PmxArdinoLib 1.0.3
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PMX::RamAddrList 名前空間

RAMのアドレス一覧 [詳解]

変数

constexpr unsigned short PositionKp = 0
 位置制御のPゲイン
 
constexpr unsigned short PositionKi = 4
 位置制御のIゲイン
 
constexpr unsigned short PositionKd = 8
 位置制御のDゲイン
 
constexpr unsigned short PositionSt = 12
 位置制御のストレッチ
 
constexpr unsigned short SpeedKp = 16
 速度制御のPゲイン
 
constexpr unsigned short SpeedKi = 20
 速度制御のIゲイン
 
constexpr unsigned short SpeedKd = 24
 速度制御のDゲイン
 
constexpr unsigned short CurrentKp = 32
 電流制御のPゲイン
 
constexpr unsigned short CurrentKi = 36
 電流制御のIゲイン
 
constexpr unsigned short CurrentKd = 40
 電流制御のDゲイン
 
constexpr unsigned short TorqueKp = 48
 トルク制御のPゲイン
 
constexpr unsigned short TorqueKi = 52
 トルク制御のIゲイン
 
constexpr unsigned short TorqueKd = 56
 トルク制御のDゲイン
 
constexpr unsigned short PositionDeadBand = 64
 位置制御 不感帯
 
constexpr unsigned short SpeedDeadBand = 66
 速度制御 不感帯
 
constexpr unsigned short CurrentDeadBand = 68
 電流制御 不感帯
 
constexpr unsigned short TorqueDeadBand = 70
 トルク制御 不感帯
 
constexpr unsigned short CenterOffset = 72
 中央値オフセット
 
constexpr unsigned short CloneReverse = 74
 クローン/リバース
 
constexpr unsigned short MinVoltageLimit = 76
 入力電圧最小値
 
constexpr unsigned short MinVoltageLimitPower = 78
 入力電圧最小時の出力%値
 
constexpr unsigned short MaxVoltageLimit = 80
 入力電圧最大値
 
constexpr unsigned short MaxVoltageLimitPower = 82
 入力電圧最大時の出力%値
 
constexpr unsigned short CurrentLimit = 84
 モータ消費電流最大値
 
constexpr unsigned short CurrentLimitPower = 86
 モータ消費電流最大時の出力%値
 
constexpr unsigned short MotorTempLimit = 88
 モータ温度最大値
 
constexpr unsigned short MotorTempLimitPower = 90
 モータ温度最大時の出力%値
 
constexpr unsigned short CpuTempLimit = 92
 CPU温度最大値
 
constexpr unsigned short CpuTempLimitPower = 94
 CPU温度最大時の出力%値
 
constexpr unsigned short CwPositionLimit = 96
 CW方向最大角値
 
constexpr unsigned short CwPositionLimitPower = 98
 CW方向最大角閾値外時の出力%値
 
constexpr unsigned short CcwPositionLimit = 100
 CCW方向最大角値
 
constexpr unsigned short CcwPositionLimitPower = 102
 CCW方向最大角閾値外時の出力%値
 
constexpr unsigned short MaxGoalSpeed = 104
 最大速度指令値
 
constexpr unsigned short MaxGoalCurrent = 106
 最大電流指令値
 
constexpr unsigned short MaxGoalTorque = 108
 最大動推定トルク指令値
 
constexpr unsigned short TotalPowerRate = 110
 モータ出力制限%値
 
constexpr unsigned short LockDetectTime = 112
 ロック時間
 
constexpr unsigned short LockThresholdPower = 114
 ロックと認識される出力割合
 
constexpr unsigned short LockDetectOutputPower = 116
 ロック時間の出力%値
 
constexpr unsigned short PresetPosAddr = 118
 位置制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PresetSpdAddr = 119
 速度制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PresetCurAddr = 120
 電流制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PresetTrqAddr = 121
 トルク制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PositionKp2 = 124
 位置制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PositionKi2 = 128
 位置制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PositionKd2 = 132
 位置制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PositionSt2 = 136
 位置制御のストレッチ2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short SpeedKp2 = 140
 速度制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short SpeedKi2 = 144
 速度制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short SpeedKd2 = 148
 速度制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short CurrentKp2 = 156
 電流制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short CurrentKi2 = 160
 電流制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short CurrentKd2 = 164
 電流制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short TorqueKp2 = 172
 トルク制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short TorqueKi2 = 176
 トルク制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short TorqueKd2 = 180
 トルク制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PositionKp3 = 188
 位置制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PositionKi3 = 192
 位置制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PositionKd3 = 196
 位置制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short PositionSt3 = 200
 位置制御のストレッチ3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short SpeedKp3 = 204
 速度制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short SpeedKi3 = 208
 速度制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short SpeedKd3 = 212
 速度制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short CurrentKp3 = 220
 電流制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short CurrentKi3 = 224
 電流制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short CurrentKd3 = 228
 電流制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short TorqueKp3 = 236
 トルク制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short TorqueKi3 = 240
 トルク制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short TorqueKd3 = 244
 トルク制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short NowPosition = 300
 現在位置
 
