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クラフトハウス株式会社よりKHR-3HV（17軸）用バトルモーションの販売が開始されました。
高速前進・後進など高水準の移動モーションや、破壊力抜群の攻撃モーション、更には投げ技までセットになっています。
クラフトハウス様では、今後も「ガチモーションシリーズ」として二足歩行ロボットの様々なモーションを販売していきます。
詳細は以下のアドレスから「ガチモーションシリーズ」トップページをご覧下さい。
http://item.rakuten.co.jp/grass-road/c/0000000529/
※本製品の詳細、ご質問などはクラフトハウス株式会社へお問い合わせ下さい。
ロボットキット「KHR-3HV」用のバトルモーションパッケージです。
KHR-3HVのバトル競技用モーション(プロジェクト)と、導入方法を記したマニュアルが含まれます。
KHR-3HVバトルモーション(KHR-3HV BattleMotion Package)は2010年3月20日に開催される市販機体によるバトル競技大会ROBO-ONE Light 1stに完全対応したモーションパッケージです。
本モーションパッケージはバトル競技に必要な基礎動作を全て含んでいますので、競技未経験であっても大会に参加することが可能です。
ロボット競技未経験のユーザー様もこの機会にROBO-ONEに参加してみてはどうでしょうか？
■ご注意：
弊社ではROBO-ONE Lightの競技レギュレーションやルール自体へのお問い合わせには回答致しかねる場合があります。
レギュレーションやルールにつきましては大会ページからダウンロードのうえでご精読ください。
2010.3.17修正 Rev2
KHR-3HVMotion_BattleKHR3(V1.0)
(ZIP-約800KB) ※ダウンロード後解凍してご使用ください。
■パッケージ内容 ：
【拡張モーション①】 2010.3.17追加
(ZIP-約186KB) ※ダウンロード後解凍してご使用ください。
※2010年3月20日の大会に向けて本記事ではモーションの更新、追加を不定期に行っていきます。
更新、追加履歴は以下に記します。
KHR-3HV開脚フレームキット対応モーションをダウンロードしていただけます。
なお、本サンプルモーションのご使用にあたっては、HTH4 Ver1.10 をご使用いただくことが前提となっています。アップデートの適用がまだの方は、こちらからダウンロードの上、アップデートの 適用を先に行ってください。なおこちらで動作を収録した動画を公開しています。
※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。
フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。
解凍したフォルダの中に「KHR-3HV開脚フレームセット専用モーションマニュアルVer1.pdf」が
ありますので、こちらをご覧になり指示にしたがってください。
KHR-3HV開脚フレームキット対応モーション ダウンロード
ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。
KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。
RCB-4HVを単体でお買いあげいただいたユーザー様におかれましても、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。
また、オプションの種類によってはサンプルモーションも公開しています。
【KHR-3HV無線の搭載と設定マニュアル】 2009.12.15公開 第1版
(PDF-約1.8MB)
■対象製品 ： 送信機「KRC-3 AD」、受信機「KRR-1」、データ変換機「KRI-3」
■オプションの役割 ： 無線によるロボットのモーション再生など
■マニュアルの内容 ： ・KRI-3の設定確認と通信速度の変更
・機器の配線接続図
・KRR-1とKRI-3のKHR-3HVへの搭載
・無線でモーションを再生させる
・無線でモーションを分岐させる
・トラブルシューティング
【KRI-3設定用ソフトウェア ”KRI3Manager” 】 2009.9.19公開 Ver1.00
(ZIP-約5.2MB) ※ダウンロード後解凍してご使用ください。
■対象製品 ： データ変換機「KRI-3」
■ファイルの内容 ： KRI3Manager.EXE (設定用ソフトウェア)
KRI-3ManagerV100R20090919.PDF (ソフトウェアマニュアル)
■解説 ： KRI-3のIDやボーレート(通信速度)を変更するためのソフトウェアです。
■ご注意：
