No.03020 オープン価格
●軽量アルミ合金フレーム（アルマイト処理済み）●強化樹脂型サーボアーム ●バスタブソールS-02●コントロールボードRCB-4HV●サーボモーター KRS-2552HV ICS Red Version×17●ROBOパワーセルHV Dタイプ10.8V -800mAhニッケル水素バッテリー●AC100V専用充電器MX-201●シリアルUSBアダプターHS●各種マニュアル＋ソフトウエアCD-ROM●その他パーツ＜ソフトウェア動作環境＞●対応OS/WindowsXP SP2以降 Windows Vista（SP1推奨）※Microsoft.NET Framework 2.0が必要です。●CPU/Pentium4 2GHz以上推奨
●使用時空きメモリー/64MByte以上●ハードディスク/約32MByte 使用 ●CD-ROMドライブ（ソフトウエアインストール用）●USBポート（1.1/2.0）
＜完成時サイズ＞401.05（H）×194.4（W）×129mm（D）
＜重量＞約1500kg
組立時全体寸法図（参考図）：
- 右のZIPファイルをダウンロード
- ZIPファイルを任意の場所で展開します。
- 解凍した後に現れた「KHR-3HV(開脚仕様)」フォルダを
マイドキュメント → HeartToHeart4 → Projectsフォルダ内に コピーまたは移動する。
※この移動先フォルダは、HearttoHeart4の標準でのフォルダです。
フォルダを変更されている場合には、お客様の環境にあわせてください。
解凍したフォルダの中に「KHR-3HV開脚フレームセット専用モーションマニュアルVer1.pdf」 がありますので、後はこちらをご覧になり指示にしたがってください。
※ご注意：下記の点にご注意ください。
本サンプルモーションのご使用にあたっては、HTH4 Ver1.10 をご使用いただくことが前提となっています。アップデートの適用がまだの方は、下記アップバージョンをダウンロードの上、アップデートの 適用を先に行ってください。
KHR-3HVに使用しているコントロールボードRCB-4のモーション作成アプリケーションのアップデート版を公開します。 インストールについては、下記の手順にて行います。
１、ファイルを右のリンク先からダウンロードします。
２、Zipファイルを、任意の場所（フォルダ）に解凍します。
３、解凍後のファイルから、setup.exeを実行します。
※ご注意：下記の点にご注意ください。
●古いバージョンのソフトウエアがインスルールされている場合。
インストールを行うことで、古いバージョンがアンインストールされて、新しいバージョンがインストールされます。
●同じバージョンを再インストールする場合。
インストールを始めると、画面に、「修復」か「削除」の選択が出てきます。ここで「修復」を選択しても修復されません。「削除」を選んで削除後に、インストールを行うか、あらかじめアンインストールを行ってからインストールを行ってください。
今回のアップデートでは下記の点の修正または機能追加が行われています。
・サーボモーターの名前を変更可能
・プロジェクトデータからトリム情報のみを読み込んでマージ可能
・ロボットからトリムデータを読み込んでマージ可能
・ツールバーの位置を保持可能
・スタートアップモーションを登録可能
・アナログ入力値の較正コントロールを作成（CalibrateAD）
・アナログミキシングの修正コントロールを追加（Remix）
・コントロールのタブオーダーを修正
・コントロールを連続でコピー＆ペーストしたときにGUIDが複製される不具合を修正
・プロジェクトを開くメニューでモーションファイルを開いたときに、不正なインスタンスを使用してしまう不具合を修正
追加公開 編集中！
デイジーチェーン接続で
スタイリッシュかつ動作制限を抑制
シリアル接続が可能なKRS-2552HVサーボを17個実装。 リード線の煩雑な取り回しから解放するデイジーチェーンが可能なので、スッキリとした仕上げを実現。 リード線の取り回し不備によるトラブルも防止でき、信頼性も向上。
正座も出来る独特の骨格形状をデザイン
直立時に違和感のないサーボ位置設定を施しつつ、微妙にオフセットさせたアングル形状により、脚部をぴったりとリトラクトさせた正座姿勢も可能に。モーション自由度を向上させるアイデアを各部に実践。
