40#ifndef __Pmx_Base_Class_h__
41#define __Pmx_Base_Class_h__
360 namespace ControlMode
385 constexpr byte PWM = 0x10;
397 namespace TrajectoryType
410 namespace EditBaudrate
434 constexpr byte Odd = 0x01;
469 constexpr int Header = 0;
470 constexpr int Header1 = 1;
471 constexpr int ID = 2;
472 constexpr int Length = 3;
473 constexpr int CMD = 4;
474 constexpr int Option = 5;
475 constexpr int Status = 5;
476 constexpr int Data = 6;
477 constexpr int ACK = 6;
487 namespace ReceiveDataOption
489 constexpr byte NoReturn = 0x00;
490 constexpr byte Position = 0x01;
491 constexpr byte Speed = 0x02;
492 constexpr byte Current = 0x04;
493 constexpr byte Torque = 0x08;
494 constexpr byte Pwm = 0x10;
495 constexpr byte MotorTemp = 0x20;
496 constexpr byte CpuTemp = 0x40;
497 constexpr byte Voltage = 0x80;
498 constexpr byte Full = 0xFF;
510 constexpr unsigned short OK = 0;
524 constexpr unsigned short NG = 0xFA00;
530 namespace MinimumLength
540 namespace PmxStatusErrorList
553 namespace TorqueSwitchType
571 namespace CloneReverseType
579 namespace LedModeType
583 constexpr byte Off = 0x01;
600 static constexpr int Version = 1000;
615 virtual bool synchronize(
byte txBuf[],
byte txLen,
byte rxBuf[],
byte rxLen);
616 virtual bool synchronizeVariableRead(
byte *txBuf,
byte txLen,
byte *rxBuf,
byte *rxLen);
627 virtual HardwareSerial *getLogSerial();
628 virtual void logOutputPrint(
byte outputBytes[],
int outputLength);
633 unsigned short MemREAD(
byte id,
unsigned short addr,
int readDataSize,
byte rxData[]);
634 unsigned short MemREADToByte(
byte id,
unsigned short addr ,
byte *byteData);
635 unsigned short MemREADToInt16(
byte id,
unsigned short addr ,
short *int16Data);
636 unsigned short MemREADToUint16(
byte id,
unsigned short addr ,
unsigned short *uint16Data);
637 unsigned short MemREADToInt32(
byte id,
unsigned short addr ,
long *int32Data);
638 unsigned short MemREADToUint32(
byte id,
unsigned short addr ,
unsigned long *uint32Data);
640 unsigned short MemWRITE(
byte id,
unsigned short addr,
byte txDataArray[],
int txDataSize,
byte writeOpt=0);
641 unsigned short MemWRITEToByte(
byte id,
unsigned short addr,
byte byteData,
byte writeOpt=0);
642 unsigned short MemWRITEToInt16(
byte id,
unsigned short addr,
short int16Data,
byte writeOpt=0);
643 unsigned short MemWRITEToUint16(
byte id,
unsigned short addr,
unsigned short uint16Data,
byte writeOpt=0);
644 unsigned short MemWRITEToInt32(
byte id,
unsigned short addr,
long int32Data,
byte writeOpt=0);
645 unsigned short MemWRITEToUint32(
byte id,
unsigned short addr,
unsigned long uint32Data,
byte writeOpt=0);
647 unsigned short MotorREAD(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01,
byte *torqueSw =
nullptr);
649 unsigned short MotorWRITE(
byte id,
byte toruqeOnSw);
650 unsigned short MotorWRITE(
byte id,
byte toruqeOnSw,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
651 unsigned short MotorWRITE(
byte id,
long writeDatas[],
int writeDataCount);
652 unsigned short MotorWRITE(
byte id,
long writeDatas[],
int writeDataCount,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
655 unsigned short MotorWRITESingle(
byte id,
long targetVal,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
657 unsigned short MotorWRITEDouble(
byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
658 unsigned short MotorWRITETriple(
byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
long targetVal3);
659 unsigned short MotorWRITETriple(
byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
long targetVal3,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
661 unsigned short LOAD(
byte id);
662 unsigned short SAVE(
byte id);
663 unsigned short SystemREAD(
byte id,
byte rxData[]);
668 unsigned short getModelNum(
byte id,
unsigned long *modelFullNum);
669 unsigned short getModelNum(
byte id,
unsigned short *modelNum,
unsigned short *seriesNum);
670 unsigned short getVersion(
byte id,
byte verData[4]);
673 unsigned short SystemWRITE(
byte id,
byte serialNum[4],
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime);
674 unsigned short SystemWRITE(
byte id,
unsigned long serialNum,
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime);
675 unsigned short SystemWRITE(
byte id,
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime);
678 unsigned short setId(
byte id,
byte newId);
679 unsigned short setBaudrate(
byte id,
byte newBaudRate);
680 unsigned short setParity(
byte id,
byte newParityNum);
683 unsigned short ReBoot(
byte id,
int resetTime = 0);
684 unsigned short FactoryReset(
byte id,
byte serialNum[4] = NULL);
691 unsigned short getPositionGain(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
696 unsigned short getSpeedGain(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
700 unsigned short getCurrentGain(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
704 unsigned short getTorqueGain(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
734 unsigned short getAllPresetNum(
byte id,
byte *pos,
byte *spd,
byte *cur,
byte *trq);
739 unsigned short getPositionGain2(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
744 unsigned short getSpeedGain2(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
748 unsigned short getCurrentGain2(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
752 unsigned short getTorqueGain2(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
757 unsigned short getPositionGain3(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
762 unsigned short getSpeedGain3(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
766 unsigned short getCurrentGain3(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
770 unsigned short getTorqueGain3(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
773 unsigned short getPosition(
byte id,
short *posData);
774 unsigned short getPosition(
byte id,
unsigned short *posData);
775 unsigned short getPosition(
byte id,
long *posData,
byte controlMode = 0x01);
776 unsigned short getSpeed(
byte id,
short *spdData);
777 unsigned short getCurrent(
byte id,
short *curData);
778 unsigned short getTorque(
byte id,
short *trqData);
779 unsigned short getPwm(
byte id,
short *pwmData);
780 unsigned short getMotorTemp(
byte id,
short *motTempData);
781 unsigned short getCPUTemp(
byte id,
short *cpuTempData);
784 unsigned short getEncoder(
byte id,
unsigned short *encData);
787 unsigned short getStatus(
byte id,
byte *stData);
791 unsigned short getFullStatus(
byte id,
byte *sysSt,
byte *motorSt,
unsigned short *ramSt);
799 unsigned short getLedMode(
byte id,
byte *ledData);
