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■KHR-3HV 22軸対応モーション配布

関連カテゴリー:KHR-3HV, サンプルモーション
KHR-3HVにサーボモーターKRS-2552HVを5個追加し、22軸化した機体に使用できるモーションパッケージです。

【※ご注意※】更に追記があります。この記事の最後もご覧ください。 
こちらのモーションデータはサーボ通信速度が「1250000」で作成されています。ご使用になる場合には、フォルダ内に含まれている、「25_22軸ICS通信速度設定マニュアル.pdf」に従い設定をおこなってから使用して下さい。
 
本モーションパッケージはパソコンにソフトウェア「HeartToHeart4」の最新版がインストールされている必要があります。
最新版HeartToHeart4はこちらよりダウンロードしてください。

 

下記手順に沿って作業をおこなってください。

1.下記ZIPファイルをダウンロード
 22軸対応モーション

2.ZIPファイルを任意の場所で展開します。

3.解凍した後に現れた「22DOF_KHR3HV」フォルダをマイドキュメント → HeartToHeart4 → Projectsフォルダ内に コ ピーまたは移動する。 
※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。
フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。

解凍したフォルダ中の「KHR-3HV22軸専用モーションマニュアルVer1.pdf」に、 モーションに関する説明がございます。こちらをご覧になり指示にしたがってください。

2011.11.21 追記 下記の注意も併せてご覧ください。

 ICS通信速度設定マニュアルVer1.1

ロボットに搭載しているサーボモータの通信速度が1250000bpsで設定されている場合、KRI-3の通信速度を115200bpsにて接続しますと、電源を入れた際に誤動作をする場合がございます。

KRI-3を追加搭載する際には、必ず事前に通信速度を確認してからロボット本体に接続してください。
 
※KRI-3の出荷設定は、通信速度115200bpsです。
 
 
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■HeartToHeart4 Ver.1.3 Rev.20100830の公開

関連カテゴリー:KHR-3HV, RCB+HeartToHeart, サポート

HeartToHeart4 Ver.1.3.16を公開いたします。主な変更点は下記の通りです。

<SingleServoコントロール>

  • ROMに書き込んだときに正常に動作するよう修正
  • Sync状態で通信エラーが出たときにコマンドがきちんと生成されないバグを修正
  • サーボモーター一覧はプロジェクトで使用可能になっているものだけを表示するよう変更した

<Remixコントロール>

  • サーボモーター一覧はプロジェクトで使用可能になっているものだけを表示するよう変更した
  • バッテリーを設定しても反映されないエラーを修正した
  • ミキシングアドレスの調整

<Freeコントロール>

  • サーボモーターの選択をチェックボックスに変更
  • 名称変更済みのサーボモーターを探せないバグを修正
  • サーボモーター一覧はプロジェクトで使用可能になっているものだけを表示するよう変更した

<Holdコントロール>

  • サーボモーターの選択をチェックボックスに変更
  • 名称変更済みのサーボモーターを探せないバグを修正
  • サーボモーター一覧はプロジェクトで使用可能になっているものだけを表示するよう変更した

<モーション編集画面>

  • 変換機能でリストにアイテムがセットされていない状態でフレーム数だけセットしたファイルを保存したとき、フレーム数が正しく保存されない不具合を修正した

 

ファイルは下記URLよりダウンロードしてください。ZIP圧縮ファイルを解凍すると、「setup.exe」と「HTH4_V130.msi」ができあがりますので、「setup.exe」をダブルクリックしてインストールをしてください。

インストール時には以前のバージョンのHeartToHeart4は自動的にアンインストールされます。マイドキュメントフォルダにある「HeartToHeart4」フォルダは削除されません。

 

ダウンロードはこちら> HTH4_V130.ZIP

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■KRI-3 Manager Ver.1.1公開

関連カテゴリー:KHR-3HV, オプション, サポート, ソフトウェア

いつも弊社製品をご利用いただき、誠にありがとうございます。この度KRI-3 Managerで通信がうまくいかない不具合がありましたので、修正いたしました。以前のバージョン(Ver.1.0.0)で通信がうまくいかない場合はこちらをご利用ください。

