ロボットキット「KHR-3HV」用のバトルモーションパッケージです。

KHR-3HVのバトル競技用モーション(プロジェクト)と、導入方法を記したマニュアルが含まれます。

【KHR-3HV　バトルモーションパッケージ】　2010.3.17修正　Rev2

　　　　　　　　　　KHR-3HVMotion_BattleKHR3(V1.0)

　　　　　　　　　　　　　　　　　(ZIP-約800KB)　※ダウンロード後解凍してご使用ください。

　　　　　　■パッケージ内容　　：

　　　　　　　・「KHR-3HVMotionManual_BattleKHR3(V1.0).PDF」　　（バトルモーション導入マニュアル、必ずお読みください）

　　　　　　　・「Battle_KHR3(V1.0)」フォルダ　　(バトルモーションプロジェクトフォルダ)　　　　　　

　　　　　　【拡張モーション①】　2010.3.17追加

　　　　　　　　　　　Battle_KHR3(Extension_1)

　 　　　　　　　　　　　　　　　　(ZIP-約186KB)　※ダウンロード後解凍してご使用ください。

　※2010年3月20日の大会に向けて本記事ではモーションの更新、追加を不定期に行っていきます。

更新、追加履歴は以下に記します。

　・2010/3/3　バトルモーションパッケージ公開　

　・2010/3/17　拡張バトルモーション①(Battle_KHR3(Extension_1))公開　

Heart To Heart4の最新版Ver1.2.2を公開します。下記のリンクからダウンロードしてご利用下さい。ダウンロードされたフォルダの中には『Heart To Heart4ユーザーズマニュアルVer.2』が同封されております。マニュアルも一新しより見やすくなりましたので、合わせてご利用下さい。

ダウンロード：Heart To Heart4 Ver.1.2.2

※ダウンロード後、zipファイルを解凍してください。

※setup.exeを起動して手順に従いインストールしてください。

※既にHeart To Heart4をインストール済みの方は、以前のバージョンをアンインストールしてからsetup.exeを起動してください。

【主な追加・変更内容】

１．リンク機能が追加されました。ポジション編集画面を切り替えずにシームレスにリンク機能が実行できます。リンク機能ファイルは単独で保存可能でもちろん他のユーザーとのファイル交換もできます。

２．変換機能が追加されました。従来のADD、CHANGEなどはもちろん、REVERSEを拡張したMIRROR機能が追加されました。MIRROR機能を使うとREVERSEした位置を取り込むサーボモーターを任意に選ぶことができます。

３．変換機能のFRAME機能では％設定が可能になりました。全てのモーションのフレーム数を現在の何％とするといった設定ができるようになりました。

４．ポジション編集画面で現在のKHR-3HVのポジションを取り込み、反映させることができるようになりました。

5．ポジションパネルの配置をプロジェクト設定画面でまとめて行うようにし、ポジション設定画面では変更できないようにしました。

6．ポジション設定画面での画像設定をプロジェクト設定で変更できるようにしました。

7．プロジェクトブラウザでフィルツリーの表記を変更し見やすくしました。

8．明示的にプロジェクト設定画面を表示しなくともモーション再生などできるように変更しました。

9．前回使用したComポートを自動接続するように修正しました。

その他、修正・機能追加を行いました。

KHR-3HV開脚フレームキット対応モーションをダウンロードしていただけます。

下記手順に沿ってください。

なお、本サンプルモーションのご使用にあたっては、HTH4 Ver1.10 をご使用いただくことが前提となっています。アップデートの適用がまだの方は、こちらからダウンロードの上、アップデートの 適用を先に行ってください。なおこちらで動作を収録した動画を公開しています。

1. 下記ZIPファイルをダウンロード
2. ZIPファイルを任意の場所で展開します。
3. 解凍した後に現れた「KHR-3HV(開脚仕様)」フォルダを
   マイドキュメント　→　HeartToHeart4　→　Projectsフォルダ内に コピーまたは移動する。 　　

※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。 　　　
フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。

解凍したフォルダの中に「KHR-3HV開脚フレームセット専用モーションマニュアルVer1.pdf」が
ありますので、こちらをご覧になり指示にしたがってください。

KHR-3HV開脚フレームキット対応モーション　ダウンロード

ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。

KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。

RCB-4HVを単体でお買いあげいただいたユーザー様におかれましても、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。

また、オプションの種類によってはサンプルモーションも公開しています。

【KHR-3HV無線の搭載と設定マニュアル】　2009.12.15公開　第1版

　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_RADIO

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.8MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　送信機「KRC-3　AD」、受信機「KRR-1」、データ変換機「KRI-3」

