PmxArdinoLib 1.0.3
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PmxBaseClass.h
[詳解]
1
40#ifndef __Pmx_Base_Class_h__
41#define __Pmx_Base_Class_h__
42
43#include "Arduino.h"
44
47namespace PMX
48{
49
50 static constexpr byte ErrorByteData = 0xFF;
51 static constexpr unsigned short ErrorUint16Data = 0x7FFF;
52 static constexpr unsigned long ErrorUint32Data = 0x7FFFFFFF;
53
57 namespace RamAddrList
58 {
59 constexpr unsigned short PositionKp = 0;
60
61 constexpr unsigned short PositionKi = 4;
62
63 constexpr unsigned short PositionKd = 8;
64
65 constexpr unsigned short PositionSt = 12;
66
67
68 constexpr unsigned short SpeedKp = 16;
69
70 constexpr unsigned short SpeedKi = 20;
71
72 constexpr unsigned short SpeedKd = 24;
73
74
75 constexpr unsigned short CurrentKp = 32;
76
77 constexpr unsigned short CurrentKi = 36;
78
79 constexpr unsigned short CurrentKd = 40;
80
81
82 constexpr unsigned short TorqueKp = 48;
83
84 constexpr unsigned short TorqueKi = 52;
85
86 constexpr unsigned short TorqueKd = 56;
87
88
89 constexpr unsigned short PositionDeadBand = 64;
90
91 constexpr unsigned short SpeedDeadBand = 66;
92
93 constexpr unsigned short CurrentDeadBand = 68;
94
95 constexpr unsigned short TorqueDeadBand = 70;
96
97
98 constexpr unsigned short CenterOffset = 72;
99
100 constexpr unsigned short CloneReverse = 74;
101
102
103 constexpr unsigned short MinVoltageLimit = 76;
104
105 constexpr unsigned short MinVoltageLimitPower = 78;
106
107 constexpr unsigned short MaxVoltageLimit = 80;
108
109 constexpr unsigned short MaxVoltageLimitPower = 82;
110
111 constexpr unsigned short CurrentLimit = 84;
112
113 constexpr unsigned short CurrentLimitPower = 86;
114
115 constexpr unsigned short MotorTempLimit = 88;
116
117 constexpr unsigned short MotorTempLimitPower = 90;
118
119 constexpr unsigned short CpuTempLimit = 92;
120
121 constexpr unsigned short CpuTempLimitPower = 94;
122
123
124 constexpr unsigned short CwPositionLimit = 96;
125
126 constexpr unsigned short CwPositionLimitPower = 98;
127
128 constexpr unsigned short CcwPositionLimit = 100;
129
130 constexpr unsigned short CcwPositionLimitPower = 102;
131
132 constexpr unsigned short MaxGoalSpeed = 104;
133
134 constexpr unsigned short MaxGoalCurrent = 106;
135
136 constexpr unsigned short MaxGoalTorque = 108;
137
138 constexpr unsigned short TotalPowerRate = 110;
139
140 constexpr unsigned short LockDetectTime = 112;
141
142 constexpr unsigned short LockThresholdPower = 114;
143
144 constexpr unsigned short LockDetectOutputPower = 116;
145
146
148 constexpr unsigned short PresetPosAddr = 118;
149
151 constexpr unsigned short PresetSpdAddr = 119;
152
154 constexpr unsigned short PresetCurAddr = 120;
155
157 constexpr unsigned short PresetTrqAddr = 121;
158
159
161 constexpr unsigned short PositionKp2 = 124;
162
164 constexpr unsigned short PositionKi2 = 128;
165
167 constexpr unsigned short PositionKd2 = 132;
168
170 constexpr unsigned short PositionSt2 = 136;
171
172
174 constexpr unsigned short SpeedKp2 = 140;
175
177 constexpr unsigned short SpeedKi2 = 144;
178
180 constexpr unsigned short SpeedKd2 = 148;
181
182
184 constexpr unsigned short CurrentKp2 = 156;
185
187 constexpr unsigned short CurrentKi2 = 160;
188
190 constexpr unsigned short CurrentKd2 = 164;
191
192
194 constexpr unsigned short TorqueKp2 = 172;
195
197 constexpr unsigned short TorqueKi2 = 176;
198
200 constexpr unsigned short TorqueKd2 = 180;
201
202
204 constexpr unsigned short PositionKp3 = 188;
205
207 constexpr unsigned short PositionKi3 = 192;
208
210 constexpr unsigned short PositionKd3 = 196;
211
213 constexpr unsigned short PositionSt3 = 200;
214
215
217 constexpr unsigned short SpeedKp3 = 204;
218
220 constexpr unsigned short SpeedKi3 = 208;
221
223 constexpr unsigned short SpeedKd3 = 212;
224
225
227 constexpr unsigned short CurrentKp3 = 220;
228
230 constexpr unsigned short CurrentKi3 = 224;
231
233 constexpr unsigned short CurrentKd3 = 228;
234
235
237 constexpr unsigned short TorqueKp3 = 236;
238
240 constexpr unsigned short TorqueKi3 = 240;
241
243 constexpr unsigned short TorqueKd3 = 244;
244
245
246 constexpr unsigned short NowPosition = 300;
247
248 constexpr unsigned short NowSpeed = 302;
249
250 constexpr unsigned short NowCurrent = 304;
251
252 constexpr unsigned short NowTorque = 306;
253
254 constexpr unsigned short NowPwm = 308;
255
256 constexpr unsigned short MotorTemp = 310;
257
258 constexpr unsigned short CPUTemp = 312;
259
260 constexpr unsigned short InputVoltage = 314;
261
262 constexpr unsigned short TrajectoryTime = 316;
263
264 constexpr unsigned short EncoderValue = 318;
265
266
267 constexpr unsigned short ErrorStatus = 400;
268
269 constexpr unsigned short ErrorSystem = 401;
270
271 constexpr unsigned short ErrorMotor = 402;
272
273 constexpr unsigned short ErrorRamAccess = 404;
274
275
276 constexpr unsigned short TorqueSwitch = 500;
277
278 constexpr unsigned short ControlMode = 501;
279
280 constexpr unsigned short MotorReceiveData = 502;
281
282 constexpr unsigned short Trajectory = 503;
283
284
286 constexpr unsigned short ShortBrakeCurrent = 530;
287
289 constexpr unsigned short ShortBrakeTorque = 531;
290
292 constexpr unsigned short ShortBrakePWM = 532;
293
295 constexpr unsigned short LedMode = 533;
296
297
298 constexpr unsigned short CenterOffsetMinRange = 600;
299
300 constexpr unsigned short CenterOffsetMaxRange = 602;
301
302 constexpr unsigned short MinVoltageMinRange = 604;
303
304 constexpr unsigned short MinVoltageMaxRange = 606;
305
306 constexpr unsigned short MaxVoltageMinRange = 608;
307
308 constexpr unsigned short MaxVoltageMaxRange = 610;
309
310 constexpr unsigned short FailSafeVoltageMinRange = 612;
311
312 constexpr unsigned short FailSafeVoltageMaxRange = 614;
313
314 constexpr unsigned short CurrentMinRange = 616;
315
316 constexpr unsigned short CurrentMaxRange = 618;
317
318 constexpr unsigned short MotorTempMinRange = 620;
319
320 constexpr unsigned short MotorTempMaxRange = 622;
321
322 constexpr unsigned short CpuTempMinRange = 624;
323
324 constexpr unsigned short CpuTempMaxRange = 626;
325
326 constexpr unsigned short CwPositionMinRange = 628;
327
328 constexpr unsigned short CwPositionMaxRange = 630;
329
330 constexpr unsigned short CcwPositionMinRange = 632;
331
332 constexpr unsigned short CcwPositionMaxRange = 634;
333
334 constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMinRange = 636;
335
336 constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMaxRange = 638;
337
338 constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMinRange = 640;
339
340 constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMaxRange = 642;
341
342 constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMinRange = 644;
343
344 constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMaxRange = 646;
345
347 constexpr unsigned short GoalCommandValue1 = 700;
348
350 constexpr unsigned short GoalCommandValue2 = 702;
351
353 constexpr unsigned short GoalCommandValue3 = 704;
354 }
355
360 namespace ControlMode
361 {
362
363 constexpr byte Position = 0x01;
364
365 constexpr byte Speed = 0x02;
366
367 constexpr byte PositionSpeed = 0x03;
368
369 constexpr byte Current = 0x04;
370
371 constexpr byte PositionCurrent = 0x05;
372
373 constexpr byte SpeedCurrent = 0x06;
374
375 constexpr byte PositionSpeedCurrent = 0x07;
376
377 constexpr byte Torque = 0x08;
378
379 constexpr byte PositionTorque = 0x09;
380
381 constexpr byte SpeedTorque = 0x0A;
382
383 constexpr byte PositionSpeedTprque = 0x0B;
384
385 constexpr byte PWM = 0x10;
386
387 constexpr byte Time = 0x20;
388
389 constexpr byte PositionTime = 0x21;
390
391 constexpr byte PositionCurrentTime = 0x25;
392
393 constexpr byte PositionTorqueTime = 0x29;
394 }
395
397 namespace TrajectoryType
398 {
399 constexpr byte Even = 0x01;
400
401 constexpr byte FifthPoly = 0x05;
402
403 constexpr byte Error = 0xFF;
404 }
405
410 namespace EditBaudrate
411 {
412 constexpr byte _57600 = 0x00;
413
414 constexpr byte _115200 = 0x01;
415
416 constexpr byte _625000 = 0x02;
417
418 constexpr byte _1000000 = 0x03;
419
420 constexpr byte _1250000 = 0x04;
421
422 constexpr byte _1500000 = 0x05;
423
424 constexpr byte _2000000 = 0x06;
425
426 constexpr byte _3000000 = 0x07;
427 }
428
430 namespace EditParity
431 {
432 constexpr byte ParityNone = 0x00;
433
434 constexpr byte Odd = 0x01;
435
436 constexpr byte Even = 0x02;
437
438 constexpr byte Error = 0xFF;
439 }
440
442 namespace SendCmd
443 {
444 constexpr byte MemREAD = 0xa0;
445
446 constexpr byte MemWRITE = 0xa1;
447
448 constexpr byte LOAD = 0xa2;
449
450 constexpr byte SAVE = 0xa3;
451
452 constexpr byte MotorREAD = 0xa4;
453
454 constexpr byte MotorWRITE = 0xa5;
455
456 constexpr byte SystemREAD = 0xbb;
457
458 constexpr byte SystemWRITE = 0xbc;
459
460 constexpr byte ReBoot = 0xbd;
461
462 constexpr byte FactoryReset = 0xbe;
463 }
464
466 namespace BuffPter
467 {
468 //''' 送受信データ位置 '''
469 constexpr int Header = 0;
470 constexpr int Header1 = 1;
