＜KBT-1取扱説明書＞

KBT-1取扱説明書ダウンロード（PDFファイルです）　KBT1ManualVer10.pdf

＜KBT Commander/KBT Manager ソフトウェアインストーラー＞

KBT-1と一緒に使用する、KBT ManagerソフトウェアとKBT Commanderソフトウェアのインストーラーを配布いたします。

・KBT Commanderは、PCでロボットを動かすためのソフトウェアです。画面上のボタンを押すか、キーボードにボタンを割り当てる、またはゲームパットを使用することでロボットを操縦できます。

・KBT Manegerは、KBT-1のモジュール内の名前を「KBT-1」から好きな名前に変更するためのソフトです。操作側からモジュールを探すときに表示される名前が変更されます。

■使用条件

• Windows XP SP2以降、Windows VistaまたはWindows 7の各32bit、64bit版
• .NET Framework 2.0がインストールされていること（上記OSではインストール済みです。インストールされていない場合は自動的にダウンロードインストールが開始します）

ダウンロード　KBT-1 Software 20120220.zip

■インストール

ダウンロードしたZIPファイルを解凍したフォルダにsetup.exeがありますので、ダブルクリックしてインストーラーを起動してください。

■アンインストール

• Windows XPではコントロールパネルの「アプリケーションの追加と削除」から「KBT-1 Software」を選択してアンインストールしてください。
• Windows Vista/Windows 7ではコントロールパネルにある、「プログラムのアンインストール」を起動して、「KBT-1 Software」を選択してアンインストールしてください
• KBT-1 Softwareをアンインストールすると、KBT ManagerとKBT Commanderが一緒にアンインストールされます
   

＜HeartToHeart3 Update＞

KBT-1では従来のHTH3は使用できませんので、下記リンクよりあKBT-1対応のHTH3_120201.exeをダウンロードしてお使いください。従来のHTH3と下記項目以外の変更点はありません。また、RCB-3JおよびHTH3Jは対応しておりません。

なお、KBT-1を使用していないユーザー様も使用できます。

■HTH3_07053からの変更点

• KBT-1に対応
• PCに接続されているCOMポートのみを選べるように変更（COM20以上に対応しました）

ダウンロード　HTH3_120201.zip　　

HeartToHeart4（以下HTH4） Ver2.0を使用していて通信がうまくいかない場合は、下記の対処方法をお試し下さい。

作業を始める前に、まずRCB-4HVのCOMにシリアルUSBアダプタHSからのケーブルがRCB-4HVのCOMへ正しく接続できるか確認し、電源が入っている状態にしてください。

1）ボードとの通信がうまくいかない → COMの通信速度を合わせる

HTH4からRCB-4HVへ何度命令を送っても通信に失敗してしまう場合があります。その原因の一つとして、RCB-4HVとHTH4のCOM通信速度が一致していないことが考えられます。

▼対処方法

まず、COM番号が正しく選択されシリアルUSBアダプタHSが認識されているかを確認してください。また、表示されているCOM番号が正しくても認識されない場合は、もう一度選択しなおすとうまくいく場合があります。

※COM番号の確認方法はUSBドライバー付属の「KO_Driver.pdf」をご参照下さい。

メイン画面に表示されている「COMツールバー」の”COM”をクリックすると自動でRCB-4HVとの通信速度を合わせることができます（画像内①）。「COMツールバー」が表示されていない場合はメニューの「表示」から「COM」にチェックを入れると表示されます。

また、「プロジェクト設定」画面を開き「COM通信速度」を変更すると、選択した通信速度にRCB-4HVが設定されますので両者の通信速度を一致させることが可能です（画像内②）。

この方法はRCB-4HVにプロジェクトを書き込むまでの一時的な通信設定ですので、RCB-4HVの電源を切ると設定は消えてしまいます。ボードの通信速度を保存する場合は一度プロジェクト全体を書き込んでください。

作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。

2）サーボが動作しない → ICSの通信速度を合わせる

RCB-4HVとHTH4の通信はできても、命令通りにサーボが動作しない場合があります。また、スタートアップモーションがうまく再生されなかったり、無線機のボタン操作どおりにロボットが動作しない場合があります。その原因の一つとして、HTH4で設定したRCB-4HVのICS通信速度と、RCB-4HVに接続したサーボモータのICS通信速度が一致していないことが考えられます。

▼対処方法

まず、サーボモータの通信速度を調べます。ICS USBアダプターHSにサーボを接続し、対応するシリアルマネージャーソフトを起動してサーボからデータ読み込みを行ってください。ICS3.0では”RATE”、ICS3.5では”通信速度”に現在のサーボの通信速度が表示されます。

