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■HeartToHeart4 Ver.2.1 (Engrish Version)(beta)
HeartToHeart4 Ver.2.1. English version has released.
This is the Beta version.
This is under development for the function tests, therefore, all of functions are not fully confirmed.
KONDO Kagaku Co., Ltd. has no responsibility to any trouble using this beta version software.
This software still havs some Japanese contents, and it may take times to complete to traslation.
You can refer the manual from "Help" menu.
HeartToHeart4 Ver.2 English Version <Download>
HeartToHeart4 Ver.2.1の英語版を公開します。
こちらは、ベータ版（Beta version）です。
ベータ版ソフトウェアは、動作テストをおもな目的として公開しているものです。
ベータ版ソフトウェアは現在も開発途中のものであり、
何らかの障害を引き起こす可能性があります。
ベータ版の使用により発生した不具合に対して、弊社は一切責任を負いません。
マニュアルの一部に日本語が含まれておりますが、
英訳するまでに多少のお時間がかかります。
マニュアルは「Help」メニューよりご覧下さい。
【注意】
こちらのソフトウェアは、自動で「英語版」「日本語版」を切り分けるように設計されております。
「マイドキュメント」または「ドキュメント」フォルダに「HeartToHeart4」フォルダが作成されていない場合（初めてHeartToHeart4を起動した場合）は、使用しているＰＣのＯＳの対応言語にあわせて英語表示か日本語表示を切り分けます。
ＯＳが日本語に対応しているときはHeartToHeart4は日本語表示で起動致しますのでご注意下さい。
なお、手動で言語表示を切り分ける際にはツールバーにある「ウィンドウ」メニューの「システム設定」画面から変更ができます。
「Language」から表示したい言語を選択しＯＫボタンを押します。一度プロジェクトを保存してHeartToHeart4を再起動しますと設定した言語に切り替わります。
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■KMR-M6をリモートブレインで動かす(5回目)
５回目：サーボモーター単体を動かし、周囲の距離を測定する
◆前回のおさらい
前回、RCB-4HVに入力したアナログデータをPCのプログラムで取り込む方法を説明しました。また、アナログ出力のPSDセンサー(距離センサー)を取り付けて、データを取得し、距離データに変換しました。
さて、前回用いたPSDセンサーは、前方１点のみしか取得することができません。自律で移動するロボットは周辺の障害物を検知するため、広範囲の距離データを取得する必要があります。
そこで今回は、PSDセンサーをサーボモーターに取り付け、左右にセンサーを振り、周辺の距離データを取得する仕組みを紹介します。
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■KMR-M6をリモートブレインで動かす(4回目)
■KMR-M6をリモートブレインで動かす(3回目)
■HeartToHeart4 Ver2.1.0.0 公開
HeartToHeart4 Ver2.1を公開いたします。Ver.2.0の機能に加えて、新たに”StickMix2”コントロールと”UserCalc”コントロールを追加しました。
＜コントロール＞
- “StickMix2” StickMixではコントローラーのスティックのアナログ値に対して1つのサーボをミキシングできましたが、StickMix2では複数のサーボに対して同時にミキシングをかけることができます。こちらを使えば、スラローム歩行などのスティックを使ったモーションも作成可能です。
- ”UserCalc” 変数に代入されている数値とサーボの現在地やトリム、カウンターの値などデータを四則演算できます。
＜モーション編集画面＞
- コントロールが選択されているときにアンカーポイントをクリックする、逆にアンカーポイントが選択されているときにコントロールをクリックするとコントロールの選択が外れるように変更しました。
- SHIFTキーで画面の移動ができていましたが、これを無効としてALTキーで画面移動としました。
- コントロールやアンカーポイントを範囲指定で複数選択する場合はSHIFTキーを押しながら行うよう変更しました。
- POSコントロールにおきまして、ポジションの数値を小数点以下が表示されないように変更しました。
その他、以下の内容を変更・修正しました。
- プロジェクト設定画面におきまして、サーボの名称が他のサーボと同じに設定できないようにしました。
- 表示レートのバグを修正しました。
Ver.2.0のアップデート内容はこちら
HeartToHeart4 Ver.2.1は下記のリンクよりダウンロードできます。
HeartToHeart4 Ver2.1＜ダウンロード＞
＜インストールについて＞
- Windows XP（SP2以降）、Windows Vista（32bit、64bit）、Windows 7（32bit、64bit）対応。
- ZIPファイルを解凍するとsetup.exeとHTH4_V210.msiの２つのファイルができますので、「setup.exe」をダブルクリックしてインストールしてください。
- 以前のバージョンのHeartToHeart4はできるだけアンインストールしてからお使いください。その場合はHeartToHeart4と一緒にインストールされたプロジェクトファイルは、削除されてしまいますのでかならずバックアップしてください。サンプルプロジェクトはC:\Program Files\HeartToHeart4\Projectsにございます。