471 constexpr int ID = 2;
472 constexpr int Length = 3;
473 constexpr int CMD = 4;
474 constexpr int Option = 5;
475 constexpr int Status = 5;
476 constexpr int Data = 6;
477 constexpr int ACK = 6;
478 }
479
487 namespace ReceiveDataOption
488 {
489 constexpr byte NoReturn = 0x00;
490 constexpr byte Position = 0x01;
491 constexpr byte Speed = 0x02;
492 constexpr byte Current = 0x04;
493 constexpr byte Torque = 0x08;
494 constexpr byte Pwm = 0x10;
495 constexpr byte MotorTemp = 0x20;
496 constexpr byte CpuTemp = 0x40;
497 constexpr byte Voltage = 0x80;
498 constexpr byte Full = 0xFF;
499 }
500
508 namespace ComError
509 {
510 constexpr unsigned short OK = 0;
511
512 constexpr unsigned short TimeOut = 0xFF00;
513
514 constexpr unsigned short CrcError = 0xFE00;
515
516 constexpr unsigned short FormatError = 0xFD00;
517
518 constexpr unsigned short SendError = 0xFC00;
519
520 constexpr unsigned short ReceiveError = 0xFB00;
521
522 constexpr unsigned short MotorREADConvertError = 0xFA00;
523
524 constexpr unsigned short NG = 0xFA00;
525
526 constexpr unsigned short ErrorMask = 0xFF00;
527 }
528
530 namespace MinimumLength
531 {
532 constexpr byte Send = 8;
533 // Header(2),id(1),length(1),cmd(1),st(1),crc(2)
534
535 constexpr byte Receive = 8;
536 // Header(2),id(1),length(1),cmd(1),st(1),crc(2)
537 }
538
540 namespace PmxStatusErrorList
541 {
542 constexpr byte SystemError = 0x01;
543 constexpr byte MotorError = 0x02;
544 constexpr byte CommunicationError = 0x04;
545 constexpr byte CommandError = 0x08;
546 constexpr byte RamAccessError = 0x10;
547 constexpr byte ModeError = 0x20;
548 constexpr byte DataError = 0x40;
549 constexpr byte RunError = 0x80;
550 }
551
553 namespace TorqueSwitchType
554 {
555 constexpr byte Control = 0x00;
556
557 constexpr byte TorqueOn = 0x01;
558
559 constexpr byte Free = 0x02;
560
561 constexpr byte Brake = 0x04;
562
563 constexpr byte Hold = 0x08;
564
565 constexpr byte Mask = 0x0F;
566
567 constexpr byte Error = 0xFF;
568 }
569
571 namespace CloneReverseType
572 {
573 constexpr byte Clone = 0x01;
574
575 constexpr byte Reverse = 0x02;
576 }
577
579 namespace LedModeType
580 {
581 constexpr byte Normal = 0x00;
582
583 constexpr byte Off = 0x01;
584 }
585
586};
587
599{
600 static constexpr int Version = 1000;
601
602 //データ送受信 (ここだけソースに無いので記載)///////////////////////////////////////////////////////////////////
615 virtual bool synchronize(byte txBuf[],byte txLen,byte rxBuf[],byte rxLen); //インターフェイス、子クラスで定義すること
616 virtual bool synchronizeVariableRead(byte *txBuf, byte txLen, byte *rxBuf, byte *rxLen);
617 //virtual bool setSerialParameters(long baudrate = PMX::ErrorUint32Data,byte parity=PMX::ErrorByteData,unsigned int timeout=PMX::ErrorUint16Data);
618
619 //送受信ログの処理
620 public:
623 virtual void setLogSerial(HardwareSerial *logSerial);
624
625
626 protected:
627 virtual HardwareSerial *getLogSerial();
628 virtual void logOutputPrint(byte outputBytes[],int outputLength);
629
630
631 public:
632
633 unsigned short MemREAD(byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[]);
634 unsigned short MemREADToByte(byte id, unsigned short addr , byte *byteData);
635 unsigned short MemREADToInt16(byte id, unsigned short addr , short *int16Data);
636 unsigned short MemREADToUint16(byte id, unsigned short addr , unsigned short *uint16Data);
637 unsigned short MemREADToInt32(byte id, unsigned short addr , long *int32Data);
638 unsigned short MemREADToUint32(byte id, unsigned short addr , unsigned long *uint32Data);
639
640 unsigned short MemWRITE(byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0);
641 unsigned short MemWRITEToByte(byte id, unsigned short addr,byte byteData,byte writeOpt=0);
642 unsigned short MemWRITEToInt16(byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0);
643 unsigned short MemWRITEToUint16(byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0);
644 unsigned short MemWRITEToInt32(byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0);
645 unsigned short MemWRITEToUint32(byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0);
646
647 unsigned short MotorREAD(byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw = nullptr);
648
649 unsigned short MotorWRITE(byte id, byte toruqeOnSw);
650 unsigned short MotorWRITE(byte id, byte toruqeOnSw, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
651 unsigned short MotorWRITE(byte id, long writeDatas[], int writeDataCount);
652 unsigned short MotorWRITE(byte id, long writeDatas[], int writeDataCount,byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
653
654 unsigned short MotorWRITESingle(byte id, long targetVal);
655 unsigned short MotorWRITESingle(byte id, long targetVal,byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
656 unsigned short MotorWRITEDouble(byte id, long targetVal1, long targetVal2);
657 unsigned short MotorWRITEDouble(byte id, long targetVal1, long targetVal2,byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
658 unsigned short MotorWRITETriple(byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3);
659 unsigned short MotorWRITETriple(byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3,byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
660
661 unsigned short LOAD(byte id);
662 unsigned short SAVE(byte id);
663 unsigned short SystemREAD(byte id, byte rxData[]);
664
665 //SystemWriteを利用したデータのget関数一覧
666 unsigned short getSerialNumber(byte id,unsigned long *serialLongNum);
667 unsigned short getSerialNumber(byte id,byte serialByteNum[4]);
668 unsigned short getModelNum(byte id,unsigned long *modelFullNum);
669 unsigned short getModelNum(byte id, unsigned short *modelNum, unsigned short *seriesNum);
670 unsigned short getVersion(byte id,byte verData[4]);
671 unsigned short getResponseTime(byte id,byte *respTime);
672
673 unsigned short SystemWRITE(byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime);
674 unsigned short SystemWRITE(byte id, unsigned long serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime);
675 unsigned short SystemWRITE(byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime);
676
677 //SystemWriteを利用したデータのset関数一覧
678 unsigned short setId(byte id, byte newId);
679 unsigned short setBaudrate(byte id, byte newBaudRate);
680 unsigned short setParity(byte id, byte newParityNum);
681 unsigned short setResponseTime(byte id, byte respTime);
682
683 unsigned short ReBoot(byte id, int resetTime = 0);
684 unsigned short FactoryReset(byte id, byte serialNum[4] = NULL);
685
686 //MemREADを利用したデータのget関数一覧
687 //アドレス0~
688 unsigned short getPositionKpGain(byte id, unsigned long *data);
689 unsigned short getPositionKiGain(byte id, unsigned long *data);
690 unsigned short getPositionKdGain(byte id, unsigned long *data);
691 unsigned short getPositionGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
692 unsigned short getPositionStretchGain(byte id, unsigned long *data);
693 unsigned short getSpeedKpGain(byte id, unsigned long *data);
694 unsigned short getSpeedKiGain(byte id, unsigned long *data);
695 unsigned short getSpeedKdGain(byte id, unsigned long *data);
696 unsigned short getSpeedGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
697 unsigned short getCurrentKpGain(byte id, unsigned long *data);
698 unsigned short getCurrentKiGain(byte id, unsigned long *data);
699 unsigned short getCurrentKdGain(byte id, unsigned long *data);
700 unsigned short getCurrentGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
701 unsigned short getTorqueKpGain(byte id, unsigned long *data);
702 unsigned short getTorqueKiGain(byte id, unsigned long *data);
703 unsigned short getTorqueKdGain(byte id, unsigned long *data);
704 unsigned short getTorqueGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
705 unsigned short getCenterOffset(byte id, short *offsetData);
706 // unsigned short getReverse(byte id, byte *data);
707 unsigned short getCloneReverse(byte id, byte *data);
708 unsigned short getMinVoltageLimit(byte id, unsigned short *data);
709 unsigned short getMinVoltageLimitPower(byte id, unsigned short *data);
710 unsigned short getMaxVoltageLimit(byte id, unsigned short *data);
711 unsigned short getMaxVoltageLimitPower(byte id, unsigned short *data);
712 unsigned short getCurrentLimit(byte id, unsigned short *data);
713 unsigned short getCurrentLimitPower(byte id, unsigned short *data);
714 unsigned short getMotorTempLimit(byte id, unsigned short *data);
715 unsigned short getMotorTempLimitPower(byte id, unsigned short *data);
716 unsigned short getCpuTempLimit(byte id, unsigned short *data);
717 unsigned short getCpuTempLimitPower(byte id, unsigned short *data);
718 unsigned short getCwPositionLimit(byte id, short *data);
719 unsigned short getCwPositionLimitPower(byte id, unsigned short *data);
720 unsigned short getCcwPositionLimit(byte id, short *data);
721 unsigned short getCcwPositionLimitPower(byte id, unsigned short *data);
722 unsigned short getMaxGoalSpeed(byte id, short *data);
723 unsigned short getMaxGoalCurrent(byte id, short *data);
