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KHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver2.0 (約35MBytes) KHR-3HVキット付属の組み立て説明書の最新製品版を公開します。
原点調整やHeartToHeart4との通信をDual USBアダプターHSに変更し、頭部に使用しているサーボを腰軸に移動する方法を記載しています。
KHR-3HV Ver.2のキット内容に対応しています。
ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。
RCB-4HVを単体でご利用いただいている方も、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。
※2012年4月27日にマニュアルを全て再編集しました。今回からHeartToHeart4の操作はVer.2.1を例に紹介しております。Ver.2.1以前のバージョンをご利用の場合はこちらから最新版をダウンロードしてください。
【KHR-3HV無線の搭載と設定マニュアル】
2012.4.27公開 第3版
KHR-3HVOptionManual_RADIO(V3) (PDF-914KBytes)
機器の配線接続図
KRR-1とKRI-3のKHR-3HVへの搭載
無線でモーションを再生させる
無線でモーションを分岐させる
トラブルシューティング
マニュアル内で使用しているKRI-3マネージャーはこちらからダウンロードしてください。
【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】
2012.4.27公開 第3版
KHR-3HVOptionManual_KRG-4(V3) (PDF-748KBytes)
KRG-4とRCB-4HVの接続
HTH4での初期設定(ミキシング機能)
HTH4のモーション内でのジャイロ設定
トラブルシューティング
【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】
2012.4.27公開 第2版
KHR-3HVOptionManual_RAS-2(V2) (PDF-713KBytes)
RAS-2とRCB-4HVの接続
HTH4での動作確認
HTH4のモーション内でのアナログ分岐
トラブルシューティング
HeartToHeart4 Ver2.1を公開いたします。Ver.2.0の機能に加えて、新たに”StickMix2”コントロールと”UserCalc”コントロールを追加しました。
＜コントロール＞
＜モーション編集画面＞
その他、以下の内容を変更・修正しました。
Ver.2.0のアップデート内容はこちら
HeartToHeart4 Ver.2.1は下記のリンクよりダウンロードできます。
HeartToHeart4 Ver2.1＜ダウンロード＞
＜インストールについて＞
＜サンプルプロジェクト＞
Ver.2.1よりサンプルプログラムはHello_KHR3(2.0)のみインストールされます。その他のサンプルモーションはこちらからダウンロードしてください。
＜ユーザーズマニュアル＞
ユーザーズマニュアルは、下記の2通りの表示方法がございます。
1.HeartToHeart4インストール後、windowsの「スタートメニュー」から「すべてのプログラム」を表示、「HeartToHeart4」の項目の中に「HTH4ユーザーズマニュアル」がございます。
2.HeartToHeart4を起動し、「ヘルプ」をクリックすると表示されます。
＜Ver2.0以前のプロジェクトファイルについて＞
Ver2.0以前で作成されたプロジェクトファイルはVer2.0以降でも使用できますが、Ver2.0以降はシステムが大幅に変更されていますので読み出す際に作業が必要です。詳しい方法は下記のサポート記事をご覧下さい。
サポート記事『HTH4 Ver.2.0 旧バージョンのプロジェクトファイルを読み込む』
【注意事項】
KMR-M6などの一部ロボット製品の組立説明書は、キット付属のVer.1.3の画面で解説をし ています。Ver.2.0から画面構成が大幅に変更された部分があり、手順が分からなくなる可能性がございますので、初めて組み立てる際には Ver.1.3をご利用の上、ロボットの初期設定を完了してからVer.2.0をご利用下さい。
HeartToHeart4 Ver2.0以降に対応したサンプルプロジェクトを公開します。
■Hello_KHR3（V2.0）
KHR-3HV標準17軸状態で、センサー無しの状態に対応しています。歩行モーションのほかに、挨拶や手をふるなどたくさんのモーションがセットされています。初めてKHR-3HVを動かす方におすすめです。
＜ダウンロード＞
■TW_KHR3（V2.0）
KHR-3HVの17軸を腰ヨー軸タイプで組み立て、センサーを搭載していない状態に対応しています。”Hello_KHR3”の内容に腰をひねったパンチなどのモーションがセットされています。
＜ダウンロード＞
■Battle_KHR3（V2.0）
