No.03020 オープン価格
●軽量アルミ合金フレーム（アルマイト処理済み）●強化樹脂型サーボアーム ●バスタブソールS-02●コントロールボードRCB-4HV●サーボモーター KRS-2552HV ICS Red Version×17●ROBOパワーセルHV Dタイプ10.8V -800mAhニッケル水素バッテリー●AC100V専用充電器MX-201●シリアルUSBアダプターHS●各種マニュアル＋ソフトウエアCD-ROM●その他パーツ＜ソフトウェア動作環境＞●対応OS/WindowsXP SP2以降 Windows Vista（SP1推奨）※Microsoft.NET Framework 2.0が必要です。●CPU/Pentium4 2GHz以上推奨
●使用時空きメモリー/64MByte以上●ハードディスク/約32MByte 使用 ●CD-ROMドライブ（ソフトウエアインストール用）●USBポート（1.1/2.0）
＜完成時サイズ＞401.05（H）×194.4（W）×129mm（D）
＜重量＞約1500g
組立時全体寸法図（参考図）：
KHR-3HV バトルモーション(ROBO-ONE Light 1st対応)
ロボットキット「KHR-3HV」用のバトルモーショ ンパッケージです。
KHR-3HVのバトル競技用モーション(プロジェクト)と、導入方法を記したマニュアルが含まれます。
こちらのページからダウンロードしていただけます。
Heart To Heart4の最新版Ver1.2.2を公開します。右のリンクからダウンロードしてご利用下さい。ダウンロードされたフォルダの中には『Heart To Heart4ユーザーズマニュアルVer.2』が同封されております。マニュアルも一新しより見やすくなりましたので、合わせてご利用下さい。
１、ファイルを右のリンク先からダウンロードします。
２、Zipファイルを、任意の場所（フォルダ）に解凍します。
３、解凍後のファイルから、setup.exeを実行します。
※既にHeart To Heart4をインストール済みの方は、以前のバージョンをアンインストールしてからsetup.exeを起動してください。
【主な追加・変更内容】
- リンク機能が追加されました。ポジション編集画面を切り替えずにシームレスにリンク機能が実行できます。リンク機能ファイルは単独で保存可能でもちろん他のユーザーとのファイル交換もできます。
- 変換機能が追加されました。従来のADD、CHANGEなどはもちろん、REVERSEを拡張したMIRROR機能が追加されました。MIRROR機能を使うとREVERSEした位置を取り込むサーボモーターを任意に選ぶことができます。
- 変換機能のFRAME機能では％設定が可能になりました。全てのモーションのフレーム数を現在の何％とするといった設定ができるようになりました。
- ポジション編集画面で現在のKHR-3HVのポジションを取り込み、反映させることができるようになりました。
- ポジションパネルの配置をプロジェクト設定画面でまとめて行うようにし、ポジション設定画面では変更できないようにしました。
- ポジション設定画面での画像設定をプロジェクト設定で変更できるようにしました。
- プロジェクトブラウザでフィルツリーの表記を変更し見やすくしました。
- 明示的にプロジェクト設定画面を表示しなくともモーション再生などできるように変更しました。
- 前回使用したComポートを自動接続するように修正しました。 その他、修正・機能追加を行いました。
- 右のZIPファイルをダウンロード
- ZIPファイルを任意の場所で展開します。
- 解凍した後に現れた「KHR-3HV(開脚仕様)」フォルダを
マイドキュメント → HeartToHeart4 → Projectsフォルダ内に コピーまたは移動する。
※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。
フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。
解凍したフォルダの中に「KHR-3HV開脚フレームセット専用モーションマニュアルVer1.pdf」 がありますので、後はこちらをご覧になり指示にしたがってください。
※ご注意：下記の点にご注意ください。
本サンプルモーションのご使用にあたっては、HTH4 Ver1.10 をご使用いただくことが前提となっています。アップデートの適用がまだの方は、下記アップバージョンをダウンロードの上、アップデートの 適用を先に行ってください。