820 unsigned short setPositionGain(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
822 unsigned short setSpeedKpGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
823 unsigned short setSpeedKiGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
824 unsigned short setSpeedKdGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
825 unsigned short setSpeedGain(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
826 unsigned short setCurrentKpGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
827 unsigned short setCurrentKiGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
828 unsigned short setCurrentKdGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
829 unsigned short setCurrentGain(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
830 unsigned short setTorqueKpGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
831 unsigned short setTorqueKiGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
832 unsigned short setTorqueKdGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
833 unsigned short setTorqueGain(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
836 unsigned short setMinVoltageLimit(
byte id,
unsigned short minVol,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
837 unsigned short setMaxVoltageLimit(
byte id,
unsigned short maxVol,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
838 unsigned short setCurrentLimit(
byte id,
short maxCur,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
839 unsigned short setMotorTempLimit(
byte id,
short motorTemp,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
840 unsigned short setCpuTempLimit(
byte id,
short cpuTemp,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
841 unsigned short setPositionLimit(
byte id,
short cwPos,
short ccwPos,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
842 unsigned short setMaxGoalSpeed(
byte id,
short maxGoalSpd,
byte writeOpt=0);
844 unsigned short setMaxGoalTorque(
byte id,
short maxGoalTrq,
byte writeOpt=0);
846 unsigned short setLockDetect(
byte id,
unsigned short time,
unsigned short power,
unsigned short outputPower,
byte writeOpt=0);
852 unsigned short setAllPresetNum(
byte id,
byte presetNum,
byte writeOpt=0);
857 unsigned short setPositionGain2(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
859 unsigned short setSpeedKpGain2(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
860 unsigned short setSpeedKiGain2(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
861 unsigned short setSpeedKdGain2(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
862 unsigned short setSpeedGain2(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
866 unsigned short setCurrentGain2(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
867 unsigned short setTorqueKpGain2(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
868 unsigned short setTorqueKiGain2(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
869 unsigned short setTorqueKdGain2(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
870 unsigned short setTorqueGain2(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
875 unsigned short setPositionGain3(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
877 unsigned short setSpeedKpGain3(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
878 unsigned short setSpeedKiGain3(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
879 unsigned short setSpeedKdGain3(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
880 unsigned short setSpeedGain3(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
884 unsigned short setCurrentGain3(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
885 unsigned short setTorqueKpGain3(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
886 unsigned short setTorqueKiGain3(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
887 unsigned short setTorqueKdGain3(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
888 unsigned short setTorqueGain3(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
893 unsigned short setControlMode(
byte id,
byte controlMode,
byte writeOpt=0);
894 unsigned short setMotorReceive(
byte id,
byte receiveMode,
byte writeOpt=0);
895 unsigned short setTrajectory(
byte id,
byte trajecrotyData,
byte writeOpt=0);
896 unsigned short setLedMode(
byte id,
byte ledModeData,
byte writeOpt=0);
900 unsigned short setMotorTorqueOn(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
902 unsigned short setMotorFree(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
904 unsigned short setMotorBrake(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
906 unsigned short setMotorHold(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
908 unsigned short setPosition(
byte id,
short pos,
byte receiveMode,
long receiveData[8]);
913 bool defaultMakeCmd(
byte id,
byte cmd,
byte txData[],
byte *txDataSize ,
byte header=0xfe);
915 unsigned short checkRecv(
byte rxBuff[],
byte cmd,
byte header=0xfe);
919 static bool __convReceiveMotorData(
byte receiveMode,
byte returnDataBytes[],
byte receiveBytesSize,
long reData[],
byte controlMode=0x01);
PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです
Definition PmxBaseClass.h:599
unsigned short MemREADToUint16(byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data)
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:198
unsigned short getCenterOffset(byte id, short *offsetData)
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2864
unsigned short setTorqueGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPIDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4683
unsigned short setPosition(byte id, short pos)
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5505
unsigned short LOAD(byte id)
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:444
unsigned short getInputVoltage(byte id, unsigned short *volData)
指定された ID の現在の電圧を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3342
unsigned short setTorqueKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4666
unsigned short MemWRITEToUint16(byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:387
unsigned short getCurrentKpGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のPゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2705
unsigned short getCurrentKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1985
unsigned short setTorqueKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4219
unsigned short setSpeedKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のIゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4828
unsigned short setCenterOffset(byte id, short offsetData)
