|
constexpr unsigned short | PositionKp = 0 |
| 位置制御のPゲイン
|
|
constexpr unsigned short | PositionKi = 4 |
| 位置制御のIゲイン
|
|
constexpr unsigned short | PositionKd = 8 |
| 位置制御のDゲイン
|
|
constexpr unsigned short | PositionSt = 12 |
| 位置制御のストレッチ
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKp = 16 |
| 速度制御のPゲイン
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKi = 20 |
| 速度制御のIゲイン
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKd = 24 |
| 速度制御のDゲイン
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKp = 32 |
| 電流制御のPゲイン
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKi = 36 |
| 電流制御のIゲイン
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKd = 40 |
| 電流制御のDゲイン
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKp = 48 |
| トルク制御のPゲイン
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKi = 52 |
| トルク制御のIゲイン
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKd = 56 |
| トルク制御のDゲイン
|
|
constexpr unsigned short | PositionDeadBand = 64 |
| 位置制御 不感帯
|
|
constexpr unsigned short | SpeedDeadBand = 66 |
| 速度制御 不感帯
|
|
constexpr unsigned short | CurrentDeadBand = 68 |
| 電流制御 不感帯
|
|
constexpr unsigned short | TorqueDeadBand = 70 |
| トルク制御 不感帯
|
|
constexpr unsigned short | CenterOffset = 72 |
| 中央値オフセット
|
|
constexpr unsigned short | CloneReverse = 74 |
| クローン/リバース
|
|
constexpr unsigned short | MinVoltageLimit = 76 |
| 入力電圧最小値
|
|
constexpr unsigned short | MinVoltageLimitPower = 78 |
| 入力電圧最小時の出力%値
|
|
constexpr unsigned short | MaxVoltageLimit = 80 |
| 入力電圧最大値
|
|
constexpr unsigned short | MaxVoltageLimitPower = 82 |
| 入力電圧最大時の出力%値
|
|
constexpr unsigned short | CurrentLimit = 84 |
| モータ消費電流最大値
|
|
constexpr unsigned short | CurrentLimitPower = 86 |
| モータ消費電流最大時の出力%値
|
|
constexpr unsigned short | MotorTempLimit = 88 |
| モータ温度最大値
|
|
constexpr unsigned short | MotorTempLimitPower = 90 |
| モータ温度最大時の出力%値
|
|
constexpr unsigned short | CpuTempLimit = 92 |
| CPU温度最大値
|
|
constexpr unsigned short | CpuTempLimitPower = 94 |
| CPU温度最大時の出力%値
|
|
constexpr unsigned short | CwPositionLimit = 96 |
| CW方向最大角値
|
|
constexpr unsigned short | CwPositionLimitPower = 98 |
| CW方向最大角閾値外時の出力%値
|
|
constexpr unsigned short | CcwPositionLimit = 100 |
| CCW方向最大角値
|
|
constexpr unsigned short | CcwPositionLimitPower = 102 |
| CCW方向最大角閾値外時の出力%値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalSpeed = 104 |
| 最大速度指令値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalCurrent = 106 |
| 最大電流指令値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalTorque = 108 |
| 最大動推定トルク指令値
|
|
constexpr unsigned short | TotalPowerRate = 110 |
| モータ出力制限%値
|
|
constexpr unsigned short | LockDetectTime = 112 |
| ロック時間
|
|
constexpr unsigned short | LockThresholdPower = 114 |
| ロックと認識される出力割合
|
|
constexpr unsigned short | LockDetectOutputPower = 116 |
| ロック時間の出力%値
|
|
constexpr unsigned short | PresetPosAddr = 118 |
| 位置制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PresetSpdAddr = 119 |
| 速度制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PresetCurAddr = 120 |
| 電流制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PresetTrqAddr = 121 |
| トルク制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PositionKp2 = 124 |
| 位置制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PositionKi2 = 128 |
| 位置制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PositionKd2 = 132 |
| 位置制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PositionSt2 = 136 |
| 位置制御のストレッチ2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKp2 = 140 |
| 速度制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKi2 = 144 |
| 速度制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKd2 = 148 |
| 速度制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKp2 = 156 |
| 電流制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKi2 = 160 |
| 電流制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKd2 = 164 |
| 電流制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKp2 = 172 |
| トルク制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKi2 = 176 |
| トルク制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKd2 = 180 |
| トルク制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PositionKp3 = 188 |
| 位置制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PositionKi3 = 192 |
| 位置制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PositionKd3 = 196 |
| 位置制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | PositionSt3 = 200 |
| 位置制御のストレッチ3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKp3 = 204 |