追加公開 編集中！
デイジーチェーン接続で
スタイリッシュかつ動作制限を抑制
シリアル接続が可能なKRS-2552HVサーボを17個実装。 リード線の煩雑な取り回しから解放するデイジーチェーンが可能なので、スッキリとした仕上げを実現。 リード線の取り回し不備によるトラブルも防止でき、信頼性も向上。
正座も出来る独特の骨格形状をデザイン
直立時に違和感のないサーボ位置設定を施しつつ、微妙にオフセットさせたアングル形状により、脚部をぴったりとリトラクトさせた正座姿勢も可能に。モーション自由度を向上させるアイデアを各部に実践。
新設計アングル＆サーボアーム
強度と剛性を増したアングル材やサーボアームにより、全体剛性や耐衝撃性を大幅に向上。 コンペティションスペックの丈夫さで、信頼のモーション実行をバックアップ。
関節にダミーサーボを使用して
発展性を約束
上腕・下腕部、股関節や腰の部分にダミーサーボケースを配置し、 増設希望の多い仮想軸を最初から設定。 サーボの追加購入により、腰の旋回を始めとした軸拡張仕様へとバージョンアップが可能。
軽量でシンプルなABS製ボディカバー
軽量かつ丈夫なABS製ボディカバーでシンプルにメインフレームを保護。オリジナルボディスーツへの換装も簡単。さらに全身を細身のデザインとした事で、オーナーによるボディワークの自由度も拡大。
機能的なバックパックスタイルでメンテナンスも楽々
バックパックにはメインボード、さらにはPC通信コネクタまで集中搭載。ワンタッチ開閉できるハッチ等とも相まってアクセスが簡単。
すべてを最新仕様としたRCB-4HVと
バージョンアップしたHeart to Heart
新マイコンボードRCB-4HVは完全シリアル対応。さらにICS 3.0対応モジュールを制御可能で、処理速度の向上を果たしつつ、汎用入出力ポートとアナログポートを豊富に用意。オプションの追加装着に幅広く対応。また直感的な入力を可能とした付属のモーション作成ソフト「Heart to Heart」もバージョンアップ。よりきめ細かな設定と使い勝手の良さを実現。
KRS-2552HVサーボが
実現したかつてない性能
リード線がスッキリと取り回せるシリアル接続によるデイジーチェーン化をかなえたKRS-2552HVサーボは、出力軸をボールベアリング支持したオールメタルギヤ仕様。精密かつ滑らかで力強い動作を実現。抜群の強度で、過酷なバックラッシュにも耐え、最高の耐久性を発揮。ロボットに特化した専用設計の形状とスペックが、桁違いの性能をKHR-3HVに与えた。
新デザインソールで安定感抜群
バスタブタイプのソールを新設計。静止時、歩行時どちらも大幅に安定性を向上
次世代通信規格となるICS3.0を実装。
最大1.25Mｂｐｓという大幅にスピードアップした通信速度を獲得。サーボ内の温度センサー情報の反映と設定、電流制限設定（脱力モード切り換え値設定）、電流方向検知、ダンピング設定（停止ブレーキ特性の設定）に加え、回転モードやリバース設定、スレーブ機能も活用可能。＜ICS2.0上位互換＞
オリジナルヘッドが楽しめる
ヘッドサーボ位置
ヘッドサーボを胴体内に納め、ショルダー部との自然なつながりを実現。より精悍なスタイルを獲得すると共に、オリジナルヘッドの装着も簡単。
大容量バッテリーを標準装備
上腕・下腕部、股関節や腰の部分にダミーサーボケースを配置し、 増設希望の多い仮想軸を最初から設定。 サーボの追加購入により、腰の旋回を始めとした軸拡張仕様へとバージョンアップが可能。
USB高速通信でさくさく転送
シリアルUSBアダプターHSで、最大1.25Mpsの高速通信を実現。従来比約10倍での通信が可能。
R/Cコントロールにも対応
KRI-3（別売）をRCB-4HVに中継させるだけで、KRR-1（別売）と接続可能。R/Cユニットによる無線コントロールにも対応。
「付属の充電器が進化！！」
付属の急速充電器MX-201はロボパワーセルHV Dタイプ専用の充電器です。 従来の付属充電器は長時間かかっていた充電が、MX-201では約1時間半で 充電可能！さらに、放電機能も備えています
「完成後は箱がキャリングケースに！！」
KHR-3HVの箱は、完成後にKHR-3HVやオプションパーツががすっぽり入るサイズになっています。 送信機も一緒に入りますので、ロボットの持ち運びに大変便利です。
ジャイロセンサー KRG-4
No.03003 ￥5,250
特徴
●軽量省スペース、専用ケース設計により 取付け性良好。新型センサー使用により環境や、使用時間により出力が変動するドリフトが、非常に少なく抑えられています。 ●重量：1.４g ●寸法：22.０×9.0× 9.0mm ●消費電流：約2mA ●電源電圧：3～5V