新設計アングル＆サーボアーム
強度と剛性を増したアングル材やサーボアームにより、全体剛性や耐衝撃性を大幅に向上。 コンペティションスペックの丈夫さで、信頼のモーション実行をバックアップ。
関節にダミーサーボを使用して
発展性を約束
上腕・下腕部、股関節や腰の部分にダミーサーボケースを配置し、 増設希望の多い仮想軸を最初から設定。 サーボの追加購入により、腰の旋回を始めとした軸拡張仕様へとバージョンアップが可能。
軽量でシンプルなABS製ボディカバー
軽量かつ丈夫なABS製ボディカバーでシンプルにメインフレームを保護。オリジナルボディスーツへの換装も簡単。さらに全身を細身のデザインとした事で、オーナーによるボディワークの自由度も拡大。
機能的なバックパックスタイルでメンテナンスも楽々
バックパックにはメインボード、さらにはPC通信コネクタまで集中搭載。ワンタッチ開閉できるハッチ等とも相まってアクセスが簡単。
すべてを最新仕様としたRCB-4HVと
バージョンアップしたHeart to Heart
新マイコンボードRCB-4HVは完全シリアル対応。さらにICS 3.0対応モジュールを制御可能で、処理速度の向上を果たしつつ、汎用入出力ポートとアナログポートを豊富に用意。オプションの追加装着に幅広く対応。また直感的な入力を可能とした付属のモーション作成ソフト「Heart to Heart」もバージョンアップ。よりきめ細かな設定と使い勝手の良さを実現。
KRS-2552HVサーボが
実現したかつてない性能
リード線がスッキリと取り回せるシリアル接続によるデイジーチェーン化をかなえたKRS-2552HVサーボは、出力軸をボールベアリング支持したオールメタルギヤ仕様。精密かつ滑らかで力強い動作を実現。抜群の強度で、過酷なバックラッシュにも耐え、最高の耐久性を発揮。ロボットに特化した専用設計の形状とスペックが、桁違いの性能をKHR-3HVに与えた。
新デザインソールで安定感抜群
バスタブタイプのソールを新設計。静止時、歩行時どちらも大幅に安定性を向上
次世代通信規格となるICS3.0を実装。
最大1.25Mｂｐｓという大幅にスピードアップした通信速度を獲得。サーボ内の温度センサー情報の反映と設定、電流制限設定（脱力モード切り換え値設定）、電流方向検知、ダンピング設定（停止ブレーキ特性の設定）に加え、回転モードやリバース設定、スレーブ機能も活用可能。＜ICS2.0上位互換＞
オリジナルヘッドが楽しめる
ヘッドサーボ位置
ヘッドサーボを胴体内に納め、ショルダー部との自然なつながりを実現。より精悍なスタイルを獲得すると共に、オリジナルヘッドの装着も簡単。
大容量バッテリーを標準装備
上腕・下腕部、股関節や腰の部分にダミーサーボケースを配置し、 増設希望の多い仮想軸を最初から設定。 サーボの追加購入により、腰の旋回を始めとした軸拡張仕様へとバージョンアップが可能。
USB高速通信でさくさく転送
シリアルUSBアダプターHSで、最大1.25Mpsの高速通信を実現。従来比約10倍での通信が可能。
R/Cコントロールにも対応
KRI-3（別売）をRCB-4HVに中継させるだけで、KRR-1（別売）と接続可能。R/Cユニットによる無線コントロールにも対応。
「付属の充電器が進化！！」
付属の急速充電器MX-201はロボパワーセルHV Dタイプ専用の充電器です。 従来の付属充電器は長時間かかっていた充電が、MX-201では約1時間半で 充電可能！さらに、放電機能も備えています
「完成後は箱がキャリングケースに！！」
KHR-3HVの箱は、完成後にKHR-3HVやオプションパーツががすっぽり入るサイズになっています。 送信機も一緒に入りますので、ロボットの持ち運びに大変便利です。
ジャイロセンサー KRG-4
No.03003 ￥5,250
特徴
●軽量省スペース、専用ケース設計により 取付け性良好。新型センサー使用により環境や、使用時間により出力が変動するドリフトが、非常に少なく抑えられています。 ●重量：1.４g ●寸法：22.０×9.0× 9.0mm ●消費電流：約2mA ●電源電圧：3～5V
※取り付け用寸法データについては 
こちらからダウンロード可能です。
（クリックするとダウンロードされます。）
※KHR-3HVに使用する場合のオプションマニュアルは こちらです。