KRI-3 Manager Ver.1.1.0 Rev.20101007と簡易マニュアルをZIPフォーマットで圧縮しています。下記リンクよりダウンロードしてご利用ください。

 

ダウンロードはこちらから KRI3ManagerV110R20101007.zip 

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■RCB-4リファレンス公開

関連カテゴリー:KHR-3HV, RCB+HeartToHeart, コマンドリファレンス, サポート

RCB-4のリファレンスセットを公開します。
ファイルはZIP圧縮ファイルです。適当なツールで解凍後ご使用ください。

RCB-4リファレンスセットには以下のフォルダおよび内容物があります。マニュアルなどを
よくお読みの上ご使用下さい。

【DLLファイル】
   ・Command.dll: RCB-4のコマンドを生成するインターフェイスクラス
   ・Command.chm: Commandクラスのヘルプファイル
   ・Rcb4.dll: RCB-4のメモリマップなどの定義を持つクラス
   ・Rcb4.chm: RCB-4クラスのヘルプファイル

【Rcb4CommandGenerator】
    ・上記DLLファイルを使って、RCB-4のコマンドを生成するサンプルプログラムおよびソースコード
  (リファレンスフォルダに簡易マニュアルがあります)

【リファレンス】
 ・RCB-4コマンドリファレンス20100804.pdf
 ・RCB-4ファームウェアリファレンス20100804.pdf
 ・RCB-4プログラミングマニュアル20100804.pdf
 ・RCB4CommandGenerator LE簡易マニュアルV100R20100807.pdf
 

RCB4RefsetV100R20100807    

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■KHR-3HV 5軸拡張オプションマニュアル訂正 Ver1.2

関連カテゴリー:KHR-3HV, サポート, 製品マニュアル

KHR-3HV 5軸拡張オプションマニュアル 修正版を公開します。

  KHR-3HV 5軸拡張オプションマニュアル Ver1.2 


修正点
P27 "ID黄5と緑5" → "ID赤3と青3"
P27 左上の組立図を差し替え
P27でのエルボージョイント取り付け工程削除(すでに前の工程で組み立て済みのため) 

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■KCB-3WLデモムービー

関連カテゴリー:KCB-3WL, KHR-3HV, サポート, ムービー

WMVファイル 約24MByte 

mp4ファイル 約21MByte 

実際にロボット本体としてKHR-3HVを使用して、KCB-3WLを搭載した動作例です。 KCB-3WLにはロジクール社製Webカメラを接続。画像をリアルタイムにパソコン側に送っています。 ロボット本体の動作は、KCB-3WLに接続したRCB-4により行っています。 動画では、最初にパソコン側に接続したコントローラでロボットを操作。カメラの映像がパソコンに表示されているのがわかります。 次に、コントローラ側から、カメラを取り付けたサーボだけを動かして、カメラからの映像と交互に紹介しています。

動画の最後に紹介するのは、応用編です。 カメラからの映像をパソコンのLCD画面で見るのではなく、ヘッドマウントディスプレイに出力しています。また、同時に、ヘッドマウントディスプレイに内蔵した加速度センサーとジャイロセンサーにより、デイスプレイの移動を検出してその動きをKCB-3WL側に同時に送り、カメラ位置を動かしています。ヘッドマウントディスプレイの映像を見ながら、操作しなおかつ、見た方向にロボット本体の視点(カメラ)も移動するデモです。

詳細製品説明ページはこちら

 
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■KHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver1.3 公開

関連カテゴリー:KHR-3HV, サポート, 製品マニュアル

KHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver1.3  (約35MBytes) 

KHR-3HVキット付属の組み立て説明書の最新製品版を公開します。

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■RCB-4HV寸法図ダウンロード

関連カテゴリー:KHR-3HV, サポート, 寸法図・DXFデータ

コントロールボードRCB-4HVの寸法図を公開します。

 

pdficon RCB-4HV寸法図

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