724 unsigned short getMaxGoalTorque(byte id, short *data);
725 unsigned short getTotalPowerRate(byte id, unsigned short *data);
726 unsigned short getLockDetectTime(byte id, unsigned short *data);
727 unsigned short getLockThresholdPower(byte id, unsigned short *data);
728 unsigned short getLockDetectOutputPower(byte id, unsigned short *data);
729
730 unsigned short getPositionPresetNum(byte id, byte *data);
731 unsigned short getSpeedPresetNum(byte id, byte *data);
732 unsigned short getCurrentPresetNum(byte id, byte *data);
733 unsigned short getTorquePresetNum(byte id, byte *data);
734 unsigned short getAllPresetNum(byte id, byte *pos, byte *spd, byte *cur, byte *trq);
735
736 unsigned short getPositionKpGain2(byte id, unsigned long *data);
737 unsigned short getPositionKiGain2(byte id, unsigned long *data);
738 unsigned short getPositionKdGain2(byte id, unsigned long *data);
739 unsigned short getPositionGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
740 unsigned short getPositionStretchGain2(byte id, unsigned long *data);
741 unsigned short getSpeedKpGain2(byte id, unsigned long *data);
742 unsigned short getSpeedKiGain2(byte id, unsigned long *data);
743 unsigned short getSpeedKdGain2(byte id, unsigned long *data);
744 unsigned short getSpeedGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
745 unsigned short getCurrentKpGain2(byte id, unsigned long *data);
746 unsigned short getCurrentKiGain2(byte id, unsigned long *data);
747 unsigned short getCurrentKdGain2(byte id, unsigned long *data);
748 unsigned short getCurrentGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
749 unsigned short getTorqueKpGain2(byte id, unsigned long *data);
750 unsigned short getTorqueKiGain2(byte id, unsigned long *data);
751 unsigned short getTorqueKdGain2(byte id, unsigned long *data);
752 unsigned short getTorqueGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
753
754 unsigned short getPositionKpGain3(byte id, unsigned long *data);
755 unsigned short getPositionKiGain3(byte id, unsigned long *data);
756 unsigned short getPositionKdGain3(byte id, unsigned long *data);
757 unsigned short getPositionGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
758 unsigned short getPositionStretchGain3(byte id, unsigned long *data);
759 unsigned short getSpeedKpGain3(byte id, unsigned long *data);
760 unsigned short getSpeedKiGain3(byte id, unsigned long *data);
761 unsigned short getSpeedKdGain3(byte id, unsigned long *data);
762 unsigned short getSpeedGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
763 unsigned short getCurrentKpGain3(byte id, unsigned long *data);
764 unsigned short getCurrentKiGain3(byte id, unsigned long *data);
765 unsigned short getCurrentKdGain3(byte id, unsigned long *data);
766 unsigned short getCurrentGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
767 unsigned short getTorqueKpGain3(byte id, unsigned long *data);
768 unsigned short getTorqueKiGain3(byte id, unsigned long *data);
769 unsigned short getTorqueKdGain3(byte id, unsigned long *data);
770 unsigned short getTorqueGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata);
771
772 //アドレス300番台
773 unsigned short getPosition(byte id, short *posData);
774 unsigned short getPosition(byte id, unsigned short *posData);
775 unsigned short getPosition(byte id, long *posData, byte controlMode = 0x01);
776 unsigned short getSpeed(byte id, short *spdData);
777 unsigned short getCurrent(byte id, short *curData);
778 unsigned short getTorque(byte id, short *trqData);
779 unsigned short getPwm(byte id, short *pwmData);
780 unsigned short getMotorTemp(byte id, short *motTempData);
781 unsigned short getCPUTemp(byte id, short *cpuTempData);
782 unsigned short getInputVoltage(byte id, unsigned short *volData);
783 unsigned short getTrajectoryTime(byte id, unsigned short *traTimeData);
784 unsigned short getEncoder(byte id, unsigned short *encData);
785
786 //アドレス400番台
787 unsigned short getStatus(byte id, byte *stData);
788 unsigned short getSystemStatus(byte id, byte *sysStaData);
789 unsigned short getMotorStatus(byte id, byte *motStaData);
790 unsigned short getRamAccessStatus(byte id, unsigned short *ramStaData);
791 unsigned short getFullStatus(byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt);
792 unsigned short resetFullStatus(byte id);
793
794 //アドレス500番台
795 unsigned short getTorqueSwitch(byte id, byte *trqSwitchData);
796 unsigned short getControlMode(byte id, byte *controlMode);
797 unsigned short getMotorReceive(byte id, byte *receiveMode);
798 unsigned short getTrajectory(byte id, byte *traData);
799 unsigned short getLedMode(byte id, byte *ledData);
800
801 //アドレス600番台
802 unsigned short getCenterOffsetRange(byte id, short *minData, short *maxData);
803 unsigned short getMinVoltageLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData);
804 unsigned short getMaxVoltageLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData);
805 unsigned short getCurrentLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData);
806 unsigned short getMotorTempLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData);
807 unsigned short getCpuTempLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData);
808 unsigned short getMaxGoalSpeedRange(byte id, short *minData, short *maxData);
809 unsigned short getMaxGoalCurrentRange(byte id, short *minData, short *maxData);
810 unsigned short getMaxGoalTorqueRange(byte id, short *minData, short *maxData);
811 unsigned short getCwPositionLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData);
812 unsigned short getCcwPositionLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData);
813
814
815 //MemWriteを利用したデータのset関数一覧
816 //アドレス0~
817 unsigned short setPositionKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
818 unsigned short setPositionKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
819 unsigned short setPositionKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
820 unsigned short setPositionGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
821 unsigned short setPositionStretchGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
822 unsigned short setSpeedKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
823 unsigned short setSpeedKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
824 unsigned short setSpeedKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
825 unsigned short setSpeedGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
826 unsigned short setCurrentKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
827 unsigned short setCurrentKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
828 unsigned short setCurrentKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
829 unsigned short setCurrentGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
830 unsigned short setTorqueKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
831 unsigned short setTorqueKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
832 unsigned short setTorqueKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
833 unsigned short setTorqueGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
834 unsigned short setCenterOffset(byte id,short offsetData);
835 unsigned short setCloneReverse(byte id,byte data);
836 unsigned short setMinVoltageLimit(byte id,unsigned short minVol, unsigned short limPower ,byte writeOpt=0);
837 unsigned short setMaxVoltageLimit(byte id,unsigned short maxVol, unsigned short limPower ,byte writeOpt=0);
838 unsigned short setCurrentLimit(byte id, short maxCur, unsigned short limPower ,byte writeOpt=0);
839 unsigned short setMotorTempLimit(byte id, short motorTemp, unsigned short limPower ,byte writeOpt=0);
840 unsigned short setCpuTempLimit(byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower ,byte writeOpt=0);
841 unsigned short setPositionLimit(byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower ,byte writeOpt=0);
842 unsigned short setMaxGoalSpeed(byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0);
843 unsigned short setMaxGoalCurrent(byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0);
844 unsigned short setMaxGoalTorque(byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0);
845 unsigned short setTotalPowerRate(byte id,unsigned short rate, byte writeOpt=0);
846 unsigned short setLockDetect(byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0);
847
848 unsigned short setPositionPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0);
849 unsigned short setSpeedPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0);
850 unsigned short setCurrentPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0);
851 unsigned short setTorquePresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0);
852 unsigned short setAllPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0);
853
854 unsigned short setPositionKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
855 unsigned short setPositionKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