constexpr unsigned short NowSpeed = 302
 現在速度
 
constexpr unsigned short NowCurrent = 304
 現在電流
 
constexpr unsigned short NowTorque = 306
 出力推定トルク
 
constexpr unsigned short NowPwm = 308
 現在のPWM割合
 
constexpr unsigned short MotorTemp = 310
 モータ温度
 
constexpr unsigned short CPUTemp = 312
 CPU温度
 
constexpr unsigned short InputVoltage = 314
 入力電圧
 
constexpr unsigned short TrajectoryTime = 316
 現在の補間時間
 
constexpr unsigned short EncoderValue = 318
 エンコーダの現在値
 
constexpr unsigned short ErrorStatus = 400
 エラーステータス
 
constexpr unsigned short ErrorSystem = 401
 システムエラー
 
constexpr unsigned short ErrorMotor = 402
 モータエラー
 
constexpr unsigned short ErrorRamAccess = 404
 RAMアクセスエラー時のアドレス
 
constexpr unsigned short TorqueSwitch = 500
 トルクスイッチ
 
constexpr unsigned short ControlMode = 501
 制御モード
 
constexpr unsigned short MotorReceiveData = 502
 応答データフラグ
 
constexpr unsigned short Trajectory = 503
 補間制御起動生成タイプ指定
 
constexpr unsigned short ShortBrakeCurrent = 530
 電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
 
constexpr unsigned short ShortBrakeTorque = 531
 トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
 
constexpr unsigned short ShortBrakePWM = 532
 PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
 
constexpr unsigned short LedMode = 533
 LED点灯モード(PMXのV1.1.0.0~)
 
constexpr unsigned short CenterOffsetMinRange = 600
 中央値オフセット 最小値
 
constexpr unsigned short CenterOffsetMaxRange = 602
 中央値オフセット 最大値
 
constexpr unsigned short MinVoltageMinRange = 604
 入力電圧最小制限値 最小値
 
constexpr unsigned short MinVoltageMaxRange = 606
 入力電圧最小制限値 最大値
 
constexpr unsigned short MaxVoltageMinRange = 608
 入力電圧最大制限値 最小値
 
constexpr unsigned short MaxVoltageMaxRange = 610
 入力電圧最大制限値 最大値
 
constexpr unsigned short FailSafeVoltageMinRange = 612
 フェールセーフ電圧 最小値
 
constexpr unsigned short FailSafeVoltageMaxRange = 614
 フェールセーフ電圧 最大値
 
constexpr unsigned short CurrentMinRange = 616
 モータ消費電流設定値 最小値
 
constexpr unsigned short CurrentMaxRange = 618
 モータ消費電流設定値 最大値
 
constexpr unsigned short MotorTempMinRange = 620
 モータ温度設定値 最小値
 
constexpr unsigned short MotorTempMaxRange = 622
 モータ温度設定値 最大値
 
constexpr unsigned short CpuTempMinRange = 624
 CPU温度設定値 最小値
 
constexpr unsigned short CpuTempMaxRange = 626
 CPU温度設定値 最大値
 
constexpr unsigned short CwPositionMinRange = 628
 CW方向最大値 最小値
 
constexpr unsigned short CwPositionMaxRange = 630
 CW方向最大値 最大値
 
constexpr unsigned short CcwPositionMinRange = 632
 CCW方向最大値 最小値
 
constexpr unsigned short CcwPositionMaxRange = 634
 CCW方向最大値 最大値
 
constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMinRange = 636
 最大速度設定値 最小値
 
constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMaxRange = 638
 最大速度設定値 最大値
 
constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMinRange = 640
 最大電流設定値 最小値
 
constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMaxRange = 642
 最大電流設定値 最大値
 
constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMinRange = 644
 最大トルク設定値 最小値
 
constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMaxRange = 646
 最大トルク設定値 最大値
 
constexpr unsigned short GoalCommandValue1 = 700
 目標指令値1(PMXのV1.0.1.x~)
 
constexpr unsigned short GoalCommandValue2 = 702
 目標指令値2(PMXのV1.0.1.x~)
 
constexpr unsigned short GoalCommandValue3 = 704
 目標指令値3(PMXのV1.0.1.x~)
 

