37#ifndef __ics_Base_Servo_h__
38#define __ics_Base_Servo_h__
150 virtual bool synchronize(
byte *txBuf,
byte txLen,
byte *rxBuf,
byte rxLen);
156 int setPos(
byte id,
unsigned int pos);
160 int setStrc(
byte id,
unsigned int strc);
161 int setSpd(
byte id,
unsigned int spd);
162 int setCur(
byte id,
unsigned int curlim);
163 int setTmp(
byte id,
unsigned int tmplim);
179 bool maxMin(
int maxPos,
int minPos,
int val);
184 static int degPos(
float deg);
186 static float posDeg(
int pos);
KRR_BUTTON
KRRが受信するボタンデータの定義
Definition IcsBaseClass.h:49
@ KRR_BUTTON_FALSE
エラー値(受信失敗等)
Definition IcsBaseClass.h:69
@ KRR_BUTTON_RIGHT
→
Definition IcsBaseClass.h:55
@ KRR_BUTTON_S1
シフト1 左手前
Definition IcsBaseClass.h:64
@ KRR_BUTTON_UP
↑
Definition IcsBaseClass.h:53
@ KRR_BUTTON_S3
シフト3 右手前
Definition IcsBaseClass.h:66
@ KRR_BUTTON_LEFT
←
Definition IcsBaseClass.h:56
@ KRR_BUTTON_DOWN
↓
Definition IcsBaseClass.h:54
@ KRR_BUTTON_S2
シフト2 左奥
Definition IcsBaseClass.h:65
@ KRR_BUTTON_CIRCLE
○
Definition IcsBaseClass.h:61
@ KRR_BUTTON_TRIANGLE
△
Definition IcsBaseClass.h:59
@ KRR_BUTTON_SQUARE
□
Definition IcsBaseClass.h:62
@ KRR_BUTTON_S4
シフト4 右奥
Definition IcsBaseClass.h:67
@ KRR_BUTTON_NONE
何も押されていない
Definition IcsBaseClass.h:50
@ KRR_BUTTON_CROSS
×
Definition IcsBaseClass.h:60
近藤科学のICS 3.5/3.6 サーボモータをマイコン経由で動作させるための基クラス
Definition IcsBaseClass.h:81
static constexpr int MIN_100DEG
角度(x100)の最小値
Definition IcsBaseClass.h:119
int getSpd(byte id)
サーボモータのスピード(出力)を読み込みます
Definition IcsBaseClass.cpp:443
static constexpr int MIN_1
パラメータの最小値
Definition IcsBaseClass.h:107
int getKrrAnalog(int paCh)
KRRが受信している指定したアナログポート(PA)のデータを取得します
Definition IcsBaseClass.cpp:702
int setCur(byte id, unsigned int curlim)
サーボモータの電流リミット(電流制限)値を変更します
Definition IcsBaseClass.cpp:318
static constexpr int MAX_POS
サーボのポジション最大値
Definition IcsBaseClass.h:90
static constexpr float ANGLE_F_FALSE
角度計算時、範囲内に入ってない場合は999.9にする(負側の場合はマイナスをつける)
Definition IcsBaseClass.h:99
static constexpr int MIN_POS
サーボのポジション最小値
Definition IcsBaseClass.h:92
static constexpr int MIN_ID
サーボIDの最小値
Definition IcsBaseClass.h:86
static int posDeg100(int pos)
ポジションデータを角度データ(int型)に変換
Definition IcsBaseClass.cpp:127
int getTmp(byte id)
サーボモータの現在の温度値を読み込みます
Definition IcsBaseClass.cpp:518
static constexpr float MAX_DEG
角度の最大値
Definition IcsBaseClass.h:110
int getStrc(byte id)
サーボモータのストレッチ(保持力)の値を読み込みます
Definition IcsBaseClass.cpp:404
bool getKrrAllData(unsigned short *button, int adData[4])
KRRが受信しているボタンデータおよびアナログポート(PA)のデータをすべて取得します
Definition IcsBaseClass.cpp:743
int setTmp(byte id, unsigned int tmplim)
サーボモータの温度リミット(温度制限)値を変更します
Definition IcsBaseClass.cpp:360
static int degPos(float deg)
角度データ(float型)をポジションデータに変換
Definition IcsBaseClass.cpp:60
int getCur(byte id)
サーボモータの現在の電流値を読み込みます
Definition IcsBaseClass.cpp:480
int setFree(byte id)
サーボモータをフリー(脱力)状態にします
Definition IcsBaseClass.cpp:195
static constexpr int MAX_ID
サーボIDの最大値
Definition IcsBaseClass.h:85
int getPos(byte id)
サーボモータの現在のポジションデータを読み込みます
Definition IcsBaseClass.cpp:554
static int degPos100(int deg)
角度データx100(int型)をポジションデータに変換
Definition IcsBaseClass.cpp:105
bool maxMin(int maxPos, int minPos, int val)
ポジションデータの最大、最小値の範囲に収める
Definition IcsBaseClass.cpp:40
int getID()
ICSデバイスのIDを取得する
Definition IcsBaseClass.cpp:589
static constexpr int MAX_127
パラメータの最大値
Definition IcsBaseClass.h:103
static constexpr float MIN_DEG
角度の最大値
Definition IcsBaseClass.h:113
static constexpr int ICS_FALSE
ICS通信等々で失敗したときの値
Definition IcsBaseClass.h:94
static float posDeg(int pos)
ポジションデータを角度データ(float型)に変換
Definition IcsBaseClass.cpp:82
static constexpr int ANGLE_I_FALSE
角度計算時、範囲内に入ってない場合は0x7FFFにする(負側の場合はマイナスをつける)
Definition IcsBaseClass.h:100
static constexpr int MAX_63
パラメータの最大値(電流値)
Definition IcsBaseClass.h:105
unsigned short getKrrButton()
KRRが受信しているボタンのデータを取得します
Definition IcsBaseClass.cpp:665
static constexpr int MAX_100DEG
角度(x100)の最大値
Definition IcsBaseClass.h:116
int setStrc(byte id, unsigned int strc)
サーボモータのストレッチ(保持力)の値を書き込みます
Definition IcsBaseClass.cpp:236
int setPos(byte id, unsigned int pos)
サーボモータの角度を変更します
Definition IcsBaseClass.cpp:151
int setSpd(byte id, unsigned int spd)
サーボモータのスピード(出力)を変更します
Definition IcsBaseClass.cpp:276
byte idMax(byte id)
サーボIDが範囲内か見る
Definition IcsBaseClass.cpp:19
virtual bool synchronize(byte *txBuf, byte txLen, byte *rxBuf, byte rxLen)
ICS通信の送受信
int setID(byte id)
ICSデバイスのIDを書き込む
Definition IcsBaseClass.cpp:628