856 unsigned short setPositionKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
857 unsigned short setPositionGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
858 unsigned short setPositionStretchGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
859 unsigned short setSpeedKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
860 unsigned short setSpeedKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
861 unsigned short setSpeedKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
862 unsigned short setSpeedGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
863 unsigned short setCurrentKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
864 unsigned short setCurrentKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
865 unsigned short setCurrentKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
866 unsigned short setCurrentGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
867 unsigned short setTorqueKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
868 unsigned short setTorqueKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
869 unsigned short setTorqueKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
870 unsigned short setTorqueGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
871
872 unsigned short setPositionKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
873 unsigned short setPositionKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
874 unsigned short setPositionKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
875 unsigned short setPositionGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
876 unsigned short setPositionStretchGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
877 unsigned short setSpeedKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
878 unsigned short setSpeedKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
879 unsigned short setSpeedKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
880 unsigned short setSpeedGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
881 unsigned short setCurrentKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
882 unsigned short setCurrentKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
883 unsigned short setCurrentKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
884 unsigned short setCurrentGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
885 unsigned short setTorqueKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
886 unsigned short setTorqueKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
887 unsigned short setTorqueKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0);
888 unsigned short setTorqueGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0);
889
890
891 //アドレス500番台
892 unsigned short setTorqueSwitch(byte id, byte data, byte writeOpt=1);
893 unsigned short setControlMode(byte id, byte controlMode,byte writeOpt=0);
894 unsigned short setMotorReceive(byte id, byte receiveMode,byte writeOpt=0);
895 unsigned short setTrajectory(byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0);
896 unsigned short setLedMode(byte id, byte ledModeData, byte writeOpt=0);
897
898 //MotorWRITEを利用したデータのset関数一覧
899 unsigned short setMotorTorqueOn(byte id);
900 unsigned short setMotorTorqueOn(byte id,byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
901 unsigned short setMotorFree(byte id);
902 unsigned short setMotorFree(byte id,byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
903 unsigned short setMotorBrake(byte id);
904 unsigned short setMotorBrake(byte id,byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
905 unsigned short setMotorHold(byte id);
906 unsigned short setMotorHold(byte id,byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01);
907 unsigned short setPosition(byte id, short pos);
908 unsigned short setPosition(byte id, short pos, byte receiveMode, long receiveData[8]);
909
910
911 protected:
912
913 bool defaultMakeCmd(byte id, byte cmd,byte txData[],byte *txDataSize ,byte header=0xfe);
914
915 unsigned short checkRecv(byte rxBuff[],byte cmd,byte header=0xfe);
916
917 static unsigned int __byteCounter(byte val);
918
919 static bool __convReceiveMotorData(byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01);
920
921};
922
923
924
925
926
927#endif
928
929
PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです
Definition PmxBaseClass.h:599
unsigned short MemREADToUint16(byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data)
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:198
unsigned short getCenterOffset(byte id, short *offsetData)
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2864
unsigned short setTorqueGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPIDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4683
unsigned short setPosition(byte id, short pos)
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5505
unsigned short LOAD(byte id)
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:444
unsigned short getInputVoltage(byte id, unsigned short *volData)
指定された ID の現在の電圧を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3342
unsigned short setTorqueKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4666
unsigned short MemWRITEToUint16(byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:387
unsigned short getCurrentKpGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のPゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2705
unsigned short getCurrentKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1985
unsigned short setTorqueKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4219
unsigned short setSpeedKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のIゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4828
unsigned short setCenterOffset(byte id, short offsetData)
指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5060
unsigned short getPositionKiGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のIゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2545
unsigned short setCurrentGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4940
unsigned short setPositionKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3992
unsigned short setSpeedGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPIDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4860
unsigned short setMinVoltageLimit(byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5091
unsigned short setPositionPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定された ID の位置制御プリセットゲイン番号を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4301
unsigned short MotorWRITESingle(byte id, long targetVal)
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
Definition PmxBaseClass.cpp:1111
unsigned short setMaxGoalCurrent(byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大電流指令値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5240
unsigned short setCurrentGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4601
unsigned short getPositionKpGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のPゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2206
unsigned short getTorqueKpGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のPゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2454
unsigned short setPositionKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のIゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3977
unsigned short setLockDetect(byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5287
unsigned short setPositionStretchGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4799
unsigned short getCpuTempLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3747
unsigned short getEncoder(byte id, unsigned short *encData)
指定された ID のエンコーダを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3370
unsigned short setTorqueKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4249
unsigned short MemWRITEToByte(byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0)
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:349
unsigned short getTorqueKpGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のPゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2782
unsigned short MemREADToByte(byte id, unsigned short addr, byte *byteData)
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:151
unsigned short getCurrentLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3676
unsigned short getSpeedKdGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2650
unsigned short setPositionLimit(byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5201
unsigned short getSpeedGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2664
unsigned short setPositionKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4749
unsigned short getMaxGoalCurrent(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3106
unsigned short getModelNum(byte id, unsigned long *modelFullNum)
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1337
unsigned short setCurrentKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4923
unsigned short getSpeedKpGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2625