詳解

RAMのアドレス一覧

変数詳解

◆ CurrentKd2

unsigned short PMX::RamAddrList::CurrentKd2 = 164
constexpr

電流制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ CurrentKd3

unsigned short PMX::RamAddrList::CurrentKd3 = 228
constexpr

電流制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ CurrentKi2

unsigned short PMX::RamAddrList::CurrentKi2 = 160
constexpr

電流制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ CurrentKi3

unsigned short PMX::RamAddrList::CurrentKi3 = 224
constexpr

電流制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ CurrentKp2

unsigned short PMX::RamAddrList::CurrentKp2 = 156
constexpr

電流制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ CurrentKp3

unsigned short PMX::RamAddrList::CurrentKp3 = 220
constexpr

電流制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ GoalCommandValue1

unsigned short PMX::RamAddrList::GoalCommandValue1 = 700
constexpr

目標指令値1(PMXのV1.0.1.x~)

注釈
PMXのV1.0.1.xから有効になります

◆ GoalCommandValue2

unsigned short PMX::RamAddrList::GoalCommandValue2 = 702
constexpr

目標指令値2(PMXのV1.0.1.x~)

注釈
PMXのV1.0.1.xから有効になります

◆ GoalCommandValue3

unsigned short PMX::RamAddrList::GoalCommandValue3 = 704
constexpr

目標指令値3(PMXのV1.0.1.x~)

注釈
PMXのV1.0.1.xから有効になります

◆ LedMode

unsigned short PMX::RamAddrList::LedMode = 533
constexpr

LED点灯モード(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PositionKd2

unsigned short PMX::RamAddrList::PositionKd2 = 132
constexpr

位置制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PositionKd3

unsigned short PMX::RamAddrList::PositionKd3 = 196
constexpr

位置制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PositionKi2

unsigned short PMX::RamAddrList::PositionKi2 = 128
constexpr

位置制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PositionKi3

unsigned short PMX::RamAddrList::PositionKi3 = 192
constexpr

位置制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PositionKp2

unsigned short PMX::RamAddrList::PositionKp2 = 124
constexpr

位置制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PositionKp3

unsigned short PMX::RamAddrList::PositionKp3 = 188
constexpr

位置制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PositionSt2

unsigned short PMX::RamAddrList::PositionSt2 = 136
constexpr

位置制御のストレッチ2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PositionSt3

unsigned short PMX::RamAddrList::PositionSt3 = 200
constexpr

位置制御のストレッチ3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PresetCurAddr

unsigned short PMX::RamAddrList::PresetCurAddr = 120
constexpr

電流制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PresetPosAddr

unsigned short PMX::RamAddrList::PresetPosAddr = 118
constexpr

位置制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PresetSpdAddr

unsigned short PMX::RamAddrList::PresetSpdAddr = 119
constexpr

速度制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ PresetTrqAddr

unsigned short PMX::RamAddrList::PresetTrqAddr = 121
constexpr

トルク制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ ShortBrakeCurrent

unsigned short PMX::RamAddrList::ShortBrakeCurrent = 530
constexpr

電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)

注釈
PMXのV1.0.1.xから有効になります

◆ ShortBrakePWM

unsigned short PMX::RamAddrList::ShortBrakePWM = 532
constexpr

PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)

注釈
PMXのV1.0.1.xから有効になります

◆ ShortBrakeTorque

unsigned short PMX::RamAddrList::ShortBrakeTorque = 531
constexpr

トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)

注釈
PMXのV1.0.1.xから有効になります

◆ SpeedKd2

unsigned short PMX::RamAddrList::SpeedKd2 = 148
constexpr

速度制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ SpeedKd3

unsigned short PMX::RamAddrList::SpeedKd3 = 212
constexpr

速度制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ SpeedKi2

unsigned short PMX::RamAddrList::SpeedKi2 = 144
constexpr

速度制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ SpeedKi3

unsigned short PMX::RamAddrList::SpeedKi3 = 208
constexpr

速度制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ SpeedKp2

unsigned short PMX::RamAddrList::SpeedKp2 = 140
constexpr

速度制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ SpeedKp3

unsigned short PMX::RamAddrList::SpeedKp3 = 204
constexpr

速度制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ TorqueKd2

unsigned short PMX::RamAddrList::TorqueKd2 = 180
constexpr

トルク制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ TorqueKd3

unsigned short PMX::RamAddrList::TorqueKd3 = 244
constexpr

トルク制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ TorqueKi2

unsigned short PMX::RamAddrList::TorqueKi2 = 176
constexpr

トルク制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ TorqueKi3

unsigned short PMX::RamAddrList::TorqueKi3 = 240
constexpr

トルク制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ TorqueKp2

unsigned short PMX::RamAddrList::TorqueKp2 = 172
constexpr

トルク制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります

◆ TorqueKp3

unsigned short PMX::RamAddrList::TorqueKp3 = 236
constexpr

トルク制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)

注釈
PMXのV1.1.0.0から有効になります