　　　　　　■オプションの役割　　：　無線によるロボットのモーション再生など

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・KRI-3の設定確認と通信速度の変更

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・機器の配線接続図

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・KRR-1とKRI-3のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・無線でモーションを再生させる

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・無線でモーションを分岐させる

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【KRI-3設定用ソフトウェア　”KRI3Manager”　】　2009.9.19公開　Ver1.00

　　　　　　　　　KRI3ManagerV100R20090919

　　　　　　　　　　　　　　　　　(ZIP-約5.2MB)　※ダウンロード後解凍してご使用ください。

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　データ変換機「KRI-3」

　　　　　　■ファイルの内容　　：　KRI3Manager.EXE　(設定用ソフトウェア)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　KRI-3ManagerV100R20090919.PDF　(ソフトウェアマニュアル)

　　　　　　■解説　　　　　　　　　：　KRI-3のIDやボーレート(通信速度)を変更するためのソフトウェアです。

　　　　　　■ご注意：

KHR-3HV(RCB-4HV)に接続する場合、KRI-3のIDは必ず[31]である必要があります(※出荷時設定済み)

サーボなどのボーレート(ICS通信速度)とKRI-3のボーレートは同じ値に設定する必要があります。

※本ソフトウェアを使用するにはパソコンとICS機器用の通信アダプター「ICS-USBアダプターHS」を別途ご用意いただく必要があります。　　　　　　　　　　　

【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】　2009.9.28公開　第2版

　　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_KRG-4　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.7MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　ジャイロセンサー「KRG-4」

　　　　　　■オプションの役割　　：　ロボットの姿勢安定

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・KRG-4のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・KRG-4とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4での初期設定(ミキシング機能)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4のモーション内でのジャイロ設定

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】　2009.10.1公開　第１版

　　　　　　　　　　KHR-3HVOptionManual_RAS-2　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(PDF-約1.4MB)

　　　　　　■対象製品　　　　　　　：　加速度センサー「RAS-2」

　　　　　　■オプションの役割　　：　ロボットの姿勢の検知(転倒方向の検知)

　　　　　　■マニュアルの内容　　：　　・RAS-2のKHR-3HVへの搭載

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・RAS-2とRCB-4HVの接続

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4での動作確認

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・HTH4のモーション内でのアナログ分岐

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・トラブルシューティング

【オプション搭載版サンプルモーション】　2009.10.1公開　Pack1

　　　　　　　　　　MotionPack1　

　　　　　　　　　　　　　　　　　(ZIP-約4KB)　※ダウンロード後解凍してご使用ください。

　　　　　　■パッケージ内容　　：

　　　　　　　・「For Acceleration」フォルダ　　(加速度センサーRAS-2用モーション)　2009.10.1更新

　　サーボモーター用オプションパーツの使用事例をご紹介します。

これらオプションパーツを有効活用すれば、自作ロボットなどで創作の幅を広げることが可能です。

　■製品名　　：[No．02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)

　■対象製品：ロボット用サーボモーター　KRS-2552HV　

　　(画像：アルミフリーホーン2500A)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(画像：KRS-2552HV)

　　　【製品の特徴】

　１，「関節を両軸支持に」

　サーボモーターのボトムケース軸に装着するフリーホーンです。

このパーツを用いることで関節を両軸支持にすることが出来、剛性を確保することが出来ます。

　２，「サーボアーム取り付け寸法がKRS-4000シリーズと互換に」

　サーボの出力軸側にローハイトサーボホーン([No.01029]、[No.01042]、[No.01214]など)を装着することで、サーボアームの取り付け寸法がKRS-4000シリーズと互換になります。

これにより、従来KRS-4000シリーズで使用していたサーボアーム類がそのままKRS-2552HVで使えるようになります。

　３，「自作ロボットの製作を支援」

　KRS-2552HVにローハイトサーボホーンおよびフリーホーンを装着した状態の寸法図を公開中です。

PDFの他、DXFデータも公開していますので、大抵のCADでそのまま形状データが使用可能です。

　　　　KRS2500_Scale

　　　　　※ダウンロード後解凍してください　

　　　【製品仕様事例】

　　株式会社イトーレイネツ製フレームとの組み合わせ事例をご紹介します。

　　　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A　

　　KRS-4000シリーズ用のサーボアームがそのまま装着できます。　

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　1個

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　1個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　1個