- 以前のバージョンのHeartToHeart4をアンインストールせずに新しいバージョンをインストールすると、以前のバージョンは起動できなくなります。
＜サンプルプロジェクト＞
Ver.2.1よりサンプルプログラムはHello_KHR3(2.0)のみインストールされます。その他のサンプルモーションはこちらからダウンロードしてください。
＜ユーザーズマニュアル＞
ユーザーズマニュアルは、下記の2通りの表示方法がございます。
1.HeartToHeart4インストール後、windowsの「スタートメニュー」から「すべてのプログラム」を表示、「HeartToHeart4」の項目の中に「HTH4ユーザーズマニュアル」がございます。
2.HeartToHeart4を起動し、「ヘルプ」をクリックすると表示されます。
＜Ver2.0以前のプロジェクトファイルについて＞
Ver2.0以前で作成されたプロジェクトファイルはVer2.0以降でも使用できますが、Ver2.0以降はシステムが大幅に変更されていますので読み出す際に作業が必要です。詳しい方法は下記のサポート記事をご覧下さい。
サポート記事『HTH4 Ver.2.0 旧バージョンのプロジェクトファイルを読み込む』
【注意事項】
KMR-M6などの一部ロボット製品の組立説明書は、キット付属のVer.1.3の画面で解説をし ています。Ver.2.0から画面構成が大幅に変更された部分があり、手順が分からなくなる可能性がございますので、初めて組み立てる際には Ver.1.3をご利用の上、ロボットの初期設定を完了してからVer.2.0をご利用下さい。
■この記事へのリンクはこちらです。
■サンプルプロジェクトファイル V2.0対応版
HeartToHeart4 Ver2.0以降に対応したサンプルプロジェクトを公開します。
■Hello_KHR3（V2.0）
KHR-3HV標準17軸状態で、センサー無しの状態に対応しています。歩行モーションのほかに、挨拶や手をふるなどたくさんのモーションがセットされています。初めてKHR-3HVを動かす方におすすめです。
＜ダウンロード＞
■TW_KHR3（V2.0）
KHR-3HVの17軸を腰ヨー軸タイプで組み立て、センサーを搭載していない状態に対応しています。”Hello_KHR3”の内容に腰をひねったパンチなどのモーションがセットされています。
＜ダウンロード＞
■Battle_KHR3（V2.0）
KHR-3HV標準12軸状態で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。”Hello_KHR3”の一部の内容とバトルモーションがセットされています。KHR-3HVでバトルイベントに参加される方におすすめです。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■DOF22_KHR3（V2.0）
KHR-3HVに拡張用サーボ5個セットを追加した22軸仕様で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションやバトルモーションがセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KHR-3HV（開脚仕様）（V2.0）
17軸のKHR-3HVに開脚フレームセットを追加し、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。歩行モーションの他にサッカーで役立つシュートやパス、ゴールキーパーモーションなどセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KMR-M6_Sample（V2.0）
KMR-M6用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。
こちらの記事からダウンロードしてください。
■KMR-P4_Sample（V2.0）
KMR-P4用のサンプルプロジェクトです。歩行モーションとデモモーションがセットされています。
＜ダウンロード＞
■カメロボット02_Sample（V2.0）
カメ型ロボット02のサンプルモーションです。歩行モーションがセットされていますので、ロボットに書き込むだけですぐに動かすことができます。
＜ダウンロード＞
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■KMR-M6をリモートブレインで動かす(2回目)
■KMR-M6をリモートブレインで動かす(1回目)
◆はじめに
弊社のHeartToHeart4（以降HTH4)では、サーボモータの制御を一括で管理でき、簡単にモーションの作成や編集をすることができ大変便利です。ただし、HTH4で動かすことができるコントロールボードRCB-4HVのみを用い、考えて行動するなどの高度な処理を行うには限界があります。
物を考える部分をPCで行い、動作部分をコントロールボードで行えば、自律のような複雑な動きをすることができます。この方式は、外部に考える部分があることからリモートブレインと呼ばれています。
そこで７回にわたり、リモートブレインでロボットを動かす仕組みを紹介していきます。
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■Dual USB アダプターHS 取扱説明書・ドライバーファイル
Dual USB アダプターHS（No.02116）用の取扱説明書、ドライバーファイルを公開します。下記からダウンロードして下さい。
次の内容が圧縮ファイルにて収録されています。
・KO_Driver2012
・KO_Driver2012_InstallManual.pdf
・Dual USB アダプターHS取扱説明書.pdf
・はじめにお読み下さい.pdf
解凍後、『KO_Driver2012_InstallManual.pdf』を参照してドライバーファイル『KO_Driver2012』をインストールしてください。
※2012/4/5 『Dual USB アダプターHS取扱説明書.pdf』の内容を一部修正しました。すでにダウンロードされている方は、以下より再ダウンロードしてください。
■この記事へのリンクはこちらです。