指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5060
unsigned short getPositionKiGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のIゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2545
unsigned short setCurrentGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4940
unsigned short setPositionKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3992
unsigned short setSpeedGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPIDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4860
unsigned short setMinVoltageLimit(byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5091
unsigned short setPositionPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定された ID の位置制御プリセットゲイン番号を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4301
unsigned short MotorWRITESingle(byte id, long targetVal)
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
Definition PmxBaseClass.cpp:1111
unsigned short setMaxGoalCurrent(byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大電流指令値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5240
unsigned short setCurrentGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4601
unsigned short getPositionKpGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のPゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2206
unsigned short getTorqueKpGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のPゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2454
unsigned short setPositionKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のIゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3977
unsigned short setLockDetect(byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5287
unsigned short setPositionStretchGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4799
unsigned short getCpuTempLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3747
unsigned short getEncoder(byte id, unsigned short *encData)
指定された ID のエンコーダを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3370
unsigned short setTorqueKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4249
unsigned short MemWRITEToByte(byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0)
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:349
unsigned short getTorqueKpGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のPゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2782
unsigned short MemREADToByte(byte id, unsigned short addr, byte *byteData)
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:151
unsigned short getCurrentLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3676
unsigned short getSpeedKdGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2650
unsigned short setPositionLimit(byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5201
unsigned short getSpeedGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2664
unsigned short setPositionKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4749
unsigned short getMaxGoalCurrent(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3106
unsigned short getModelNum(byte id, unsigned long *modelFullNum)
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1337
unsigned short setCurrentKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4923
unsigned short getSpeedKpGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2625
unsigned short getVersion(byte id, byte verData[4])
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1408
unsigned short checkRecv(byte rxBuff[], byte cmd, byte header=0xfe)
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
Definition PmxBaseClass.cpp:35
unsigned short setMaxVoltageLimit(byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5113
unsigned short getPositionGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1840
unsigned short setSpeedGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPIDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4103
unsigned short getCpuTempLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3004
unsigned short getCurrentLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2962
unsigned short ReBoot(byte id, int resetTime=0)
サーボモータを再起動させます。
Definition PmxBaseClass.cpp:1685
unsigned short MemREADToInt16(byte id, unsigned short addr, short *int16Data)
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:173
unsigned short setCurrentKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4136
unsigned short getMinVoltageLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3607
unsigned short getPositionKdGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2230
unsigned short setParity(byte id, byte newParityNum)
指定したIDのパリティを設定します
Definition PmxBaseClass.cpp:1644
unsigned short SystemWRITE(byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1480
unsigned short getLockDetectTime(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3152
unsigned short getSpeedKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1906
unsigned short getPositionGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2572
unsigned short MemWRITEToUint32(byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:427
unsigned short getLedMode(byte id, byte *ledData)
指定した ID のLED点灯モードを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3555
unsigned short getMotorReceive(byte id, byte *receiveMode)
指定した ID の応答データ指定値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3527
unsigned short getPosition(byte id, short *posData)
指定したIDの現在指示位置を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3196
unsigned short getTrajectoryTime(byte id, unsigned short *traTimeData)
指定された ID の現在の補間時間を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3356
unsigned short setSpeedKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4504
unsigned short getTorqueGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2089
unsigned short setTorqueKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5006
unsigned short getCcwPositionLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3074
unsigned short setSpeedKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のIゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4489
unsigned short getCenterOffsetRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3571
unsigned short getPositionGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2245
unsigned short setMotorTempLimit(byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5156
unsigned short setCurrentKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4166
unsigned short setCurrentKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のIゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4151