KHR-3HV標準12軸状態で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。”Hello_KHR3”の一部の内容とバトルモーションがセットされています。KHR-3HVでバトルイベントに参加される方におすすめです。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■DOF22_KHR3（V2.0）
KHR-3HVに拡張用サーボ5個セットを追加した22軸仕様で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションやバトルモーションがセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KHR-3HV（開脚仕様）（V2.0）
17軸のKHR-3HVに開脚フレームセットを追加し、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションの他にサッカーで役立つシュートやパス、ゴールキーパーモーションなどセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KMR-M6_Sample（V2.0）
KMR-M6用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KMR-P4_Sample（V2.0）
KMR-P4用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。
＜ダウンロード＞
■カメロボット02_Sample（V2.0）
カメ型ロボット02のサンプルモーションです。歩行モーションがセットされていますので、ロボットに書き込むだけですぐに動かすことができます。
＜ダウンロード＞
KBT-1を使ってロボットと無線通信をするの第３回です。
前回に引き続き6足歩行ロボットKMR-M6を動かします。
Heart To Heart4(以降HTH4)はモーションの作成、管理をするソフトウェアです。
ただし、KBT-1を使用した場合オンライン再生が使用できないため連続動作のモーションを再生することはできません。
そこで今回は、「KMR-M6に登録したモーションを再生する」方法を紹介します。
前記事
今回準備するもの
＜ハードウェア＞
※ドライバは市販モジュール付属の説明書に従いインストールしてください
＜ソフトウェア＞
※最初に上記２つのソフトウェアをインストールしてください。
KRC Commanderを用いてKMR-M6を動かす
①Heart to Heart4 を用いてサンプルモーションを書き込みます
最新版HTH4をインストールすると、最新版KMR-M6のサンプルモーション"KMR-M6(V.2.0)"がインストールしたフォルダの中に入っています。
※以前のバージョンのプロジェクトを読み込む場合はこちらの記事をご参照下さい。
モーションを書き込む方法は、HTH4のマニュアルをご覧ください。
モーションを書き込む時、COMの通信速度を115200bpsに設定してください。
②KRC Commanderを用いてモーションを動かす
HTH4 ver2.0以降にはモーションの命令をボタン１つでで送ることができるソフトウェア「KRC Commander」が組み込まれています。
HTH4-> ウィンドウ->KRC Commander でKRC Commanderのウィンドウが開きます。
送信を開始する場合、Send ON/OFFボタンをクリックします。
HTH4とKBT-1の通信が確立された状態で、KRC Commanderのボタンをクリックすると、そのボタンに対応したモーションが再生されます。
連続動作をさせる場合、ボタンを押しっぱなしにします。マウスから手が離れますと、ニュートラルになる信号が送られますので動作が停止します。
また、Lock Keyを有効にすることで、ボタンを押したままの状態を保持することができます。
ボタン変えたい場合、HTH4のモーション一覧ウィンドウでモーション名をダブルクリックすると下記ウィンドウが表示されますので、ボタンをクリックすれば割り当てることができます。
マウス以外にキーボードやUSBゲームパッドやUSBジョイスティックなどの市販のUSBコントローラからも動かすことができます。
キーボードで動かす場合
初期設定時、前後左右方向に移動させる場合、キーボードのNum Lockを有効にしてテンキーで動作させます。
キー割り当てを変更することが可能です。KRC Commanderの右のリストにボタンとキーが対になっており、そこで編集ができます。
ボタン名がわからない場合は、KRC Commanderのボタンの上にマウスカーソルを移動させると、バルーンヘルプでボタン名とキー割り当てが表示されます。
市販のUSBコントローラで動かす場合
Lock Keyの右隣りにあるプルダウンリストを開くと、接続されているコントローラが表示されます。そのコントローラを選択しますと、USBゲームパッドで操作することが可能になります。
KBT Commanderを用いてKMR-M6を動かす
KBT-1にはロボットを動かすための簡易コントローラとしてKBT Commanderがあり、HTH4を起動させなくてもロボットを操作させることができます。その使い方についてご紹介します。
①Heart to Heart4 を用いてサンプルモーションの書き込みます