※接続方法、ソフトの使用方法などは付属のマニュアルをご参照下さい。

※各サーボとも出荷時の通信速度は115200bpsに設定されています。

「プロジェクト設定」画面を開き「ICS通信速度」にサーボと同じ通信速度を設定してください。この作業でRCB-4HVのSIO端子の通信速度とサーボの通信速度が一致するため、正常にサーボと通信することが可能になります。

作業を終了したら必ずプロジェクトの保存をしてください。

新バージョンではモーションファイルと区別しやすくするために、プロジェクトファイルの拡張子が「.xlm」から「.h4p」に変更されました。そのため、「.xlm」のプロジェクトファイルをHeartToHeart4 Ver2.0で読み込んだ場合は、自動で「.h4p」に変更されるよう設計されています。

旧バージョンのプロジェクトファイルを読み込むには下記の方法がございます。

1.プロジェクトを新規作成してインポートする

HeartToHeart4のメインメニューから「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」の順番で選択してください。「新規プロジェクト」ダイアログが開きますので、「新規プロジェクト名」欄を記入し、「プロジェクトをインポート」 から指定のプロジェクトファイルを選択してください。「OK」ボタンをクリックすれば完了です。

なお、「新規プロジェクト名」は空欄のままにするとインポートしたプロジェクト名と同じ名前が設定されます。

こちらの方法では、元のファイルが書き換わりませんのでお勧めです。

詳細はユーザーズマニュアル P.25を参照してください。

2.「ファイル」→「開く」→「プロジェクト」で読み出す

HeartToHeart4のメインメニューから「ファイル」→「開く」→「プロジェクト」の順番で選択してください。「ファイルの読み込み」ダイアログが開きますので、展開したいフォルダを指定し、プロジェクトファイル選択してください。「OK」ボタンをクリックすれば完了です。

このとき、「.xlm」のファイルは表示されませんので「ファイルの種類」から「XLMファイル（＊.xlm）」を選択してください。

詳細はユーザーズマニュアル P.11を参照してください。

3.プロジェクトブラウザから読み出す。

プロジェクトブラウザには、マイドキュメントの”HeartToHeart4”フォルダにある”Project”フォルダ内のデータが表示されています。ブラウザ内で指定したフォルダを展開し、プロジェクトファイルをダブルクリックしてください。

詳細はユーザーズマニュアル P.17を参照してください。

HeartToHeart4 Ver2.0を公開いたします。Ver.2.0ではほぼ全ての面で見直しが行われ、快適な操作感を実現しました。主な変更内容は以下の通りです。なお、ダウンロードはこちらから行えます。

＜メイン画面＞

• プロジェクト設定画面とPosコントロールのSyncボタンをメイン画面に移動しました。そのため、SyncをONの状態のまま作業が可能になりました。
• ホームポジションボタン、トリムポジションボタンが追加され、ワンクリックでポーズの変更が可能になりました。

＜モーション編集画面＞

• アンドゥ・リドゥが可能になりました。
• 接続ラインのデザインが一新され見やすくなりました。また、接続ラインに折れ点（アンカー）が付けられるようになりました。
• 複数のコントロールを同時に選択して、移動、拡大・縮小できるようになりました。
• コントロールの色、名称、大きさなど簡単に変更できるようになりました。
• 多くのメニューがショートカットキーで呼び出せるようになりました。

＜モーション一覧＞

• 登録可能なモーションの数が、50から120になりました。
• 登録可能なボタンデータの数が、25から32になりました。
• モーション使用率が表示されるようになりました。

＜プロジェクト設定画面＞

• 「プロジェクト設定」「サーボモーター設定」「トリム調整」「ミキシング」がそれぞれタブで画面が分割され、セッティングしやすくなりました。
• プロジェクト名をロボットに書き込み・読み出しができるようになり、ロボットに書き込んだプロジェクトがわかるようになりました。
• 指定した電圧を下回った場合に自動的に再生するモーションを3つ選べるようになりました。
• 任意の項目と閾値を選択して再生する、優先モーションを10個選べるようになりました。
• スタートアップモーションを「プロジェクト設定」で選べるようになりました。