unsigned short getMotorTemp(byte id, short *motTempData)
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3314
unsigned short setTorqueGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPIDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4266
unsigned short setCurrentKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4584
unsigned short setCurrentKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のIゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4569
unsigned short setMotorBrake(byte id)
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5448
unsigned short getPositionKdGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2557
unsigned short getCwPositionLimit(byte id, short *data)
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3032
unsigned short setPositionKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のIゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4395
unsigned short setTorqueKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のIゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4234
unsigned short setTrajectory(byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0)
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5360
unsigned short getPositionStretchGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2284
unsigned short getRamAccessStatus(byte id, unsigned short *ramStaData)
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3438
unsigned short getStatus(byte id, byte *stData)
指定したIDのステータスを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3387
unsigned short setAllPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセット番号を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4358
unsigned short setPositionStretchGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4460
unsigned short setTorqueKiGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のIゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4651
unsigned short getMaxGoalTorqueRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3923
unsigned short setTorqueKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のIゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4991
unsigned short getTorque(byte id, short *trqData)
指定した ID の現在のトルクを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3286
unsigned short setTorqueKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4976
unsigned short getMotorStatus(byte id, byte *motStaData)
指定したIDのモータステータスを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3421
unsigned short getMaxVoltageLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3642
unsigned short getSpeedKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1893
unsigned short getPositionPresetNum(byte id, byte *data)
指定した ID の位置制御プリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2131
unsigned short setBaudrate(byte id, byte newBaudRate)
指定したIDの通信速度を設定します
Definition PmxBaseClass.cpp:1626
unsigned short getMaxGoalTorque(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3122
unsigned short setCurrentKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4893
unsigned short getCurrentKdGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2401
unsigned short setSpeedPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定された ID の速度制御プリセットゲイン番号を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4315
unsigned short MotorWRITETriple(byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3)
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1178
unsigned short getCurrentKiGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のIゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2389
unsigned short getPositionKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1801
unsigned short setPositionKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4380
unsigned short getCloneReverse(byte id, byte *data)
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2878
unsigned short setSpeedKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のIゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4071
unsigned short getResponseTime(byte id, byte *respTime)
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1441
unsigned short MotorWRITE(byte id, byte toruqeOnSw)
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:792
unsigned short getTorquePresetNum(byte id, byte *data)
指定した ID のトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2173
unsigned short getCurrentLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの電流リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2948
unsigned short setPositionGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4765
unsigned short setMaxGoalSpeed(byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大速度指令値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5223
static unsigned int __byteCounter(byte val)
制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。
Definition PmxBaseClass.cpp:652
unsigned short getCurrentKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1997
unsigned short getSystemStatus(byte id, byte *sysStaData)
指定された ID のシステムステータスを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3404
unsigned short setCurrentLimit(byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5134
unsigned short getSpeedGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1932
unsigned short getMinVoltageLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2892
unsigned short getMotorTempLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2990
unsigned short setMotorHold(byte id)
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5477
unsigned short getMaxGoalSpeedRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3852
unsigned short resetFullStatus(byte id)
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
Definition PmxBaseClass.cpp:3482
unsigned short getSpeedPresetNum(byte id, byte *data)
指定した ID の速度制御プリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2145
unsigned short getAllPresetNum(byte id, byte *pos, byte *spd, byte *cur, byte *trq)
指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2187
unsigned short setMotorTorqueOn(byte id)
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5391
unsigned short getPwm(byte id, short *pwmData)
指定したIDの現在のPWMを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3300
unsigned short getTorqueKiGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のIゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2794
unsigned short setPositionGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPIDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4008
unsigned short getCPUTemp(byte id, short *cpuTempData)