KHR-3HV(RCB-4HV)に接続する場合、KRI-3のIDは必ず[31]である必要があります(※出荷時設定済み)
サーボなどのボーレート(ICS通信速度)とKRI-3のボーレートは同じ値に設定する必要があります。
※本ソフトウェアを使用するにはパソコンとICS機器用の通信アダプター「ICS-USBアダプターHS」を別途ご用意いただく必要があります。
【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】 2009.9.28公開 第2版
(PDF-約1.7MB)
■対象製品 ： ジャイロセンサー「KRG-4」
■オプションの役割 ： ロボットの姿勢安定
■マニュアルの内容 ： ・KRG-4のKHR-3HVへの搭載
・KRG-4とRCB-4HVの接続
・HTH4での初期設定(ミキシング機能)
・HTH4のモーション内でのジャイロ設定
・トラブルシューティング
【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】 2009.10.1公開 第１版
(PDF-約1.4MB)
■対象製品 ： 加速度センサー「RAS-2」
■オプションの役割 ： ロボットの姿勢の検知(転倒方向の検知)
■マニュアルの内容 ： ・RAS-2のKHR-3HVへの搭載
・RAS-2とRCB-4HVの接続
・HTH4での動作確認
・HTH4のモーション内でのアナログ分岐
・トラブルシューティング
【オプション搭載版サンプルモーション】 2009.10.1公開 Pack1
(ZIP-約4KB) ※ダウンロード後解凍してご使用ください。
■パッケージ内容 ：
・「For Acceleration」フォルダ (加速度センサーRAS-2用モーション) 2009.10.1更新
サーボモーター用オプションパーツの使用事例をご紹介します。
これらオプションパーツを有効活用すれば、自作ロボットなどで創作の幅を広げることが可能です。
■製品名 ：[No．02079] アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)
■対象製品：ロボット用サーボモーター KRS-2552HV
(画像：アルミフリーホーン2500A) (画像：KRS-2552HV)
【製品の特徴】
１，「関節を両軸支持に」
サーボモーターのボトムケース軸に装着するフリーホーンです。
このパーツを用いることで関節を両軸支持にすることが出来、剛性を確保することが出来ます。
２，「サーボアーム取り付け寸法がKRS-4000シリーズと互換に」
サーボの出力軸側にローハイトサーボホーン([No.01029]、[No.01042]、[No.01214]など)を装着することで、サーボアームの取り付け寸法がKRS-4000シリーズと互換になります。
これにより、従来KRS-4000シリーズで使用していたサーボアーム類がそのままKRS-2552HVで使えるようになります。
３，「自作ロボットの製作を支援」
KRS-2552HVにローハイトサーボホーンおよびフリーホーンを装着した状態の寸法図を公開中です。
PDFの他、DXFデータも公開していますので、大抵のCADでそのまま形状データが使用可能です。
※ダウンロード後解凍してください
【製品仕様事例】
株式会社イトーレイネツ製フレームとの組み合わせ事例をご紹介します。
KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A
KRS-4000シリーズ用のサーボアームがそのまま装着できます。
■サーボ以外の使用パーツ：
イトーレイネツ製サーボアーム 「KRS-4000シリーズ用アーム SC-40」 1個
[No.02079] アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0) 1個
[No.01042] アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック) ※PCDφ14-M2-オフセット0 1個
※ネジ類はSC-40Aに付属
KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A（クロス）
サーボアームを互い違いに接続することでクロス関節が作成できます。
■サーボ以外の使用パーツ：
イトーレイネツ製サーボアーム 「KRS-4000シリーズ用アーム SC-40」 2個
[No.02079] アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0) 2個
[No.01042] アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック) ※PCDφ14-M2-オフセット0 2個