unsigned short getVersion(byte id, byte verData[4])
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1408
unsigned short checkRecv(byte rxBuff[], byte cmd, byte header=0xfe)
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
Definition PmxBaseClass.cpp:35
unsigned short setMaxVoltageLimit(byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5113
unsigned short getPositionGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1840
unsigned short setSpeedGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPIDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4103
unsigned short getCpuTempLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3004
unsigned short getCurrentLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2962
unsigned short ReBoot(byte id, int resetTime=0)
サーボモータを再起動させます。
Definition PmxBaseClass.cpp:1685
unsigned short MemREADToInt16(byte id, unsigned short addr, short *int16Data)
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:173
unsigned short setCurrentKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4136
unsigned short getMinVoltageLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3607
unsigned short getPositionKdGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2230
unsigned short setParity(byte id, byte newParityNum)
指定したIDのパリティを設定します
Definition PmxBaseClass.cpp:1644
unsigned short SystemWRITE(byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1480
unsigned short getLockDetectTime(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3152
unsigned short getSpeedKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1906
unsigned short getPositionGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2572
unsigned short MemWRITEToUint32(byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:427
unsigned short getLedMode(byte id, byte *ledData)
指定した ID のLED点灯モードを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3555
unsigned short getMotorReceive(byte id, byte *receiveMode)
指定した ID の応答データ指定値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3527
unsigned short getPosition(byte id, short *posData)
指定したIDの現在指示位置を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3196
unsigned short getTrajectoryTime(byte id, unsigned short *traTimeData)
指定された ID の現在の補間時間を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3356
unsigned short setSpeedKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4504
unsigned short getTorqueGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2089
unsigned short setTorqueKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5006
unsigned short getCcwPositionLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3074
unsigned short setSpeedKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のIゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4489
unsigned short getCenterOffsetRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3571
unsigned short getPositionGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2245
unsigned short setMotorTempLimit(byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5156
unsigned short setCurrentKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4166
unsigned short setCurrentKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のIゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4151
unsigned short getMotorTemp(byte id, short *motTempData)
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3314
unsigned short setTorqueGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPIDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4266
unsigned short setCurrentKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4584
unsigned short setCurrentKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のIゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4569
unsigned short setMotorBrake(byte id)
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5448
unsigned short getPositionKdGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2557
unsigned short getCwPositionLimit(byte id, short *data)
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3032
unsigned short setPositionKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のIゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4395
unsigned short setTorqueKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のIゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4234
unsigned short setTrajectory(byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0)
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5360
unsigned short getPositionStretchGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2284
unsigned short getRamAccessStatus(byte id, unsigned short *ramStaData)
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3438
unsigned short getStatus(byte id, byte *stData)
指定したIDのステータスを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3387
unsigned short setAllPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセット番号を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4358
unsigned short setPositionStretchGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4460
unsigned short setTorqueKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のIゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4651
unsigned short getMaxGoalTorqueRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3923
unsigned short setTorqueKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のIゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4991
unsigned short getTorque(byte id, short *trqData)
指定した ID の現在のトルクを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3286
unsigned short setTorqueKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4976
unsigned short getMotorStatus(byte id, byte *motStaData)
指定したIDのモータステータスを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3421
unsigned short getMaxVoltageLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3642
unsigned short getSpeedKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1893
unsigned short getPositionPresetNum(byte id, byte *data)
指定した ID の位置制御プリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2131
unsigned short setBaudrate(byte id, byte newBaudRate)
指定したIDの通信速度を設定します
Definition PmxBaseClass.cpp:1626
unsigned short getMaxGoalTorque(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3122
unsigned short setCurrentKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4893
unsigned short getCurrentKdGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2401
unsigned short setSpeedPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定された ID の速度制御プリセットゲイン番号を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4315
unsigned short MotorWRITETriple(byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3)
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1178
unsigned short getCurrentKiGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のIゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2389
unsigned short getPositionKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1801
unsigned short setPositionKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4380
unsigned short getCloneReverse(byte id, byte *data)
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2878
unsigned short setSpeedKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のIゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4071
unsigned short getResponseTime(byte id, byte *respTime)
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1441
unsigned short MotorWRITE(byte id, byte toruqeOnSw)
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:792
unsigned short getTorquePresetNum(byte id, byte *data)
指定した ID のトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2173
unsigned short getCurrentLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの電流リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2948
unsigned short setPositionGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4765
unsigned short setMaxGoalSpeed(byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大速度指令値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5223
static unsigned int __byteCounter(byte val)
制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。
Definition PmxBaseClass.cpp:652
unsigned short getCurrentKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1997
unsigned short getSystemStatus(byte id, byte *sysStaData)
指定された ID のシステムステータスを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3404
unsigned short setCurrentLimit(byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5134
unsigned short getSpeedGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1932
unsigned short getMinVoltageLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2892
unsigned short getMotorTempLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2990
unsigned short setMotorHold(byte id)
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5477
unsigned short getMaxGoalSpeedRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3852
unsigned short resetFullStatus(byte id)
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