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3328
unsigned short setPositionKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4719
unsigned short MemWRITEToInt32(byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:407
unsigned short setMotorReceive(byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0)
指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5346
unsigned short getTorqueKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2074
unsigned short setSpeedKdGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4843
unsigned short getLockDetectOutputPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3182
unsigned short setTorqueKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4636
static bool __convReceiveMotorData(byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01)
受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。
Definition PmxBaseClass.cpp:680
unsigned short SAVE(byte id)
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:495
unsigned short setMotorFree(byte id)
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5419
unsigned short SystemREAD(byte id, byte rxData[])
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
Definition PmxBaseClass.cpp:1219
unsigned short getCurrent(byte id, short *curData)
指定した ID の現在の電流を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3272
unsigned short getLockThresholdPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3168
unsigned short getCcwPositionLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3818
unsigned short MotorREAD(byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr)
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:552
unsigned short setSpeedKpGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4813
unsigned short getCurrentKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1973
unsigned short setPositionKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のIゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4734
unsigned short getMotorTempLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2976
unsigned short setTorqueGain3(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPIDゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5023
unsigned short getSpeedKiGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のIゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2310
unsigned short getCurrentKdGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2729
unsigned short FactoryReset(byte id, byte serialNum[4]=NULL)
サーボを工場出荷時の設定にリセットします
Definition PmxBaseClass.cpp:1741
unsigned short getMaxVoltageLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2920
unsigned short getMaxGoalCurrentRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3887
unsigned short getTotalPowerRate(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3138
unsigned short setTotalPowerRate(byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5271
unsigned short getPositionStretchGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1880
unsigned short setCurrentGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPIDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4183
unsigned short getSerialNumber(byte id, unsigned long *serialLongNum)
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1282
unsigned short getCurrentPresetNum(byte id, byte *data)
指定した ID の電流制御プリセットゲイン番号を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2159
unsigned short MemWRITEToInt16(byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition PmxBaseClass.cpp:367
unsigned short setCurrentKiGain3(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のIゲイン3を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4908
unsigned short getCurrentGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2011
unsigned short setTorquePresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定された ID のトルク制御プリセットゲイン番号を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4343
unsigned short setSpeedKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4474
unsigned short getTorqueSwitch(byte id, byte *trqSwitchData)
指定した ID のトルク ON 値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3498
unsigned short setSpeedKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のDゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4086
unsigned short getTorqueKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2050
unsigned short MemREAD(byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[])
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:75
unsigned short setResponseTime(byte id, byte respTime)
指定したIDの応答時間を設定します
Definition PmxBaseClass.cpp:1663
unsigned short setPositionKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3962
unsigned short getCurrentGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2415
unsigned short getTorqueKdGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2806
unsigned short setId(byte id, byte newId)
指定したIDを新しい ID に設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1606
unsigned short getMaxVoltageLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2934
unsigned short setMaxGoalTorque(byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5257
unsigned short setSpeedKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4056
unsigned short getPositionKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1813
unsigned short getSpeedKpGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のPゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2297
unsigned short MemREADToUint32(byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data)
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:249
unsigned short setCpuTempLimit(byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5178
unsigned short MemREADToInt32(byte id, unsigned short addr, long *int32Data)
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:224
unsigned short getCpuTempLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3018
unsigned short getTorqueKdGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2478
unsigned short setPositionStretchGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4042
unsigned short getSpeed(byte id, short *spdData)
指定した ID の現在の速度を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3258
unsigned short setCurrentKpGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4554
unsigned short MotorWRITEDouble(byte id, long targetVal1, long targetVal2)
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1145
unsigned short setTorqueSwitch(byte id, byte data, byte writeOpt=1)
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
Definition PmxBaseClass.cpp:5318