| 速度制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKi3 = 208 |
| 速度制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | SpeedKd3 = 212 |
| 速度制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKp3 = 220 |
| 電流制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKi3 = 224 |
| 電流制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | CurrentKd3 = 228 |
| 電流制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKp3 = 236 |
| トルク制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKi3 = 240 |
| トルク制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | TorqueKd3 = 244 |
| トルク制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | NowPosition = 300 |
| 現在位置
|
|
constexpr unsigned short | NowSpeed = 302 |
| 現在速度
|
|
constexpr unsigned short | NowCurrent = 304 |
| 現在電流
|
|
constexpr unsigned short | NowTorque = 306 |
| 出力推定トルク
|
|
constexpr unsigned short | NowPwm = 308 |
| 現在のPWM割合
|
|
constexpr unsigned short | MotorTemp = 310 |
| モータ温度
|
|
constexpr unsigned short | CPUTemp = 312 |
| CPU温度
|
|
constexpr unsigned short | InputVoltage = 314 |
| 入力電圧
|
|
constexpr unsigned short | TrajectoryTime = 316 |
| 現在の補間時間
|
|
constexpr unsigned short | EncoderValue = 318 |
| エンコーダの現在値
|
|
constexpr unsigned short | ErrorStatus = 400 |
| エラーステータス
|
|
constexpr unsigned short | ErrorSystem = 401 |
| システムエラー
|
|
constexpr unsigned short | ErrorMotor = 402 |
| モータエラー
|
|
constexpr unsigned short | ErrorRamAccess = 404 |
| RAMアクセスエラー時のアドレス
|
|
constexpr unsigned short | TorqueSwitch = 500 |
| トルクスイッチ
|
|
constexpr unsigned short | ControlMode = 501 |
| 制御モード
|
|
constexpr unsigned short | MotorReceiveData = 502 |
| 応答データフラグ
|
|
constexpr unsigned short | Trajectory = 503 |
| 補間制御起動生成タイプ指定
|
|
constexpr unsigned short | ShortBrakeCurrent = 530 |
| 電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
|
|
constexpr unsigned short | ShortBrakeTorque = 531 |
| トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
|
|
constexpr unsigned short | ShortBrakePWM = 532 |
| PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
|
|
constexpr unsigned short | LedMode = 533 |
| LED点灯モード(PMXのV1.1.0.0~)
|
|
constexpr unsigned short | CenterOffsetMinRange = 600 |
| 中央値オフセット 最小値
|
|
constexpr unsigned short | CenterOffsetMaxRange = 602 |
| 中央値オフセット 最大値
|
|
constexpr unsigned short | MinVoltageMinRange = 604 |
| 入力電圧最小制限値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | MinVoltageMaxRange = 606 |
| 入力電圧最小制限値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | MaxVoltageMinRange = 608 |
| 入力電圧最大制限値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | MaxVoltageMaxRange = 610 |
| 入力電圧最大制限値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | FailSafeVoltageMinRange = 612 |
| フェールセーフ電圧 最小値
|
|
constexpr unsigned short | FailSafeVoltageMaxRange = 614 |
| フェールセーフ電圧 最大値
|
|
constexpr unsigned short | CurrentMinRange = 616 |
| モータ消費電流設定値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | CurrentMaxRange = 618 |
| モータ消費電流設定値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | MotorTempMinRange = 620 |
| モータ温度設定値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | MotorTempMaxRange = 622 |
| モータ温度設定値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | CpuTempMinRange = 624 |
| CPU温度設定値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | CpuTempMaxRange = 626 |
| CPU温度設定値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | CwPositionMinRange = 628 |
| CW方向最大値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | CwPositionMaxRange = 630 |
| CW方向最大値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | CcwPositionMinRange = 632 |
| CCW方向最大値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | CcwPositionMaxRange = 634 |
| CCW方向最大値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalSpeedMinRange = 636 |
| 最大速度設定値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalSpeedMaxRange = 638 |
| 最大速度設定値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalCurrentMinRange = 640 |
| 最大電流設定値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalCurrentMaxRange = 642 |
| 最大電流設定値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalTorqueMinRange = 644 |
| 最大トルク設定値 最小値
|
|
constexpr unsigned short | MaxGoalTorqueMaxRange = 646 |
| 最大トルク設定値 最大値
|
|
constexpr unsigned short | GoalCommandValue1 = 700 |
| 目標指令値1(PMXのV1.0.1.x~)
|
|
constexpr unsigned short | GoalCommandValue2 = 702 |
| 目標指令値2(PMXのV1.0.1.x~)
|
|
constexpr unsigned short | GoalCommandValue3 = 704 |
| 目標指令値3(PMXのV1.0.1.x~)
|
|