Definition PmxBaseClass.cpp:3482
unsigned short getSpeedPresetNum(byte id, byte *data)
指定した ID の速度制御プリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2145
unsigned short getAllPresetNum(byte id, byte *pos, byte *spd, byte *cur, byte *trq)
指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2187
unsigned short setMotorTorqueOn(byte id)
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5391
unsigned short getPwm(byte id, short *pwmData)
指定したIDの現在のPWMを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3300
unsigned short getTorqueKiGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のIゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2794
unsigned short setPositionGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPIDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4008
unsigned short getCPUTemp(byte id, short *cpuTempData)
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3328
unsigned short setPositionKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4719
unsigned short MemWRITEToInt32(byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:407
unsigned short setMotorReceive(byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0)
指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5346
unsigned short getTorqueKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2074
unsigned short setSpeedKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4843
unsigned short getLockDetectOutputPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3182
unsigned short setTorqueKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4636
static bool __convReceiveMotorData(byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01)
受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。
Definition PmxBaseClass.cpp:680
unsigned short SAVE(byte id)
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:495
unsigned short setMotorFree(byte id)
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5419
unsigned short SystemREAD(byte id, byte rxData[])
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
Definition PmxBaseClass.cpp:1219
unsigned short getCurrent(byte id, short *curData)
指定した ID の現在の電流を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3272
unsigned short getLockThresholdPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3168
unsigned short getCcwPositionLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3818
unsigned short MotorREAD(byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr)
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:552
unsigned short setSpeedKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4813
unsigned short getCurrentKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1973
unsigned short setPositionKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のIゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4734
unsigned short getMotorTempLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2976
unsigned short setTorqueGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPIDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5023
unsigned short getSpeedKiGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のIゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2310
unsigned short getCurrentKdGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2729
unsigned short FactoryReset(byte id, byte serialNum[4]=NULL)
サーボを工場出荷時の設定にリセットします
Definition PmxBaseClass.cpp:1741
unsigned short getMaxVoltageLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2920
unsigned short getMaxGoalCurrentRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3887
unsigned short getTotalPowerRate(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3138
unsigned short setTotalPowerRate(byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5271
unsigned short getPositionStretchGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1880
unsigned short setCurrentGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPIDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4183
unsigned short getSerialNumber(byte id, unsigned long *serialLongNum)
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1282
unsigned short getCurrentPresetNum(byte id, byte *data)
指定した ID の電流制御プリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2159
unsigned short MemWRITEToInt16(byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:367
unsigned short setCurrentKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のIゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4908
unsigned short getCurrentGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2011
unsigned short setTorquePresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定された ID のトルク制御プリセットゲイン番号を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4343
unsigned short setSpeedKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4474
unsigned short getTorqueSwitch(byte id, byte *trqSwitchData)
指定した ID のトルク ON 値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3498
unsigned short setSpeedKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4086
unsigned short getTorqueKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2050
unsigned short MemREAD(byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[])
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:75
unsigned short setResponseTime(byte id, byte respTime)
指定したIDの応答時間を設定します
Definition PmxBaseClass.cpp:1663
unsigned short setPositionKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3962
unsigned short getCurrentGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2415
unsigned short getTorqueKdGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2806
unsigned short setId(byte id, byte newId)
指定したIDを新しい ID に設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1606
unsigned short getMaxVoltageLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2934
unsigned short setMaxGoalTorque(byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5257
unsigned short setSpeedKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4056
unsigned short getPositionKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1813
unsigned short getSpeedKpGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のPゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2297
unsigned short MemREADToUint32(byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data)
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:249
unsigned short setCpuTempLimit(byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5178
unsigned short MemREADToInt32(byte id, unsigned short addr, long *int32Data)
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:224
unsigned short getCpuTempLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3018
unsigned short getTorqueKdGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2478
unsigned short setPositionStretchGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4042
unsigned short getSpeed(byte id, short *spdData)
 指定した ID の現在の速度を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3258
unsigned short setCurrentKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4554
unsigned short MotorWRITEDouble(byte id, long targetVal1, long targetVal2)
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1145
unsigned short setTorqueSwitch(byte id, byte data, byte writeOpt=1)
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
Definition PmxBaseClass.cpp:5318
virtual void setLogSerial(HardwareSerial *logSerial)
Logを出力するシリアルポートの設定をします。
unsigned short getMotorTempLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3711
unsigned short getSpeedKiGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2638
unsigned short setPositionGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4426
unsigned short getFullStatus(byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt)
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3458
unsigned short getSpeedKdGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2322
unsigned short getCurrentGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2743
unsigned short getControlMode(byte id, byte *controlMode)
指定した ID の制御モードを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3513
unsigned short getTorqueKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2062
unsigned short getPositionStretchGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2612
unsigned short getTorqueGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2821
unsigned short getCwPositionLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3783
unsigned short getTrajectory(byte id, byte *traData)
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3541
unsigned short getCcwPositionLimit(byte id, short *data)
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3060
unsigned short getMinVoltageLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2906
unsigned short getCurrentKpGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のPゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2377