RAS-2
No.01201 ￥2,940
特徴
2軸加速度センサー
●KHRの起き上がり自動判定などに使用。
●ケーブル別売（No.01174/100mm）
※KHR-3HVに使用する場合のオプションマニュアルは こちらです。
KRC-3 AD
No.01225 ¥22,890
●FM-PCM方式●クリスタル交換式ADバンド●拡張低速シリアルを採用。 ●電波発進を行わない有線によるダイレクトコントロールが可能。 ●FM-ADバンド用クリスタルの交換で最大20機の同時操作が可能。 ●コンパクトに収納可能なロッドアンテナで安定した発信。
KRR-1
No.01095 ￥8,925
●送信機KRC-3/KRC-1/KRT-1対応の受信機
●1台の送信機を複数のKHR-3HV等で共用する際やスペア用
KRS-2552HV ICS Red Version
No.03017 オープン価格
No.03018 10個セット オープン価格
●最大動作角度：270°●最大トルク／14kg・cm(11.1V時、静止状態)●最高スピード／0.14s/60°(11.1V時、無負荷状態)●41×21×30.5(突起部除く)
●41.5g（接続ケーブル、サーボホーン含まず）
KHR-3HV開脚フレームセット
￥6,930（税込） No.03032
本製品はKHR-3HVの股関節の可動範囲を大幅に広げる為のフレームセットです。
キットの腰部を本製品と交換するだけで180°以上の開脚が可能になります。
サッカーイベントのゴールキーパーなどに大変有効な他、モーション作成の幅も広がります。
本製品に交換することで脚部旋回軸が使用できなくなりますが、
KRS-2552HVを1個追加することで、キット標準と同じく腰旋回軸を追加することが可能です。
【モーション】
脚部ロール軸のサーボをICS USBアダプターHSで"リバース"（軸の回転方向を指定と逆に回転する）に 設定することによって、KHR-3HVキット標準状態のモーションを多少の調整だけで使用することが可能です。
また、12月22日より開脚フレームセット専用のサンプルモーションを弊社ホームページにて公開予定です。
専用サンプルモーションは、サーボをリバースに設定することなく組み立て後すぐにKHR-3HVを 歩かせることが可能です。
【セット内容】
・フレーム一式
・ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）200mm ×2本
・ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）300mm ×2本
・ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）550mm ×2本
・ビス
・ナイロンストラップ
・マニュアルCD-ROM
※専用サンプルモーションは製品付属のCD-ROMには収録されていません。 弊社ホームページよりダウンロードサービスを行います。 12月22日より公開予定です。
※専用サンプルモーションは上記のようにサーボを"リバース"に設定する必要はありません。
『KHR-3HV 拡張用サーボ5個セット』
No.03019 オープン価格
KHR-3HVを標準の17軸から22軸に変更するためのサーボ5個セットです。
拡張に必要なケーブルや、組み換えを詳しく解説したマニュアルが付属します。
付属品：
●ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）50mm × 2本
●ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）200mm × 4本
●ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）300mm × 1本
●ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）350mm × 2本
●ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）550mm × 2本
●低頭ビス M2×4
●ナイロンストラップ
●CD（拡張用マニュアル、他
※マニュアルに誤表記がありました。詳しくはこちらをご覧ください。