virtual void setLogSerial(HardwareSerial *logSerial)
Logを出力するシリアルポートの設定をします。
unsigned short getMotorTempLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3711
unsigned short getSpeedKiGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2638
unsigned short setPositionGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4426
unsigned short getFullStatus(byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt)
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3458
unsigned short getSpeedKdGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2322
unsigned short getCurrentGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2743
unsigned short getControlMode(byte id, byte *controlMode)
指定した ID の制御モードを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3513
unsigned short getTorqueKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2062
unsigned short getPositionStretchGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2612
unsigned short getTorqueGain3(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2821
unsigned short getCwPositionLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3783
unsigned short getTrajectory(byte id, byte *traData)
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3541
unsigned short getCcwPositionLimit(byte id, short *data)
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3060
unsigned short getMinVoltageLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2906
unsigned short getCurrentKpGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のPゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2377
unsigned short getTorqueKiGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のIゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2466
unsigned short setPositionKdGain2(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4410
unsigned short getMaxGoalSpeed(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3090
unsigned short setCloneReverse(byte id, byte data)
指定した ID のクローン/リバースを設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5073
unsigned short getCwPositionLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:3046
unsigned short setSpeedGain2(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を変更します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4521
unsigned short getPositionKpGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のPゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2533
unsigned short getCurrentKiGain3(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のIゲイン3を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2717
unsigned short getSpeedKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1918
unsigned short getPositionKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:1825
unsigned short setCurrentPresetNum(byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
指定された ID の電流制御プリセットゲイン番号を設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:4329
unsigned short setControlMode(byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0)
指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5332
unsigned short MemWRITE(byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0)
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:278
unsigned short getSpeedGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2336
unsigned short getTorqueGain2(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2493
unsigned short setLedMode(byte id, byte ledModeData, byte writeOpt=0)
指定した ID のLED点灯モードを設定します。
Definition PmxBaseClass.cpp:5374
unsigned short getPositionKiGain2(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のIゲイン2を取得します。
Definition PmxBaseClass.cpp:2218
constexpr byte Reverse
ReverseOnの設定値
Definition PmxBaseClass.h:575
constexpr byte Clone
cloneOnの設定値
Definition PmxBaseClass.h:573
constexpr unsigned short FormatError
作られたデータのフォーマットに異常があった
Definition PmxBaseClass.h:516
constexpr unsigned short ErrorMask
マスク用のデータ
Definition PmxBaseClass.h:526
constexpr unsigned short TimeOut
無応答/Timeoutエラー
Definition PmxBaseClass.h:512
constexpr unsigned short ReceiveError
受信したデータに異常があった
Definition PmxBaseClass.h:520
constexpr unsigned short MotorREADConvertError
MotorREADのデータ変換に異常があった
Definition PmxBaseClass.h:522
constexpr unsigned short NG
上記以外のエラー
Definition PmxBaseClass.h:524
constexpr unsigned short OK
正常
Definition PmxBaseClass.h:510
constexpr unsigned short SendError
送信する際に異常があった
Definition PmxBaseClass.h:518
constexpr unsigned short CrcError
CRCエラー
Definition PmxBaseClass.h:514
constexpr byte SpeedTorque
速度/トルク制御
Definition PmxBaseClass.h:381
constexpr byte PositionTorqueTime
位置/トルク/時間制御
Definition PmxBaseClass.h:393
constexpr byte PositionSpeed
位置/速度制御
Definition PmxBaseClass.h:367
constexpr byte PositionTorque
位置/トルク制御
Definition PmxBaseClass.h:379
constexpr byte PositionCurrent
位置/電流制御
Definition PmxBaseClass.h:371
constexpr byte Position
位置制御
Definition PmxBaseClass.h:363
constexpr byte PositionTime
位置/時間制御
Definition PmxBaseClass.h:389
constexpr byte Current
電流制御
Definition PmxBaseClass.h:369
constexpr byte Time
時間(単体制御はないので定義のみ)
Definition PmxBaseClass.h:387
constexpr byte PositionCurrentTime
位置/電流/時間制御
Definition PmxBaseClass.h:391
constexpr byte PositionSpeedTprque
位置/速度/トルク制御
Definition PmxBaseClass.h:383
constexpr byte Speed
速度制御
Definition PmxBaseClass.h:365
constexpr byte SpeedCurrent
速度/電流制御
Definition PmxBaseClass.h:373
constexpr byte PositionSpeedCurrent
位置/速度/電流制御
Definition PmxBaseClass.h:375
constexpr byte Torque
トルク制御
Definition PmxBaseClass.h:377
constexpr byte PWM
PWM制御
Definition PmxBaseClass.h:385
constexpr byte _57600
57600bps
Definition PmxBaseClass.h:412
constexpr byte _1500000
1.5Mbps
Definition PmxBaseClass.h:422
constexpr byte _625000
625000bps
Definition PmxBaseClass.h:416
constexpr byte _1250000
1.25Mbps
Definition PmxBaseClass.h:420
constexpr byte _115200
115200bps
Definition PmxBaseClass.h:414
constexpr byte _1000000
1Mbps
Definition PmxBaseClass.h:418
constexpr byte _2000000
2Mbps
Definition PmxBaseClass.h:424
constexpr byte _3000000
3Mbps
Definition PmxBaseClass.h:426
constexpr byte Odd
パリティ奇数
Definition PmxBaseClass.h:434
constexpr byte ParityNone
パリティなし
Definition PmxBaseClass.h:432
constexpr byte Even
パリティ偶数
Definition PmxBaseClass.h:436
constexpr byte Error
パリティエラー
Definition PmxBaseClass.h:438
constexpr byte Off
消灯モード
Definition PmxBaseClass.h:583
constexpr byte Normal
標準モード
Definition PmxBaseClass.h:581
constexpr byte Receive
受信コマンドの最低サイズ
Definition PmxBaseClass.h:535
constexpr byte Send
送信コマンドの最低サイズ
Definition PmxBaseClass.h:532
constexpr byte MotorError
Motor Error
Definition PmxBaseClass.h:543