unsigned short getTorqueKiGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のIゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2466
unsigned short setPositionKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4410
unsigned short getMaxGoalSpeed(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3090
unsigned short setCloneReverse(byte id, byte data)
指定した ID のクローン/リバースを設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5073
unsigned short getCwPositionLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3046
unsigned short setSpeedGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4521
unsigned short getPositionKpGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のPゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2533
unsigned short getCurrentKiGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のIゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2717
unsigned short getSpeedKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1918
unsigned short getPositionKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1825
unsigned short setCurrentPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定された ID の電流制御プリセットゲイン番号を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4329
unsigned short setControlMode(byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0)
指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5332
unsigned short MemWRITE(byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0)
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:278
unsigned short getSpeedGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2336
unsigned short getTorqueGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2493
unsigned short setLedMode(byte id, byte ledModeData, byte writeOpt=0)
指定した ID のLED点灯モードを設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5374
unsigned short getPositionKiGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のIゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2218
constexpr byte Reverse
ReverseOnの設定値
Definition PmxBaseClass.h:575
constexpr byte Clone
cloneOnの設定値
Definition PmxBaseClass.h:573
constexpr unsigned short FormatError
作られたデータのフォーマットに異常があった
Definition PmxBaseClass.h:516
constexpr unsigned short ErrorMask
マスク用のデータ
Definition PmxBaseClass.h:526
constexpr unsigned short TimeOut
無応答/Timeoutエラー
Definition PmxBaseClass.h:512
constexpr unsigned short ReceiveError
受信したデータに異常があった
Definition PmxBaseClass.h:520
constexpr unsigned short MotorREADConvertError
MotorREADのデータ変換に異常があった
Definition PmxBaseClass.h:522
constexpr unsigned short NG
上記以外のエラー
Definition PmxBaseClass.h:524
constexpr unsigned short OK
正常
Definition PmxBaseClass.h:510
constexpr unsigned short SendError
送信する際に異常があった
Definition PmxBaseClass.h:518
constexpr unsigned short CrcError
CRCエラー
Definition PmxBaseClass.h:514
constexpr byte SpeedTorque
速度/トルク制御
Definition PmxBaseClass.h:381
constexpr byte PositionTorqueTime
位置/トルク/時間制御
Definition PmxBaseClass.h:393
constexpr byte PositionSpeed
位置/速度制御
Definition PmxBaseClass.h:367
constexpr byte PositionTorque
位置/トルク制御
Definition PmxBaseClass.h:379
constexpr byte PositionCurrent
位置/電流制御
Definition PmxBaseClass.h:371
constexpr byte Position
位置制御
Definition PmxBaseClass.h:363
constexpr byte PositionTime
位置/時間制御
Definition PmxBaseClass.h:389
constexpr byte Current
電流制御
Definition PmxBaseClass.h:369
constexpr byte Time
時間(単体制御はないので定義のみ)
Definition PmxBaseClass.h:387
constexpr byte PositionCurrentTime
位置/電流/時間制御
Definition PmxBaseClass.h:391
constexpr byte PositionSpeedTprque
位置/速度/トルク制御
Definition PmxBaseClass.h:383
constexpr byte Speed
速度制御
Definition PmxBaseClass.h:365
constexpr byte SpeedCurrent
速度/電流制御
Definition PmxBaseClass.h:373
constexpr byte PositionSpeedCurrent
位置/速度/電流制御
Definition PmxBaseClass.h:375
constexpr byte Torque
トルク制御
Definition PmxBaseClass.h:377
constexpr byte PWM
PWM制御
Definition PmxBaseClass.h:385
constexpr byte _57600
57600bps
Definition PmxBaseClass.h:412
constexpr byte _1500000
1.5Mbps
Definition PmxBaseClass.h:422
constexpr byte _625000
625000bps
Definition PmxBaseClass.h:416
constexpr byte _1250000
1.25Mbps
Definition PmxBaseClass.h:420
constexpr byte _115200
115200bps
Definition PmxBaseClass.h:414
constexpr byte _1000000
1Mbps
Definition PmxBaseClass.h:418
constexpr byte _2000000
2Mbps
Definition PmxBaseClass.h:424
constexpr byte _3000000
3Mbps
Definition PmxBaseClass.h:426
constexpr byte Odd
パリティ奇数
Definition PmxBaseClass.h:434
constexpr byte ParityNone
パリティなし
Definition PmxBaseClass.h:432
constexpr byte Even
パリティ偶数
Definition PmxBaseClass.h:436
constexpr byte Error
パリティエラー
Definition PmxBaseClass.h:438
constexpr byte Off
消灯モード
Definition PmxBaseClass.h:583
constexpr byte Normal
標準モード
Definition PmxBaseClass.h:581
constexpr byte Receive
受信コマンドの最低サイズ
Definition PmxBaseClass.h:535
constexpr byte Send
送信コマンドの最低サイズ
Definition PmxBaseClass.h:532
constexpr byte MotorError
Motor Error
Definition PmxBaseClass.h:543
constexpr byte CommunicationError
Communication Error
Definition PmxBaseClass.h:544
constexpr byte RunError
Run Error
Definition PmxBaseClass.h:549
constexpr byte ModeError
Mode Error
Definition PmxBaseClass.h:547
constexpr byte CommandError
Command Error
Definition PmxBaseClass.h:545
constexpr byte SystemError
System Error
Definition PmxBaseClass.h:542
constexpr byte DataError
Data Error
Definition PmxBaseClass.h:548
constexpr byte RamAccessError
RAM Access Error
Definition PmxBaseClass.h:546
constexpr unsigned short SpeedKi
速度制御のIゲイン
Definition PmxBaseClass.h:70
constexpr unsigned short CurrentKi2
電流制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:187
constexpr unsigned short SpeedKp
速度制御のPゲイン
Definition PmxBaseClass.h:68
constexpr unsigned short NowCurrent
現在電流
Definition PmxBaseClass.h:250
constexpr unsigned short SpeedKd3
速度制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:223
constexpr unsigned short MaxVoltageLimitPower
入力電圧最大時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:109
constexpr unsigned short CPUTemp
CPU温度
Definition PmxBaseClass.h:258
constexpr unsigned short CurrentDeadBand
電流制御 不感帯
Definition PmxBaseClass.h:93
constexpr unsigned short ShortBrakeTorque
トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:289
constexpr unsigned short CurrentMaxRange
モータ消費電流設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:316
constexpr unsigned short SpeedKd2
速度制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:180
constexpr unsigned short PositionKp
位置制御のPゲイン
Definition PmxBaseClass.h:59
constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMaxRange
最大電流設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:340
constexpr unsigned short InputVoltage
入力電圧
Definition PmxBaseClass.h:260
constexpr unsigned short TrajectoryTime
現在の補間時間
Definition PmxBaseClass.h:262
constexpr unsigned short MotorTempMinRange
モータ温度設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:318
constexpr unsigned short CloneReverse
クローン/リバース
Definition PmxBaseClass.h:100
constexpr unsigned short PositionSt2
位置制御のストレッチ2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:170
constexpr unsigned short CpuTempLimit
CPU温度最大値
Definition PmxBaseClass.h:119
constexpr unsigned short PositionKp2
位置制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:161
constexpr unsigned short SpeedKp2
速度制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:174
constexpr unsigned short MotorReceiveData
応答データフラグ
Definition PmxBaseClass.h:280
constexpr unsigned short ErrorSystem
システムエラー
Definition PmxBaseClass.h:269
constexpr unsigned short MinVoltageMinRange
入力電圧最小制限値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:302
constexpr unsigned short MinVoltageMaxRange
入力電圧最小制限値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:304
constexpr unsigned short EncoderValue
エンコーダの現在値
Definition PmxBaseClass.h:264
constexpr unsigned short GoalCommandValue3
目標指令値3(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:353
constexpr unsigned short PositionSt
位置制御のストレッチ
Definition PmxBaseClass.h:65
constexpr unsigned short CurrentMinRange
モータ消費電流設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:314
constexpr unsigned short NowSpeed
現在速度
Definition PmxBaseClass.h:248
constexpr unsigned short CurrentKd
電流制御のDゲイン
Definition PmxBaseClass.h:79
constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMinRange
最大トルク設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:342
constexpr unsigned short FailSafeVoltageMaxRange
フェールセーフ電圧 最大値
Definition PmxBaseClass.h:312
constexpr unsigned short TorqueDeadBand
トルク制御 不感帯
Definition PmxBaseClass.h:95
constexpr unsigned short PositionKd
位置制御のDゲイン
Definition PmxBaseClass.h:63
constexpr unsigned short TorqueKd2
トルク制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:200
constexpr unsigned short MaxGoalCurrent
最大電流指令値
Definition PmxBaseClass.h:134
constexpr unsigned short CwPositionLimitPower
CW方向最大角閾値外時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:126
constexpr unsigned short ErrorStatus
エラーステータス
Definition PmxBaseClass.h:267
constexpr unsigned short PresetSpdAddr
速度制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:151
constexpr unsigned short CurrentLimitPower