KRC Commanderの場合と同じですので、そちらを参照してください。
配線は、前回(第2回記事)のKBT-1でHTH4とロボットを通信させたときと同じ接続です。
「KBT-1を使ってロボットと無線通信をする」の第２回です。今回から本格的に6足歩行ロボットKMR-M6を動かします。
まずは、KBT-1を用いて「HeartToHeart4とKMR-M6間通信を無線化する」方法を紹介します。
前記事
準備するもの
＜ハードウェア＞
※ドライバは市販モジュール付属の説明書に従いインストールしてください
＜ソフトウェア＞
KBT-1を用いてHTH4とKMR-M6間通信を無線化する
①KBT-1とRCB4-HVの配線をします
コネクタには向きがあります。黒いラインがケーブルの外側に来るように接続してください。
また、RCB-4HVの電源を切ってからケーブルを接続してください。
COM端子同士の接続
RCB-4HVのCOM端子に接続されている延長ケーブルのコネクタを抜き、KBT-1に付属している赤いコネクタのZH クロスケーブルBに変更します。赤いコネクタ側をCOM端子に接続してください。ZHクロスケーブルのZHコネクタ側をKBT-1のCOMに接続します。
電源端子の接続
KBT-1の電源はRCB-4HVのSIOポートから出力される電源を用います。RCB-4HVのSIOポートとKBT-1のPWRをZH 接続ケーブルBを用いて接続します。
②KBT-1のディップスイッチを「スレーブRCB-4モード」に設定します
HTH4を用いて、KBT-1経由でRCB4を動かすためには、KBT-1を「スレーブRCB-4モード」に設定します。
| スイッチ | SW1 | SW2 | ||
| スイッチ番号 | 1 | 2 | 1 | 2 |
| 状態 | ON | OFF |
OFF |
ON |
③ペアリングをします（初回時のみ）
ペアリングとは、KBT-1と接続するBluetoothデバイス同士のお互いのID番号を認識させることです。初めてBluetoothデバイスと接続するとき必ず１回はペアリングを行う必要があります。
ペアリングをする時、KBT-1側はPC側から見つけられるように設定する必要があります。
まず、KMR-M6の電源を入れます。電源を入れた後にKBT-1のRENEWボタンを押すと、KBT-1の赤いステータスLEDが早い点滅になり、他のUSB Bluetoothアダプタ(PCやBluetooth搭載端末)から見つけられるようになります。
ペアリングが完了すると、COMポート番号が割り当てられますので覚えておきます。
詳細なペアリング方法は、KBT-1の説明書3ページをご覧下さい。
④HTH4を起動します。
パソコンにインストールされているHTH4を起動してください。必ずVer.2.0以降を使用してください。
⑤COMポートを選択します。
HTH4のメインウィンドウにあるCOMツールバーでペアリング時に割り当てられたCOM番号を選択してください。
COM番号がわからなくなってしまった方は下記の手順で確認してください。「Bluetooth Stack for Windows by Toshiba ソフトウェア」を例にご紹介します。
以上で設定は終わりです。通信が確立出来ている場合は緑の送受信LEDが点灯します。
これによりモーションの書き込みや再生等のコマンドを無線化することができました。
HTH4は普段のようにご使用下さい。また、HTH3でも同じように使用することができます。詳細は、KBT-1の取扱説明書をご参照下さい。
【注意事項】
※「COM通信速度」は115200bpsのみ設定可能です。1.25Mbpsでは速度が違い通信ができませんので必ずプロジェクト設定ウィンドウでCOM通信速度を115200bpsに設定してください。
※ROMやRAMに保存されているモーションは再生できますが、こちらからデータを送り続けるオンライン再生は対応しておりません。
次回は
次回は、PCからロボットのモーションを再生する方法をご紹介します。
BluetoothモジュールKBT-1で無線操縦しているときに、ボタン分岐を使った連続歩行など連続動作がうまく再生されない場合は、次の内容をご確認下さい。
【KBT-1とKRI-3は一緒に使えません】
KRI-3とは、KHR-3HVやKMR-M6などに搭載されているコントロールボードRCB-4HVと、受信機KRR-1をつなぐ中継基板です。このKRI-3は、送信機KRC-2ADなどでロボットを無線操縦するときにロボット側に搭載します。
KBT-1を使用するとPCやAndroid携帯から無線操縦することができますが、KRI-3がロボットに接続されていると連続動作がうまく再生されません。原因は、送信機から受信機へ信号がない場合にKRI-3は常にニュートラルの信号をコントロールボードへ送っているためです。
例えば、PCやAndroid携帯からBluetoothでロボットに連続歩行の命令を送ったときに、KBT-1からは「歩行しなさい」との命令を受けますが、KRI-3からは「信号はありません（ニュートラル状態）」との命令を受けます。そのため、歩行モーション内のボタン分岐でニュートラル信号を受け取ってしまい、ロボットは「1歩だけ歩いて止まる」動作を繰り返すことになります。
KBT-1を搭載するときは、必ずKRI-3を外してから使用するように注意してください。
