、上基板の寸法図は製品付属の説明書(WA05600XX)SX-560-SDK Hardware Manual.pdf）の10ページをご参照下さい。

KCB-1 SDKを使ってrcb4_motion_play関数でモーションを再生すると、停止してしまう場合があります。この不具合は下記の要件により発生します。

• KCB-1 SDK Ver.1.3aまでの全バージョン
• RCB-4HVを使用
• rcb4_motion_playを使用
• HeartToHeart4 Ver.1.3以降でモーションを書き込んだ

HeartToHeart4 Ver.1.3以降ではメインループのアドレスが移動したため、モーション再生後にメインループに戻れなくなり動作が停止します。下記のようにKCB-1 SDKに含まれる、rcb4.hの一部を修正していただくと解消します。

【rcb4.h 164行目】

	誤）#define RCB4_MAINLOOP_LOW   0xFD
	正）#define RCB4_MAINLOOP_LOW   0xFE

KCB-1で弊社製サーボモーターのID番号などを変更するソフトウェア、ICS2Configが、ICSバージョン3.0、3.5に対応し、名前も「ICSConfig」に変更しました。サーボモーターの通信速度も変更できるようになりました。

ICSConfig.exeを起動するにはMicrosoft .Net Framework 2.0が必要です。Windows XPサービスパック２以降、Windows Vista/7では標準でインストールされています。

今回はKCB-1に書き込むICSConfig.motファイルとPC側で使用するICSConfig.exeプログラムの両方のソースコードがついています。またKCB-1 SDKにICSConfig.exeとKCB-1との通信コマンドを記載しました。ICSConfig.exeのソースコードを編集するにはMicrosoft Visual C# 2010が必要です。

ソースコードの複製および修正に制限はありませんが、不特定多数への再配布はできません。

下記URLからZIPファイルをダウンロードして解凍すると、「Ver.1.3.a Rev.20110221アップデータ（ICSConfig）」フォルダのなかに「はじめにお読みください.txt」と新しいKCB-1 SDKマニュアルがあります。最初に「はじめにお読みください.txt」を読んでからご使用ください。

ダウンロード：　KCB1SDK_V13a.zip