モータ消費電流最大時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:113
constexpr unsigned short FailSafeVoltageMinRange
フェールセーフ電圧 最小値
Definition PmxBaseClass.h:310
constexpr unsigned short CcwPositionMaxRange
CCW方向最大値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:332
constexpr unsigned short CurrentKp
電流制御のPゲイン
Definition PmxBaseClass.h:75
constexpr unsigned short CurrentLimit
モータ消費電流最大値
Definition PmxBaseClass.h:111
constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMinRange
最大速度設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:334
constexpr unsigned short TorqueSwitch
トルクスイッチ
Definition PmxBaseClass.h:276
constexpr unsigned short SpeedKi2
速度制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:177
constexpr unsigned short PositionKi
位置制御のIゲイン
Definition PmxBaseClass.h:61
constexpr unsigned short TorqueKp2
トルク制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:194
constexpr unsigned short CenterOffsetMinRange
中央値オフセット 最小値
Definition PmxBaseClass.h:298
constexpr unsigned short MotorTempLimit
モータ温度最大値
Definition PmxBaseClass.h:115
constexpr unsigned short TorqueKp3
トルク制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:237
constexpr unsigned short PositionKp3
位置制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:204
constexpr unsigned short TotalPowerRate
モータ出力制限%値
Definition PmxBaseClass.h:138
constexpr unsigned short LockThresholdPower
ロックと認識される出力割合
Definition PmxBaseClass.h:142
constexpr unsigned short SpeedDeadBand
速度制御 不感帯
Definition PmxBaseClass.h:91
constexpr unsigned short MotorTempMaxRange
モータ温度設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:320
constexpr unsigned short ErrorRamAccess
RAMアクセスエラー時のアドレス
Definition PmxBaseClass.h:273
constexpr unsigned short LockDetectOutputPower
ロック時間の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:144
constexpr unsigned short TorqueKi3
トルク制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:240
constexpr unsigned short PositionSt3
位置制御のストレッチ3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:213
constexpr unsigned short MinVoltageLimitPower
入力電圧最小時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:105
constexpr unsigned short CurrentKd3
電流制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:233
constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMaxRange
最大速度設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:336
constexpr unsigned short PositionKd3
位置制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:210
constexpr unsigned short TorqueKi
トルク制御のIゲイン
Definition PmxBaseClass.h:84
constexpr unsigned short MaxGoalSpeed
最大速度指令値
Definition PmxBaseClass.h:132
constexpr unsigned short CurrentKi3
電流制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:230
constexpr unsigned short TorqueKi2
トルク制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:197
constexpr unsigned short MotorTempLimitPower
モータ温度最大時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:117
constexpr unsigned short MotorTemp
モータ温度
Definition PmxBaseClass.h:256
constexpr unsigned short TorqueKp
トルク制御のPゲイン
Definition PmxBaseClass.h:82
constexpr unsigned short PresetPosAddr
位置制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:148
constexpr unsigned short CurrentKi
電流制御のIゲイン
Definition PmxBaseClass.h:77
constexpr unsigned short SpeedKi3
速度制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:220
constexpr unsigned short CurrentKp2
電流制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:184
constexpr unsigned short CwPositionMaxRange
CW方向最大値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:328
constexpr unsigned short TorqueKd
トルク制御のDゲイン
Definition PmxBaseClass.h:86
constexpr unsigned short CpuTempLimitPower
CPU温度最大時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:121
constexpr unsigned short LockDetectTime
ロック時間
Definition PmxBaseClass.h:140
constexpr unsigned short SpeedKp3
速度制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:217
constexpr unsigned short PositionDeadBand
位置制御 不感帯
Definition PmxBaseClass.h:89
constexpr unsigned short PresetTrqAddr
トルク制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:157
constexpr unsigned short NowTorque
出力推定トルク
Definition PmxBaseClass.h:252
constexpr unsigned short CurrentKp3
電流制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:227
constexpr unsigned short TorqueKd3
トルク制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:243
constexpr unsigned short CwPositionLimit
CW方向最大角値
Definition PmxBaseClass.h:124
constexpr unsigned short ShortBrakePWM
PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:292
constexpr unsigned short MaxGoalTorque
最大動推定トルク指令値
Definition PmxBaseClass.h:136
constexpr unsigned short CcwPositionMinRange
CCW方向最大値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:330
constexpr unsigned short ControlMode
制御モード
Definition PmxBaseClass.h:278
constexpr unsigned short PositionKi2
位置制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:164
constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMaxRange
最大トルク設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:344
constexpr unsigned short CenterOffset
中央値オフセット
Definition PmxBaseClass.h:98
constexpr unsigned short PositionKi3
位置制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:207
constexpr unsigned short CpuTempMinRange
CPU温度設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:322
constexpr unsigned short CcwPositionLimitPower
CCW方向最大角閾値外時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:130
constexpr unsigned short PresetCurAddr
電流制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:154
constexpr unsigned short GoalCommandValue2
目標指令値2(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:350
constexpr unsigned short CpuTempMaxRange
CPU温度設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:324
constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMinRange
最大電流設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:338
constexpr unsigned short NowPosition
現在位置
Definition PmxBaseClass.h:246
constexpr unsigned short CcwPositionLimit
CCW方向最大角値
Definition PmxBaseClass.h:128
constexpr unsigned short LedMode
LED点灯モード(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:295
constexpr unsigned short MaxVoltageLimit
入力電圧最大値
Definition PmxBaseClass.h:107
constexpr unsigned short MaxVoltageMinRange
入力電圧最大制限値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:306
constexpr unsigned short ErrorMotor
モータエラー
Definition PmxBaseClass.h:271
constexpr unsigned short CurrentKd2
電流制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:190
constexpr unsigned short GoalCommandValue1
目標指令値1(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:347
constexpr unsigned short CwPositionMinRange
CW方向最大値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:326
constexpr unsigned short CenterOffsetMaxRange
中央値オフセット 最大値
Definition PmxBaseClass.h:300
constexpr unsigned short Trajectory
補間制御起動生成タイプ指定
Definition PmxBaseClass.h:282
constexpr unsigned short NowPwm
現在のPWM割合
Definition PmxBaseClass.h:254
constexpr unsigned short ShortBrakeCurrent
電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:286
constexpr unsigned short PositionKd2
位置制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:167
constexpr unsigned short SpeedKd
速度制御のDゲイン
Definition PmxBaseClass.h:72
constexpr unsigned short MaxVoltageMaxRange
入力電圧最大制限値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:308
constexpr unsigned short MinVoltageLimit
入力電圧最小値
Definition PmxBaseClass.h:103
constexpr byte SAVE
RAMのデータをフラッシュメモリーに保存する
Definition PmxBaseClass.h:450
constexpr byte FactoryReset
工場出荷時設定へ戻す
Definition PmxBaseClass.h:462
constexpr byte SystemWRITE
ID・通信速度・パリティ書き込み
Definition PmxBaseClass.h:458
constexpr byte SystemREAD
IDシリアル番号等の読み込み
Definition PmxBaseClass.h:456
constexpr byte ReBoot
リセットコマンド
Definition PmxBaseClass.h:460
constexpr byte MotorREAD
ポジション指定コマンド
Definition PmxBaseClass.h:452
constexpr byte MemWRITE
RAM上へデータを書き込む
Definition PmxBaseClass.h:446
constexpr byte LOAD
フラッシュメモリーに保存されているデータをRAMへ展開する
Definition PmxBaseClass.h:448
constexpr byte MemREAD
RAM上のデータを読み取る
Definition PmxBaseClass.h:444
constexpr byte MotorWRITE
RAM上へデータを書き込む
Definition PmxBaseClass.h:454
constexpr byte Hold
Holdモード
Definition PmxBaseClass.h:563
constexpr byte Error
エラー
Definition PmxBaseClass.h:567
constexpr byte TorqueOn
トルクON
Definition PmxBaseClass.h:557
constexpr byte Mask
トルクON/OFFを抜き出すためのマスクする値
Definition PmxBaseClass.h:565
constexpr byte Free
フリーモード
Definition PmxBaseClass.h:559
constexpr byte Brake
ショートブレーキモード
Definition PmxBaseClass.h:561
constexpr byte Control
MotorWriteのオプションで使用
Definition PmxBaseClass.h:555
constexpr byte FifthPoly
5次多項式補間
Definition PmxBaseClass.h:401
constexpr byte Even
均等補間
Definition PmxBaseClass.h:399
constexpr byte Error
エラー
Definition PmxBaseClass.h:403
PMXの固有値の定義
Definition PmxBaseClass.h:48
static constexpr unsigned long ErrorUint32Data
byte型のエラー値の定義
Definition PmxBaseClass.h:52
static constexpr byte ErrorByteData
byte型のエラー値の定義
Definition PmxBaseClass.h:50
static constexpr unsigned short ErrorUint16Data
byte型のエラー値の定義
Definition PmxBaseClass.h:51