※取り付け用寸法データについては 
こちらからダウンロード可能です。
（クリックするとダウンロードされます。）
※KHR-3HVに使用する場合のオプションマニュアルは こちらです。
RAS-2
No.01201 ￥2,940
特徴
2軸加速度センサー
●KHRの起き上がり自動判定などに使用。
●ケーブル別売（No.01174/100mm）
※KHR-3HVに使用する場合のオプションマニュアルは こちらです。
KRC-3 AD
No.01225 ¥22,890
●FM-PCM方式●クリスタル交換式ADバンド●拡張低速シリアルを採用。 ●電波発進を行わない有線によるダイレクトコントロールが可能。 ●FM-ADバンド用クリスタルの交換で最大20機の同時操作が可能。 ●コンパクトに収納可能なロッドアンテナで安定した発信。
KRR-1
No.01095 ￥8,925
●送信機KRC-3/KRC-1/KRT-1対応の受信機
●1台の送信機を複数のKHR-3HV等で共用する際やスペア用
KRS-2552HV ICS Red Version
No.03017 オープン価格
No.03018 10個セット オープン価格
●最大動作角度：270°●最大トルク／14kg・cm(11.1V時、静止状態)●最高スピード／0.14s/60°(11.1V時、無負荷状態)●41×21×30.5(突起部除く)
●41.5g（接続ケーブル、サーボホーン含まず）
KHR-3HV開脚フレームセット
￥6,930（税込） No.03032
本製品はKHR-3HVの股関節の可動範囲を大幅に広げる為のフレームセットです。
キットの腰部を本製品と交換するだけで180°以上の開脚が可能になります。
サッカーイベントのゴールキーパーなどに大変有効な他、モーション作成の幅も広がります。
本製品に交換することで脚部旋回軸が使用できなくなりますが、
KRS-2552HVを1個追加することで、キット標準と同じく腰旋回軸を追加することが可能です。
【モーション】
脚部ロール軸のサーボをICS USBアダプターHSで"リバース"（軸の回転方向を指定と逆に回転する）に 設定することによって、KHR-3HVキット標準状態のモーションを多少の調整だけで使用することが可能です。
また、12月22日より開脚フレームセット専用のサンプルモーションを弊社ホームページにて公開予定です。
専用サンプルモーションは、サーボをリバースに設定することなく組み立て後すぐにKHR-3HVを 歩かせることが可能です。
【セット内容】
・フレーム一式
・ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）200mm ×2本
・ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）300mm ×2本
・ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）550mm ×2本
・ビス
・ナイロンストラップ
・マニュアルCD-ROM
※専用サンプルモーションは製品付属のCD-ROMには収録されていません。こちらからダウンロードできます。
※専用サンプルモーションは上記のようにサーボを"リバース"に設定する必要はありません。
『KHR-3HV 拡張用サーボ5個セット』
No.03019 オープン価格
KHR-3HVを標準の17軸から22軸に変更するためのサーボ5個セットです。
拡張に必要なケーブルや、組み換えを詳しく解説したマニュアルが付属します。
付属品：
●ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）50mm × 2本
●ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）200mm × 4本
●ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）300mm × 1本
●ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）350mm × 2本
●ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）550mm × 2本
●低頭ビス M2×4
●ナイロンストラップ
●CD（拡張用マニュアル、他
※マニュアルに誤表記がありました。詳しくはこちらをご覧ください。