＜コントロール＞

▼下記のコントロールが追加になりました。

• “Anchor”　モーションの途中にアンカー（目印）を挿入することで、モーション途中へモーションジャンプできます。
• ”Timer”、”CmpTmr”　タイマーをセットして指定した時間になると分岐します。
• ”Anystring”　任意の文字列をCOMから出力することで、ロボットがメッセージを発生できるようになりました。
• ”Calc”　トリムデータやポジション、ミキシング倍率などメモリー上の変数に演算します。
• “CmpValue”　ユーザー変数やLoopカウンター値で分岐できます。
• ”GetValue”　任意のデータ（サーボポジションやトリムデータ、ADなど）のデータを取得します。取得結果をCOMポートから出力することも可能です。
• “Restart”　ロボットをモーション中で再起動します。
• “SetValue”　サーボポジションやトリムデータ、ユーザー変数などを直接書き換えられます。書き換えられたデータは即座に反映されます。
• ”StickMix”　アナログスティックコントローラーの値でサーボのポジションをミキシングします。
• “URemix”　ユーザー変数に適当な倍率をセットし、サーボモーターにミキシングを掛けることができます。
• “Swap”　ユーザー変数やカウンター値を入れ替えることができます。
• “Wait”　タイマーを使って、セットした時間だけ“何もしない”ことができます。サーボモーターは現在位置を保持します。

▼”POS”に関して下記の内容を変更しました。

• 新規のPOSが前に編集していたPOSの内容を自動で反映するようになりました。
• POS画面のボタン配置がHeartToHeart3と同じになりました。
• 「分割機能」が使えるようになりました。
• 「リンク機能」の画面レイアウトがPOSと同じになり使いやすくなりました。

▼その他、コントロールに関して下記の内容を追加しました。

• 縮小・拡大が簡単にできるようになり最小（最大）寸法も変更になりました。
• コントロールに接続できる接続ラインの本数が無制限になりました（分岐コントロールを除く） 。
• オンライン再生で分岐内容を再生できるようになりました。
• コントロールのアイコンを一新しました。

＜システム設定＞

• システム設定ウィンドウが追加になりました。ここでは、「Syncボタンは必ずONにしておく」「前回のプロジェクトを自動的に読み込む」など、自分にあったHeartToHeart4に設定することが可能です。
• 特定のサーボモーターをCOMポートからの命令だけで動くように設定できるようになりました。ここで設定したサーボモーターはPOSコントロールには現れませんので、モーションに関係無く制御できます。
• モーション編集画面サイズを一括で変更できるようになりました。
• トリムデータを除いてプロジェクトを書き込みできるようになりました。他のロボットからプロジェクトを移植してもトリムだけそのままにできます。

＜KRCコマンダー＞

• KRC（送信機）と同じ操作をHeartToHeart4の画面内で行うことができます。ボタンを押したままの状態も再現できますので、有線で使用すれば作成中のモーションをボタン操作と同じ様にテストできます。
• ボタンにはキーボードショートカットを割り当てることができます。
• ゲームパットなどを読み込めばCOMポートからボタンデータを出力しますので、Bluetooth経由でのボタン操作も可能です。

＜その他＞

• ユーザー任意変数（2バイト固定ｘ20個）が使えるようになりましたので、AD値、サーボポジションなどを一時的に保存し（GetValue）、計算を施す（Calc、Swap）ことができます。
• 以前のプロジェクトを読み込んだときは、自動的にプロジェクト変換ウィザードが開始します。プロジェクト変換後には、全てのモーションを再ビルドしてRCB-4に書き込む必要があります。

 その他多数の機能がアップデートされています。

HeartToHeart4 Ver.2.0は下記のリンクよりダウンロードできます。今回より多脚ロボットKMRシリーズ、KMシリーズのモーションもインストーラーに含まれています。
 

HeartToHeart4 Ver2.0＜ダウンロード＞ 

＜インストールについて＞

• Windows XP（SP2以降）、Windows Vista（32bit、64bit）、Windows 7（32bit、64bit）対応。
• ZIPファイルを解凍するとsetup.exeとHTH4_V200.msiの２つのファイルができますので、「setup.exe」をダブルクリックしてインストールしてください。
• 以前のバージョンのHeartToHeart4はできるだけアンインストールしてからお使いください。その場合はHeartToHeart4と一緒にインストールされたプロジェクトファイルは、かならずバックアップしてください。
• 以前のバージョンのHeartToHeart4をアンインストールせずに新しいバージョンをインストールすると、以前のバージョンは起動できなくなります。

＜ユーザーズマニュアル＞　　2012/1/12追記

ユーザーズマニュアルは、下記の2通りの表示方法がございます。

1.HeartToHeart4インストール後、windowsの「スタートメニュー」から「すべてのプログラム」を表示、「HeartToHeart4」の項目の中に「HTH4ユーザーズマニュアル」がございます。