HeartToHeart4（以下HTH4） Ver2.0を使用していて通信がうまくいかない場合は、下記の対処方法をお試し下さい。
作業を始める前に、まずRCB-4HVのCOMにシリアルUSBアダプタHSからのケーブルがRCB-4HVのCOMへ正しく接続できるか確認し、電源が入っている状態にしてください。
1）ボードとの通信がうまくいかない → COMの通信速度を合わせる
HTH4からRCB-4HVへ何度命令を送っても通信に失敗してしまう場合があります。その原因の一つとして、RCB-4HVとHTH4のCOM通信速度が一致していないことが考えられます。
▼対処方法
まず、COM番号が正しく選択されシリアルUSBアダプタHSが認識されているかを確認してください。また、表示されているCOM番号が正しくても認識されない場合は、もう一度選択しなおすとうまくいく場合があります。
※COM番号の確認方法はUSBドライバー付属の「KO_Driver.pdf」をご参照下さい。
メイン画面に表示されている「COMツールバー」の”COM”をクリックすると自動でRCB-4HVとの通信速度を合わせることができます（画像内①）。「COMツールバー」が表示されていない場合はメニューの「表示」から「COM」にチェックを入れると表示されます。
また、「プロジェクト設定」画面を開き「COM通信速度」を変更すると、選択した通信速度にRCB-4HVが設定されますので両者の通信速度を一致させることが可能です（画像内②）。
この方法はRCB-4HVにプロジェクトを書き込むまでの一時的な通信設定ですので、RCB-4HVの電源を切ると設定は消えてしまいます。ボードの通信速度を保存する場合は一度プロジェクト全体を書き込んでください。
作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。
2）サーボが動作しない → ICSの通信速度を合わせる
RCB-4HVとHTH4の通信はできても、命令通りにサーボが動作しない場合があります。また、スタートアップモーションがうまく再生されなかったり、無線機のボタン操作どおりにロボットが動作しない場合があります。その原因の一つとして、HTH4で設定したRCB-4HVのICS通信速度と、RCB-4HVに接続したサーボモータのICS通信速度が一致していないことが考えられます。
▼対処方法
まず、サーボモータの通信速度を調べます。ICS USBアダプターHSにサーボを接続し、対応するシリアルマネージャーソフトを起動してサーボからデータ読み込みを行ってください。ICS3.0では”RATE”、ICS3.5では”通信速度”に現在のサーボの通信速度が表示されます。
※接続方法、ソフトの使用方法などは付属のマニュアルをご参照下さい。
※各サーボとも出荷時の通信速度は115200bpsに設定されています。
「プロジェクト設定」画面を開き「ICS通信速度」にサーボと同じ通信速度を設定してください。この作業でRCB-4HVのSIO端子の通信速度とサーボの通信速度が一致するため、正常にサーボと通信することが可能になります。
作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。
新バージョンではモーションファイルと区別しやすくするために、プロジェクトファイルの拡張子が「.xlm」から「.h4p」に変更されました。そのため、「.xlm」のプロジェクトファイルをHeartToHeart4 Ver2.0で読み込んだ場合は、自動で「.h4p」に変更されるよう設計されています。
旧バージョンのプロジェクトファイルを読み込むには下記の方法がございます。
1.プロジェクトを新規作成してインポートする
HeartToHeart4のメインメニューから「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」の順番で選択してください。「新規プロジェクト」ダイアログが開きますので、「新規プロジェクト名」欄を記入し、「プロジェクトをインポート」 から指定のプロジェクトファイルを選択してください。「OK」ボタンをクリックすれば完了です。
なお、「新規プロジェクト名」は空欄のままにするとインポートしたプロジェクト名と同じ名前が設定されます。
こちらの方法では、元のファイルが書き換わりませんのでお勧めです。
詳細はユーザーズマニュアル P.25を参照してください。
2.「ファイル」→「開く」→「プロジェクト」で読み出す
HeartToHeart4のメインメニューから「ファイル」→「開く」→「プロジェクト」の順番で選択してください。「ファイルの読み込み」ダイアログが開きますので、展開したいフォルダを指定し、プロジェクトファイル選択してください。「OK」ボタンをクリックすれば完了です。
このとき、「.xlm」のファイルは表示されませんので「ファイルの種類」から「XLMファイル（＊.xlm）」を選択してください。
詳細はユーザーズマニュアル P.11を参照してください。
3.プロジェクトブラウザから読み出す。
プロジェクトブラウザには、マイドキュメントの”HeartToHeart4”フォルダにある”Project”フォルダ内のデータが表示されています。ブラウザ内で指定したフォルダを展開し、プロジェクトファイルをダブルクリックしてください。
詳細はユーザーズマニュアル P.17を参照してください。
