自律ロボットの実装例などで紹介していたセンサーが、ロボスポットで販売開始しました。

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★PSD測距センサー　\1,575(税込)

★PSDセンサー用接続ケーブル(480mm)　\420(税込)

★超音波センサー(送信)USTX-1　\3,150(税込)

★超音波センサー(受信)USRX-1　\3,150(税込)

★超音波センサー取り付け金具　\1,050(税込)

ＰＳＤ測距センサー、超音波センサー受信部はアナログポートに差し込むだけで、すぐに値を読み取ることができます。

超音波センサー送信部は、ビーチフラッグ競技用のフラッグと同一なので練習には最適です。（注：ロボットへの実装は禁止です）

超音波センサー取り付け金具を使えば、簡単に頭部へ実装することができます。また、取り付け金具はKRS4013/4014、KRS788共に対応しています。

KCB-1のADポートをフルに活かして、自律ロボットを盛り上げましょう！！ 

端子が立っていなかったPIOポートを有効に活用するための「KCB-1用PIO接続ケーブルセット」が発売されました。このケーブルセットは、2mmピッチのオスコネクターをPIOポートの空いているパターンにハンダ付けするだけで、すぐに使用することができます。

今回はこのケーブルセットの簡単な使用例をご紹介します。

（写真　クリックで拡大）

左の写真は、8個のLEDのアノードを、470Ωの抵抗を通してPIOポートのそれぞれの端子に接続しました。PIOポートからHを出力するとLEDが点灯し、LにするとLEDが消灯します。ケーブルの先には市販の圧着式10ピンコネクタを使用しました。

このLEDボードを使用して、アナログ値を表示するプログラムを組みました。

右の写真はPSDセンサーに白い板を近づけてLEDを点灯させているところです。AD1に接続したPSDセンサーのアナログ値が大きくなる（物体に近づく）ことに比例してLEDの点灯する個数が増えます。

以下はサンプルプログラムのダウンロードと解説です。

＜プログラム　ダウンロード　2KB＞

プログラム解説：

メイン関数ではLEDの点灯パターンのみを処理し、アナログ値は10ms間隔のタイマー割り込みで読みました。

メイン関数ループ内の数式（　y = 7.0 / 500.0 * (adv – 100.0) + 1;　）は、PIOポートの点灯パターンを求める式です。AD1から読み取ったPSDセンサーの値advが、600以上ではLEDが全点灯、100以下のときはLEDは全消灯となるように式を作りました。100～600間は約70の間隔で点灯するLEDの数が増減します。

式の中で7.0としているのは、値を整数型として扱わないようにするためです。もし7のままで計算した場合、Cコンパイラは整数型として計算を行うため、小数点以下を切り捨てるので、答えは全て1になります。これは#define関数でもよく間違うので注意しましょう。

※　LEDは品種によって接続する抵抗値が変化します。また、LEDには極性がありますので使用時には必ずデータシートでご確認ください。

今回はKHR-1での自律ロボットを紹介します。

画像のKHR-1には前後左右に計４つのPSDセンサーを実装しています。これらのセンサーの値を読み取り、最も近い物体へKHR-1が向かうようにプログラムを組みました。

 <画像　クリックして拡大>

写真は「KCB-1でKHR-1を動かす①、②」でKCB-1を実装したKHR-1にPSDを取り付けた画像です。頭部のフレームの前後と、両肩にPSDセンサーをひとつずつ取り付けました。

<ムービー (2.31 MB)>

画像のKHR-1を実際に動かした動画です。それぞれのPSDセンサーに手をかざすと、KHR-1が近づいてきます。

<サンプルプログラム ダウンロード>

サンプルプログラムは動画のKCB-1に書き込まれているものと同じです。以下はこのプログラムを説明します。

・サンプルプログラムの流れ：

①. ボードの初期化、RCB-1と通信開始。通信の準備ができたら赤LEDが点灯する

②. スイッチが押されるまで（AD2がHになるまで）待機している間、ニュートラル信号を流し続ける

③.スイッチが押されると、お辞儀モーションを一回再生

④ 無限ループ開始。ループ内では１回ループする度に必ずニュートラル信号を送信すること

⑤. 前後左右に取り付けたセンサーの値を読み取り、グローバルで宣言した配列に代入

⑥. センサーの値をバブルソートして、最も高い値を求める

⑦.　バブルソートで求められた値を元に、モーション再生分岐

⑧.　④～⑦の処理を繰り返す

・解説：

②、④のように、モーションを再生していないときはなるべくニュートラル信号を送信するようにしてください。ニュートラル信号なしにモーションを再生すると、うまく動作しません。

⑥のバブルソートは複数の値の中で最も大きい値、または小さい値を求める処理です。詳しくは「センサーで目標を探す（KRS788使用）③」の解説をご覧ください。

KHR４thアニバーサリーにて行われる自律ビーチフラッグ大会に、心強い味方「USRX-1 超音波センサー（受信部）」が発売されます！

フラッグから発信する中心周波数40ｋHｚの超音波を受信し、フラッグの位置を知るためのセンサーです。

このセンサーは、KCB-1のアナログポートに差し込み、関数を書き込めばすぐにアナログ値を検出できます。また、約５ｍまでならフラッグの方向を検出できますので、サッカーコートのどこにいてもフラッグを見つけることが可能です。

また、USTX-1　超音波センサー（送信部）の発売も予定されていますので、ご自宅での実験も可能です。

販売はロボスポット限定です。また、KHRの頭部に取り付けの際は専用のフレームもありますので是非ご利用ください！