constexpr byte CommunicationError
Communication Error
Definition PmxBaseClass.h:544
constexpr byte RunError
Run Error
Definition PmxBaseClass.h:549
constexpr byte ModeError
Mode Error
Definition PmxBaseClass.h:547
constexpr byte CommandError
Command Error
Definition PmxBaseClass.h:545
constexpr byte SystemError
System Error
Definition PmxBaseClass.h:542
constexpr byte DataError
Data Error
Definition PmxBaseClass.h:548
constexpr byte RamAccessError
RAM Access Error
Definition PmxBaseClass.h:546
constexpr unsigned short SpeedKi
速度制御のIゲイン
Definition PmxBaseClass.h:70
constexpr unsigned short CurrentKi2
電流制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:187
constexpr unsigned short SpeedKp
速度制御のPゲイン
Definition PmxBaseClass.h:68
constexpr unsigned short NowCurrent
現在電流
Definition PmxBaseClass.h:250
constexpr unsigned short SpeedKd3
速度制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:223
constexpr unsigned short MaxVoltageLimitPower
入力電圧最大時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:109
constexpr unsigned short CPUTemp
CPU温度
Definition PmxBaseClass.h:258
constexpr unsigned short CurrentDeadBand
電流制御 不感帯
Definition PmxBaseClass.h:93
constexpr unsigned short ShortBrakeTorque
トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:289
constexpr unsigned short CurrentMaxRange
モータ消費電流設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:316
constexpr unsigned short SpeedKd2
速度制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:180
constexpr unsigned short PositionKp
位置制御のPゲイン
Definition PmxBaseClass.h:59
constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMaxRange
最大電流設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:340
constexpr unsigned short InputVoltage
入力電圧
Definition PmxBaseClass.h:260
constexpr unsigned short TrajectoryTime
現在の補間時間
Definition PmxBaseClass.h:262
constexpr unsigned short MotorTempMinRange
モータ温度設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:318
constexpr unsigned short CloneReverse
クローン/リバース
Definition PmxBaseClass.h:100
constexpr unsigned short PositionSt2
位置制御のストレッチ2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:170
constexpr unsigned short CpuTempLimit
CPU温度最大値
Definition PmxBaseClass.h:119
constexpr unsigned short PositionKp2
位置制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:161
constexpr unsigned short SpeedKp2
速度制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:174
constexpr unsigned short MotorReceiveData
応答データフラグ
Definition PmxBaseClass.h:280
constexpr unsigned short ErrorSystem
システムエラー
Definition PmxBaseClass.h:269
constexpr unsigned short MinVoltageMinRange
入力電圧最小制限値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:302
constexpr unsigned short MinVoltageMaxRange
入力電圧最小制限値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:304
constexpr unsigned short EncoderValue
エンコーダの現在値
Definition PmxBaseClass.h:264
constexpr unsigned short GoalCommandValue3
目標指令値3(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:353
constexpr unsigned short PositionSt
位置制御のストレッチ
Definition PmxBaseClass.h:65
constexpr unsigned short CurrentMinRange
モータ消費電流設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:314
constexpr unsigned short NowSpeed
現在速度
Definition PmxBaseClass.h:248
constexpr unsigned short CurrentKd
電流制御のDゲイン
Definition PmxBaseClass.h:79
constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMinRange
最大トルク設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:342
constexpr unsigned short FailSafeVoltageMaxRange
フェールセーフ電圧 最大値
Definition PmxBaseClass.h:312
constexpr unsigned short TorqueDeadBand
トルク制御 不感帯
Definition PmxBaseClass.h:95
constexpr unsigned short PositionKd
位置制御のDゲイン
Definition PmxBaseClass.h:63
constexpr unsigned short TorqueKd2
トルク制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:200
constexpr unsigned short MaxGoalCurrent
最大電流指令値
Definition PmxBaseClass.h:134
constexpr unsigned short CwPositionLimitPower
CW方向最大角閾値外時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:126
constexpr unsigned short ErrorStatus
エラーステータス
Definition PmxBaseClass.h:267
constexpr unsigned short PresetSpdAddr
速度制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:151
constexpr unsigned short CurrentLimitPower
モータ消費電流最大時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:113
constexpr unsigned short FailSafeVoltageMinRange
フェールセーフ電圧 最小値
Definition PmxBaseClass.h:310
constexpr unsigned short CcwPositionMaxRange
CCW方向最大値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:332
constexpr unsigned short CurrentKp
電流制御のPゲイン
Definition PmxBaseClass.h:75
constexpr unsigned short CurrentLimit
モータ消費電流最大値
Definition PmxBaseClass.h:111
constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMinRange
最大速度設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:334
constexpr unsigned short TorqueSwitch
トルクスイッチ
Definition PmxBaseClass.h:276
constexpr unsigned short SpeedKi2
速度制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:177
constexpr unsigned short PositionKi
位置制御のIゲイン
Definition PmxBaseClass.h:61
constexpr unsigned short TorqueKp2
トルク制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:194
constexpr unsigned short CenterOffsetMinRange
中央値オフセット 最小値
Definition PmxBaseClass.h:298
constexpr unsigned short MotorTempLimit
モータ温度最大値
Definition PmxBaseClass.h:115
constexpr unsigned short TorqueKp3
トルク制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:237
constexpr unsigned short PositionKp3
位置制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:204
constexpr unsigned short TotalPowerRate
モータ出力制限%値
Definition PmxBaseClass.h:138
constexpr unsigned short LockThresholdPower
ロックと認識される出力割合
Definition PmxBaseClass.h:142
constexpr unsigned short SpeedDeadBand
速度制御 不感帯
Definition PmxBaseClass.h:91
constexpr unsigned short MotorTempMaxRange
モータ温度設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:320
constexpr unsigned short ErrorRamAccess
RAMアクセスエラー時のアドレス
Definition PmxBaseClass.h:273
constexpr unsigned short LockDetectOutputPower
ロック時間の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:144
constexpr unsigned short TorqueKi3
トルク制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:240
constexpr unsigned short PositionSt3
位置制御のストレッチ3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:213
constexpr unsigned short MinVoltageLimitPower
入力電圧最小時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:105
constexpr unsigned short CurrentKd3
電流制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:233
constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMaxRange
最大速度設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:336
constexpr unsigned short PositionKd3