2.HeartToHeart4を起動し、「ヘルプ」をクリックすると表示されます。

より快適に、使いやすくなったHeartToHeart4をぜひお試し下さい。

【注意事項】　　2012/1/20追記

KHR-3HVやKMR-M6などの組立説明書は、キット付属のVer.1.3の画面で解説をし ています。Ver.2.0から画面構成が大幅に変更された部分があり、手順が分からなくなる可能性がございますので、初めて組み立てる際には Ver.1.3をご利用の上、ロボットの初期設定を完了してからVer.2.0をご利用下さい。

KHR-2HVキット付属のCD-ROMに収録されているHeartToHeart3Jを公開致します。

・HTHJ.exe

対応機種：RCB-3J（No.01150 KHR-2HV 付属）

マニュアルはこちらからダウンロードしてください。

こちらはRCB-3J版です。アップデート済みのRCB-3をご使用の場合は下記の記事よりアップデート版HeartToHeart3をダウンロードしてください。

■サポート記事『RCB-3HVがさらにバージョンアップ Ver1.1a アップデート受付中 』

RCB-4HVを使って、ICS3.0対応サーボモーターのID番号や通信速度を変えることのできるアプリケーションIDW-01のver.1.1を公開します。変更内容は以下のようになっています。

• スライドバーがついてサーボモーターを動作できるようにしました。

この修正により、従来HeartToHeart4で行っていた、サーボホーン取り付け前のサーボモーター単体のニュートラル位置決めが簡単になります。

圧縮ファイルをダウンロードして解凍すると、「IDW_Uti_V1.1.exe」と「IDWユーティリティーマニュアルV1.1.pdf」ができあがりますので、IDWユーティリティーマニュアルV1.1.pdfをお読みいただいてから使用してください。

ダウンロードはこちらから＞　IDW_V11.zip

ICS3.5マネージャーのマニュアルを更新しました。
各設定項目の詳細情報や、初期パラメーターの値についての情報が追加されています。

　ICS3.5マネージャー ソフトウエア マニュアルVer1.1

ISC3.5マネージャーソフトウエア　アップデート版を公開します。
ICS3.5対応のKRS-403xシリーズに使用してサーボの各種設定を行っていただくことが出来ます。

同時に配布のマニュアルは以前のバージョンと同じで記載がありませんが、
【2011年２月16日更新】最新版にマニュアルを入れ替えております。
なお、最新版マニュアル単体は、こちらでダウンロードしていただけます。
Windows７ 64ビット版でもご使用していただけます。

ICS3.5 マネージャーソフトウエア  　

※ファイルは圧縮ファイルで提供されています。解凍すると
　PDFファイルのマニュアルと、Ics35Managerフォルダが出来ますので
　フォルダを適当な場所にコピーしてご使用ください。
　なお、古いバージョンをお使いの場合には、あらかじめ前のバージョンのファイルを削除して下さい。
※使用するためには別途ICS-USB アダプターHS を用意して頂く必要があります。

KRS-6003HVが対応するISC3.0用のサーボマネージャー最新版です。
（以前は ICS3.0シリアルマネージャー B の名称で公開)

シリアルマネージャーV1.51 　

※使用するには、インターフェースとしてICS−USBアダプターまたはICS－USBアダプターHSが必要です。
ファイルは圧縮ファイルで提供されており、シリアルマネージャーのソフトウエアとマニュアルが含まれます。

10月29日公開ドライバーの一部に不都合がありましたので、修正版を公開します。
●修正点：Windows7 x64環境下で正常にインストール出来なかった。
　該当する環境でご使用の方は、お手数ですが、ダウンロードの上ご使用下さい。
　なお、既に正常に使用されている方は、差し替えの必要はありません。
　新規に使用される方はこちらの最新版をご使用下さい。
新たにご用意したファイルは右からダウンロードして下さい。　KO_Driver2011_R2.zip

KO_Driver_2011は弊社製シリアルUSB変換機器をWindowsで使用するためのドライバーファイルです。対応OSは次のようになっています。

·    Windows Server 2008 R2
·    Windows 7 / Windows 7 x64
·    Windows Server 2008 / Windows Server 2008 x64
·    Windows Vista / Windows Vista x64
·    Windows Server 2003 / Windows Server 2003 x64
·    Windows XP / Windows XP x64
·    Windows 2000

対応できるデバイスは以下の通りです。

ファイルを解凍すると、ドライバファイルのあるフォルダとインストールマニュアルができます。インストールマニュアルを参考にしてドライバーのインストールを行ってください。