19 #ifndef __ics_Base_Servo_h__ 20 #define __ics_Base_Servo_h__ 132 virtual bool synchronize(byte *txBuf, byte txLen, byte *rxBuf, byte rxLen);
138 int setPos(byte
id,
unsigned int pos);
142 int setStrc(byte
id,
unsigned int strc);
143 int setSpd(byte
id,
unsigned int spd);
144 int setCur(byte
id,
unsigned int curlim);
145 int setTmp(byte
id,
unsigned int tmplim);
158 bool maxMin(
int maxPos,
int minPos,
int val);
163 static int degPos(
float deg);
165 static float posDeg(
int pos);
KRR_BUTTON
KRRが受信するボタンデータの定義
Definition: IcsBaseClass.h:30
static constexpr int MAX_POS
サーボのポジション最大値
Definition: IcsBaseClass.h:72
int setStrc(byte id, unsigned int strc)
サーボモータのストレッチ(保持力)の値を書き込みます
Definition: IcsBaseClass.cpp:236
static constexpr int MAX_100DEG
角度(x100)の最大値
Definition: IcsBaseClass.h:98
static constexpr float MAX_DEG
角度の最大値
Definition: IcsBaseClass.h:92
○
Definition: IcsBaseClass.h:43
static constexpr int MIN_POS
サーボのポジション最小値
Definition: IcsBaseClass.h:74
static int degPos100(int deg)
角度データx100(int型)をポジションデータに変換
Definition: IcsBaseClass.cpp:105
int setFree(byte id)
サーボモータをフリー(脱力)状態にします
Definition: IcsBaseClass.cpp:195
bool getKrrAllData(unsigned short *button, int adData[4])
KRRが受信しているボタンデータおよびアナログポート(PA)のデータをすべて取得します
Definition: IcsBaseClass.cpp:667
static constexpr int MIN_100DEG
角度(x100)の最小値
Definition: IcsBaseClass.h:101
シフト1 左手前
Definition: IcsBaseClass.h:46
int setSpd(byte id, unsigned int spd)
サーボモータのスピード(出力)を変更します
Definition: IcsBaseClass.cpp:276
何も押されていない
Definition: IcsBaseClass.h:32
int getStrc(byte id)
サーボモータのストレッチ(保持力)の値を読み込みます
Definition: IcsBaseClass.cpp:404
int setCur(byte id, unsigned int curlim)
サーボモータの電流リミット(電流制限)値を変更します
Definition: IcsBaseClass.cpp:318
int getPos(byte id)
サーボモータの現在のポジションデータを読み込みます
Definition: IcsBaseClass.cpp:554
static constexpr int ICS_FALSE
ICS通信等々で失敗したときの値
Definition: IcsBaseClass.h:76
エラー値(受信失敗等)
Definition: IcsBaseClass.h:51
static constexpr int MAX_63
パラメータの最大値(電流値)
Definition: IcsBaseClass.h:87
static float posDeg(int pos)
ポジションデータを角度データ(float型)に変換
Definition: IcsBaseClass.cpp:82
シフト2 左奥
Definition: IcsBaseClass.h:47
static constexpr float MIN_DEG
角度の最大値
Definition: IcsBaseClass.h:95
→
Definition: IcsBaseClass.h:37
int setTmp(byte id, unsigned int tmplim)
サーボモータの温度リミット(温度制限)値を変更します
Definition: IcsBaseClass.cpp:360
↑
Definition: IcsBaseClass.h:35
int getSpd(byte id)
サーボモータのスピード(出力)を読み込みます
Definition: IcsBaseClass.cpp:443
↓
Definition: IcsBaseClass.h:36
シフト4 右奥
Definition: IcsBaseClass.h:49
unsigned short getKrrButton()
KRRが受信しているボタンのデータを取得します
Definition: IcsBaseClass.cpp:589
static constexpr int MIN_1
パラメータの最小値
Definition: IcsBaseClass.h:89
static constexpr int MAX_ID
サーボIDの最大値
Definition: IcsBaseClass.h:67
bool maxMin(int maxPos, int minPos, int val)
ポジションデータの最大、最小値の範囲に収める
Definition: IcsBaseClass.cpp:40
シフト3 右手前
Definition: IcsBaseClass.h:48
int getTmp(byte id)
サーボモータの現在の温度値を読み込みます
Definition: IcsBaseClass.cpp:518
int setPos(byte id, unsigned int pos)
サーボモータの角度を変更します
Definition: IcsBaseClass.cpp:151
int getCur(byte id)
サーボモータの現在の電流値を読み込みます
Definition: IcsBaseClass.cpp:480
byte idMax(byte id)
サーボIDが範囲内か見る
Definition: IcsBaseClass.cpp:19
近藤科学のICS 3.5/3.6 サーボモータをマイコン経由で動作させるための基クラス
Definition: IcsBaseClass.h:62
static constexpr float ANGLE_F_FALSE
角度計算時、範囲内に入ってない場合は999.9にする(負側の場合はマイナスをつける)
Definition: IcsBaseClass.h:81
←
Definition: IcsBaseClass.h:38
static constexpr int ANGLE_I_FALSE
角度計算時、範囲内に入ってない場合は0x7FFFにする(負側の場合はマイナスをつける)
Definition: IcsBaseClass.h:82
△
Definition: IcsBaseClass.h:41
static constexpr int MIN_ID
サーボIDの最小値
Definition: IcsBaseClass.h:68
static int degPos(float deg)
角度データ(float型)をポジションデータに変換
Definition: IcsBaseClass.cpp:60
int getKrrAnalog(int paCh)
KRRが受信している指定したアナログポート(PA)のデータを取得します
Definition: IcsBaseClass.cpp:626
×
Definition: IcsBaseClass.h:42
static int posDeg100(int pos)
ポジションデータを角度データ(int型)に変換
Definition: IcsBaseClass.cpp:127
□
Definition: IcsBaseClass.h:44
virtual bool synchronize(byte *txBuf, byte txLen, byte *rxBuf, byte rxLen)
ICS通信の送受信
static constexpr int MAX_127
パラメータの最大値
Definition: IcsBaseClass.h:85