※ネジ類はSC-40Aに付属
KRS-4000シリーズ用アーム SC-40A
＋
KRS-2500ｼﾘｰｽﾞ用ﾌﾞﾗｹｯﾄ（SC-2500B1)
サーボアームとブラケットを組み合わせることでサーボアーム同士とは別のクロス関節が作成可能です。
■サーボ以外の使用パーツ：
イトーレイネツ製サーボアーム 「KRS-4000シリーズ用アーム SC-40」 1個
イトーレイネツ製サーボブラケット「KRS-2500シリーズ用ブラケット(SC-2500B1)」
[No.02079] アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0) 2個
[No.01042] アルミローハイトサーボホーン(ガンメタリック) ※PCDφ14-M2-オフセット0 2個
※ネジ類はSC-40AとSC-2500B1に付属
RCB-4HV（KHR-3HV）では従来のICS2.0サーボも使用できますが、KRS-4014SHV、13HVのようにシリアルモードとPWMモードの自動切 り替え機能を持つサーボモーターと、KRS-2552HVなどのシリアル専用サーボモーターを混在して使用するためには、次の手順でKRS-40XXのICS設定でPWMモードを明示的に禁止にしてください。
■対象製品： ロボット用サーボ KRS-4014SHV、KRS-4013HV
※ICS2.0サーボ（シリアルモードとPWMモードの自動切り替え機能を持つサーボ）
■対象事例：
RCB-4HV（KHR-3HV）でKRS-4014SHV、KRS-4013HVを使用する場合。
その他デイジーチェーン接続（サーボの数珠繋ぎ）でKRS-4014SHV、KRS-4013HVを使用する場合。
※特にICS3.0サーボと混在して使用する場合
PWMモードを禁止する手順は次の２通りです。
【１．ICS-USBアダプターを使用する方法】
■用意する物： ICS-USBアダプター（旧タイプ） 「No.01106」
または,ICS-USBアダプターHS 「No.02043」
■手順：
【２．RCB-3HVのマネージャ機能を使用する方法】
■用意する物： RCB-3HV(RCB-3Jは対応していません)
■手順：
※RCB-3HVの操作については製品付属マニュアルをご参照ください。
弊社ロボットキット「KHR-3HV」にも標準で使用されてますロボット用サーボモーター「KRS-2552HV」につきまして、フリーホーン取り付け時に正しくないサイズのネジを使用することで故障を引き起こす可能性があることが判明いたしました。
■対象製品：
・ ロボット用サーボモーター「KRS-2552HV」
・ 「フリーホーン2500B(PCDφ12-M2-オフセット+2)」
・ 「フリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)」
・ ロボットキット「KHR-3HV」 ※KRS-2552HVおよびフリーホーン2500Bが標準で付属しています。
■発生状況：
サーボのボトムケースのボトム軸にフリーホーンを装着時。
■原因：
フリーホーン固定に用いたネジの長さが本来使用するものよりも長かった。
■内容 ：
①ボトム軸に長いネジを挿入したことで、ネジ穴の底を貫通。
②貫通したネジがサーボの基板を破壊
備考：
上記のように基板に著しい損傷があった場合、修理不能と判断させて頂くことがあります。
ユーザー様各位におかれましては、本内容および製品付属のマニュアルをご確認のうえ誤った使用方法を回避して頂けますよう、よろしくお願い申し上げます。
RCB-4に使用するシリアルーICS変換ユニット「KRI-3」のマニュアルについて、初期のロットの一部に、誤りがありました。ご迷惑をおかけしたことをお詫びするとともに左図の訂正を行います。
誤：初期設定時の通信速度の値が1.25Mbpsとなっておりました。
正：115.2Kbpsが正しい値です。
該当するお客様は、恐れ入りますが、訂正をお願いいたします。
P30 図中 SIO5への接続ケーブル が200mmと表記されておりますが、300mmの間違いです。
（左図中）
ご迷惑をおかけしたことをお詫びするとともに訂正させていただきます。
●新製品 KHR-3HVに付属のサンプルモーション動画その2です。
VOL.2では、基本的な移動モーションをご紹介します。前進、方向転換、横移動、キック、後進、挨拶の流れを行っています。なおVOL１と同じく 機体は、キットを組み上げた状態で、撮影のため無線オプションのみを追加しています。
ジャイロや加速度センサーなどのオプションは、無い状態です。
注目すべきは、ご紹介するモーションの撮影はカーペットの上で行っていることです。
一般的には、フローリングのような床面の方が安定した歩行ができるはずですが条件の違いを感じさせない安定した歩行を見せてくれています。