※ネジ類はSC-40Aに付属

　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A（クロス）　

　サーボアームを互い違いに接続することでクロス関節が作成できます。

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　2個

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　2個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　2個

　　※ネジ類はSC-40Aに付属

　　KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A

　　　　　　　　　　　＋

　　KRS-2500ｼﾘｰｽﾞ用ﾌﾞﾗｹｯﾄ（SC-2500B1)

　サーボアームとブラケットを組み合わせることでサーボアーム同士とは別のクロス関節が作成可能です。

■サーボ以外の使用パーツ：

　　イトーレイネツ製サーボアーム　「KRS-4000シリーズ用アーム　SC-40」　1個

　　イトーレイネツ製サーボブラケット「KRS-2500シリーズ用ブラケット(SC-2500B1)」

　　[No.02079]　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)　2個

    [No.01042]　アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック)　※PCDφ14-M2-オフセット0　2個

　　※ネジ類はSC-40AとSC-2500B1に付属

 RCB-4HV（KHR-3HV）では従来のICS2.0サーボも使用できますが、KRS-4014SHV、13HVのようにシリアルモードとPWMモードの自動切 り替え機能を持つサーボモーターと、KRS-2552HVなどのシリアル専用サーボモーターを混在して使用するためには、次の手順でKRS-40XXのICS設定でPWMモードを明示的に禁止にしてください。

■対象製品：　ロボット用サーボ　KRS-4014SHV、KRS-4013HV

※ICS2.0サーボ（シリアルモードとPWMモードの自動切り替え機能を持つサーボ）

■対象事例：

RCB-4HV（KHR-3HV）でKRS-4014SHV、KRS-4013HVを使用する場合。

その他デイジーチェーン接続（サーボの数珠繋ぎ）でKRS-4014SHV、KRS-4013HVを使用する場合。

※特にICS3.0サーボと混在して使用する場合

PWMモードを禁止する手順は次の２通りです。

【１．ICS-USBアダプターを使用する方法】

■用意する物：　ICS-USBアダプター（旧タイプ） 「No.01106」

                          または,ICS-USBアダプターHS 「No.02043」

■手順：

1. サーボマネージャダウンロードページ「http://kondo-robot.com/sys/archives/153」にアクセスし、タイトル「■ICS2.0シリアルマネージャ」をクリックして「SerialManagerV1R1.exe」をダウンロードします。
2. 同ページにあるPDFのマニュアルを参考にして、ICS USBアダプター、サーボモーターをPCへ接続します。
3. SerialManagerV1R1.exeを起動し、ICS USBアダプターを接続したCOMポートを選び、IDの「What’s Number」欄で一度プルダウンメニューを開き、「What’s Number」を選択し直します。
4. 正しいIDが表示されたら、マニュアル７ページを参考に呼び出しボタンを押します。
5. １１ページを参考に、PWM禁止欄を「ON」にします。
6. ７ページを参考に、「書き込み」ボタンで設定を書き込みして完了です。

【２．RCB-3HVのマネージャ機能を使用する方法】

■用意する物：　RCB-3HV(RCB-3Jは対応していません)

■手順：

　　　※RCB-3HVの操作については製品付属マニュアルをご参照ください。

1. RCB-3HVの任意のチャンネルにサーボを接続します。サーボは必ず電源投入前に接続してください。
2. RCB-3HVに電源を投入し、パソコンと接続します。
3. HTH3のオプション設定画面でサーボを接続したチャンネルの設定でシリアルモードをONにします。
4. オプション画面を閉じ、RCB-3HVをリセット（電源を再投入)します。
5. HTH3のICS設定画面を開き、サーボの設定で「PWM禁止」を「ON」にします。
6. ICS設定画面を閉じ、RCB-3HVの電源を切れば完了です。

KCB-1 SDK のアップデータ（Ver.1.2.0 Rev.20091005）を公開します。今回のアップデートを適用すると、RCB-4に登録されたKHR-3HVのモーションを呼び出して再生できるようになります。

RCB-4のモーション再生

RCB-3のモーション呼び出しと同様に、モーション番号指定でのモーション再生命令（rcb4_motion_play）とKRCの入力をエミュレートする命令（rcb4_put_7Bcode）の両方が追加されました。いままでと同様の使い方でKHR-3HVを動作させることができます。

ICS3.0対応

ICS関連のプログラムはICSバージョン3.0対応となりました。ICS3.0対応サーボモーター（たとえばKRS-2552HVなど）を1.25Mbpsの高速通信により制御可能です。