位置制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:210
constexpr unsigned short TorqueKi
トルク制御のIゲイン
Definition PmxBaseClass.h:84
constexpr unsigned short MaxGoalSpeed
最大速度指令値
Definition PmxBaseClass.h:132
constexpr unsigned short CurrentKi3
電流制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:230
constexpr unsigned short TorqueKi2
トルク制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:197
constexpr unsigned short MotorTempLimitPower
モータ温度最大時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:117
constexpr unsigned short MotorTemp
モータ温度
Definition PmxBaseClass.h:256
constexpr unsigned short TorqueKp
トルク制御のPゲイン
Definition PmxBaseClass.h:82
constexpr unsigned short PresetPosAddr
位置制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:148
constexpr unsigned short CurrentKi
電流制御のIゲイン
Definition PmxBaseClass.h:77
constexpr unsigned short SpeedKi3
速度制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:220
constexpr unsigned short CurrentKp2
電流制御のPゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:184
constexpr unsigned short CwPositionMaxRange
CW方向最大値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:328
constexpr unsigned short TorqueKd
トルク制御のDゲイン
Definition PmxBaseClass.h:86
constexpr unsigned short CpuTempLimitPower
CPU温度最大時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:121
constexpr unsigned short LockDetectTime
ロック時間
Definition PmxBaseClass.h:140
constexpr unsigned short SpeedKp3
速度制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:217
constexpr unsigned short PositionDeadBand
位置制御 不感帯
Definition PmxBaseClass.h:89
constexpr unsigned short PresetTrqAddr
トルク制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:157
constexpr unsigned short NowTorque
出力推定トルク
Definition PmxBaseClass.h:252
constexpr unsigned short CurrentKp3
電流制御のPゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:227
constexpr unsigned short TorqueKd3
トルク制御のDゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:243
constexpr unsigned short CwPositionLimit
CW方向最大角値
Definition PmxBaseClass.h:124
constexpr unsigned short ShortBrakePWM
PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:292
constexpr unsigned short MaxGoalTorque
最大動推定トルク指令値
Definition PmxBaseClass.h:136
constexpr unsigned short CcwPositionMinRange
CCW方向最大値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:330
constexpr unsigned short ControlMode
制御モード
Definition PmxBaseClass.h:278
constexpr unsigned short PositionKi2
位置制御のIゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:164
constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMaxRange
最大トルク設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:344
constexpr unsigned short CenterOffset
中央値オフセット
Definition PmxBaseClass.h:98
constexpr unsigned short PositionKi3
位置制御のIゲイン3(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:207
constexpr unsigned short CpuTempMinRange
CPU温度設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:322
constexpr unsigned short CcwPositionLimitPower
CCW方向最大角閾値外時の出力%値
Definition PmxBaseClass.h:130
constexpr unsigned short PresetCurAddr
電流制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:154
constexpr unsigned short GoalCommandValue2
目標指令値2(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:350
constexpr unsigned short CpuTempMaxRange
CPU温度設定値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:324
constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMinRange
最大電流設定値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:338
constexpr unsigned short NowPosition
現在位置
Definition PmxBaseClass.h:246
constexpr unsigned short CcwPositionLimit
CCW方向最大角値
Definition PmxBaseClass.h:128
constexpr unsigned short LedMode
LED点灯モード(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:295
constexpr unsigned short MaxVoltageLimit
入力電圧最大値
Definition PmxBaseClass.h:107
constexpr unsigned short MaxVoltageMinRange
入力電圧最大制限値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:306
constexpr unsigned short ErrorMotor
モータエラー
Definition PmxBaseClass.h:271
constexpr unsigned short CurrentKd2
電流制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:190
constexpr unsigned short GoalCommandValue1
目標指令値1(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:347
constexpr unsigned short CwPositionMinRange
CW方向最大値 最小値
Definition PmxBaseClass.h:326
constexpr unsigned short CenterOffsetMaxRange
中央値オフセット 最大値
Definition PmxBaseClass.h:300
constexpr unsigned short Trajectory
補間制御起動生成タイプ指定
Definition PmxBaseClass.h:282
constexpr unsigned short NowPwm
現在のPWM割合
Definition PmxBaseClass.h:254
constexpr unsigned short ShortBrakeCurrent
電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition PmxBaseClass.h:286
constexpr unsigned short PositionKd2
位置制御のDゲイン2(PMXのV1.1.0.0~)
Definition PmxBaseClass.h:167
constexpr unsigned short SpeedKd
速度制御のDゲイン
Definition PmxBaseClass.h:72
constexpr unsigned short MaxVoltageMaxRange
入力電圧最大制限値 最大値
Definition PmxBaseClass.h:308
constexpr unsigned short MinVoltageLimit
入力電圧最小値
Definition PmxBaseClass.h:103
constexpr byte SAVE
RAMのデータをフラッシュメモリーに保存する
Definition PmxBaseClass.h:450
constexpr byte FactoryReset
工場出荷時設定へ戻す
Definition PmxBaseClass.h:462
constexpr byte SystemWRITE
ID・通信速度・パリティ書き込み
Definition PmxBaseClass.h:458
constexpr byte SystemREAD
IDシリアル番号等の読み込み
Definition PmxBaseClass.h:456
constexpr byte ReBoot
リセットコマンド
Definition PmxBaseClass.h:460
constexpr byte MotorREAD
ポジション指定コマンド
Definition PmxBaseClass.h:452
constexpr byte MemWRITE
RAM上へデータを書き込む
Definition PmxBaseClass.h:446
constexpr byte LOAD
フラッシュメモリーに保存されているデータをRAMへ展開する
Definition PmxBaseClass.h:448
constexpr byte MemREAD
RAM上のデータを読み取る
Definition PmxBaseClass.h:444
constexpr byte MotorWRITE
RAM上へデータを書き込む
Definition PmxBaseClass.h:454
constexpr byte Hold
Holdモード
Definition PmxBaseClass.h:563
constexpr byte Error
エラー
Definition PmxBaseClass.h:567
constexpr byte TorqueOn
トルクON
Definition PmxBaseClass.h:557
constexpr byte Mask
トルクON/OFFを抜き出すためのマスクする値
Definition PmxBaseClass.h:565
constexpr byte Free
フリーモード
Definition PmxBaseClass.h:559
constexpr byte Brake
ショートブレーキモード
Definition PmxBaseClass.h:561
constexpr byte Control
MotorWriteのオプションで使用
Definition PmxBaseClass.h:555
constexpr byte FifthPoly
5次多項式補間
Definition PmxBaseClass.h:401
constexpr byte Even
均等補間
Definition PmxBaseClass.h:399
constexpr byte Error
エラー
Definition PmxBaseClass.h:403
PMXの固有値の定義
Definition PmxBaseClass.h:48
static constexpr unsigned long ErrorUint32Data
byte型のエラー値の定義
Definition PmxBaseClass.h:52
static constexpr byte ErrorByteData
byte型のエラー値の定義
Definition PmxBaseClass.h:50
static constexpr unsigned short ErrorUint16Data
byte型のエラー値の定義
Definition PmxBaseClass.h:51