KRI-3でコントローラーの使用が可能に

KRI-3を使ってKRCのコントロール入力値を読み取れるように、kri3.hも新規作成しました。KRI-3をSIO端子に接続し、kri3_getkey関数で簡単にボタンコードを読み取れるようになりました。

インストーラーにはそれぞれサンプルプログラムが用意されていますので、サンプルを参考にすればすぐにオリジナルのプログラムが作成できます。 なお、今回のアップデートファイルはVer.1.0（発売時のバージョン）からVer.1.1（前回のバージョン）までのアップデートファイルも含みます。

KCB-1 SDKをアップデートするには下のリンクからZIPファイルをダウンロードして、解凍してできたインストールプログラムを実行してください。インストールにはKCB-1 SDK付属CDROMのジャケットにあるシリアル番号が必要です。

ダウンロードはこちらから＞　KCB1SDK_V12020091005.zip

第4回自律ビーチフラッグの開催が決定しました！

日にち：11月8日（日）（予定）　　12月6日（日）に変更になりました。

場所：日本工学院八王子専門学校　（東京都八王子市片倉町1404-1）

4回目を迎える自律ロボットのイベント「自律ビーチフラッグ競技会」は、学生の方から一般の方まで楽しめる競技です。

競技ルールは簡単です。サッカーフィールドの両端からロボットがスタートし、フィールドの中央に設置されたフラッグを相手より先に倒せば勝ちです。ただし、無線操縦は一切禁止。センサーの値を頼りに、ロボットは自分で判断し目標を倒しに向かいます。

距離センサーや、超音波センサーなど様々なセンサーの情報をもとに、ロボットが自分で判断し移動していく姿は、無線操縦とはまた一味違った楽しさがあります。

●カテゴリー

自律ビーチフラッグ競技会には2部門が用意されています。

■学生部門：学生のみが参加できる部門です。制御にはKCB-1とRCBシリーズを使用します。

■エキスパート部門：どなたでも参加できる部門です。ボードに関してレギュレーションがありませんので、より複雑なプログラムの自律制御で参加することが可能です。

サポートページでは自律競技に必要なサンプルなどを公開していますので、KHRシリーズのお持ちの方は是非参加してください。また、学校などでC言語を学習している学生の方は、この競技会に参加して日頃の成果を発揮してください。

 レギュレーションなどの詳細は後日、本ページにて公開いたします。

前回の自律ビーチフラッグの結果、レギュレーションなどの詳細な情報は、下記リンクよりご覧ください。

▼第3回自律ビーチフラッグ競技会（5th KHRアニバーサリー）

http://kondo-robot.com/KHR5thANV.html#BeachFlag

▼第2回自律ビーチフラッグ競技会

http://www.kondo-robot.com/beachflg.html 

▲第一回競技会の様子

KRI-3 ManagerはKRI-3のIDや通信速度を変更するためのソフトウェアです。KRR-1とKRC-1ADまたはKRC-3ADと一緒に使用すると、コントローラーのどのボタンが押されているか確認できる「テストモード」を搭載しています。

使用する場合は、下記リンクよりZIPファイルをダウンロードし、解答してお使いください。なお詳細なマニュアルも同梱しています。

ダウンロード：　KRI3ManagerV100R20090919

注意点

KHR-3HV（HeartToHeart 4）では、KRI-3のIDが31でないと動作しません、またICSの設定はサーボモーターにあわせて使用してください。

弊社ロボットキット「KHR-3HV」にも標準で使用されてますロボット用サーボモーター「KRS-2552HV」につきまして、フリーホーン取り付け時に正しくないサイズのネジを使用することで故障を引き起こす可能性があることが判明いたしました。

■対象製品：

・　ロボット用サーボモーター「KRS-2552HV」

・　「フリーホーン2500B(PCDφ12-M2-オフセット+2)」

・ 「フリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)」

・　ロボットキット「KHR-3HV」 ※KRS-2552HVおよびフリーホーン2500Bが標準で付属しています。

■発生状況：

サーボのボトムケースのボトム軸にフリーホーンを装着時。

■原因：

フリーホーン固定に用いたネジの長さが本来使用するものよりも長かった。

■内容　：

①ボトム軸に長いネジを挿入したことで、ネジ穴の底を貫通。

②貫通したネジがサーボの基板を破壊

備考：

上記のように基板に著しい損傷があった場合、修理不能と判断させて頂くことがあります。

ユーザー様各位におかれましては、本内容および製品付属のマニュアルをご確認のうえ誤った使用方法を回避して頂けますよう、よろしくお願い申し上げます。