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PmxArdinoLib 1.0.3
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PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです [詳解]
#include <PmxBaseClass.h>
公開メンバ関数 | |
virtual void | setLogSerial (HardwareSerial *logSerial) |
Logを出力するシリアルポートの設定をします。 | |
unsigned short | MemREAD (byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[]) |
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。 | |
unsigned short | MemREADToByte (byte id, unsigned short addr, byte *byteData) |
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemREADToInt16 (byte id, unsigned short addr, short *int16Data) |
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemREADToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data) |
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemREADToInt32 (byte id, unsigned short addr, long *int32Data) |
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemREADToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data) |
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemWRITE (byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0) |
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。 | |
unsigned short | MemWRITEToByte (byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MemWRITEToInt16 (byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MemWRITEToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MemWRITEToInt32 (byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MemWRITEToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MotorREAD (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr) |
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。 | |
unsigned short | MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
unsigned short | MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
unsigned short | MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
unsigned short | MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
unsigned short | MotorWRITESingle (byte id, long targetVal) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します | |
unsigned short | MotorWRITESingle (byte id, long targetVal, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します | |
unsigned short | MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。 | |
unsigned short | MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。 | |
unsigned short | MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。 | |
unsigned short | MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。 | |
unsigned short | LOAD (byte id) |
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。 | |
unsigned short | SAVE (byte id) |
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。 | |
unsigned short | SystemREAD (byte id, byte rxData[]) |
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。 | |
unsigned short | getSerialNumber (byte id, unsigned long *serialLongNum) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。 | |
unsigned short | getSerialNumber (byte id, byte serialByteNum[4]) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。 | |
unsigned short | getModelNum (byte id, unsigned long *modelFullNum) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。 | |
unsigned short | getModelNum (byte id, unsigned short *modelNum, unsigned short *seriesNum) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。 | |
unsigned short | getVersion (byte id, byte verData[4]) |
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。 | |
unsigned short | getResponseTime (byte id, byte *respTime) |
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。 | |
unsigned short | SystemWRITE (byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。 | |
unsigned short | SystemWRITE (byte id, unsigned long serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。 | |
unsigned short | SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。 | |
unsigned short | setId (byte id, byte newId) |
指定したIDを新しい ID に設定します。 | |
unsigned short | setBaudrate (byte id, byte newBaudRate) |
指定したIDの通信速度を設定します | |
unsigned short | setParity (byte id, byte newParityNum) |
指定したIDのパリティを設定します | |
unsigned short | setResponseTime (byte id, byte respTime) |
指定したIDの応答時間を設定します | |
unsigned short | ReBoot (byte id, int resetTime=0) |
サーボモータを再起動させます。 | |
unsigned short | FactoryReset (byte id, byte serialNum[4]=NULL) |
サーボを工場出荷時の設定にリセットします | |
unsigned short | getPositionKpGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getPositionKiGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getPositionKdGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getPositionGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getPositionStretchGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKpGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKiGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKdGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKpGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKiGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKdGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKpGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKiGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKdGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getTorqueGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCenterOffset (byte id, short *offsetData) |
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。 | |
unsigned short | getCloneReverse (byte id, byte *data) |
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。 | |
unsigned short | getMinVoltageLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getMinVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。 | |
unsigned short | getMaxVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの電流リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getMotorTempLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getMotorTempLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getCpuTempLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getCpuTempLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getCwPositionLimit (byte id, short *data) |
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getCwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。 | |
unsigned short | getCcwPositionLimit (byte id, short *data) |
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getCcwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalSpeed (byte id, short *data) |
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalCurrent (byte id, short *data) |
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalTorque (byte id, short *data) |
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。 | |
unsigned short | getTotalPowerRate (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。 | |
unsigned short | getLockDetectTime (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。 | |
unsigned short | getLockThresholdPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。 | |
unsigned short | getLockDetectOutputPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。 | |
unsigned short | getPositionPresetNum (byte id, byte *data) |
指定した ID の位置制御プリセットゲイン番号を取得します。 | |
unsigned short | getSpeedPresetNum (byte id, byte *data) |
指定した ID の速度制御プリセットゲイン番号を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentPresetNum (byte id, byte *data) |
指定した ID の電流制御プリセットゲイン番号を取得します。 | |
unsigned short | getTorquePresetNum (byte id, byte *data) |
指定した ID のトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。 | |
unsigned short | getAllPresetNum (byte id, byte *pos, byte *spd, byte *cur, byte *trq) |
指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセットゲイン番号を取得します。 | |
unsigned short | getPositionKpGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のPゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getPositionKiGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のIゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getPositionKdGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のDゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getPositionGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getPositionStretchGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKpGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のPゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKiGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のIゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKdGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のDゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getSpeedGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKpGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のPゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKiGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のIゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKdGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のDゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKpGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のPゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKiGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のIゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKdGain2 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getTorqueGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。 | |
unsigned short | getPositionKpGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のPゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getPositionKiGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のIゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getPositionKdGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のDゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getPositionGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getPositionStretchGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKpGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKiGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKdGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKpGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のPゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKiGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のIゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKdGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のDゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKpGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のPゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKiGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のIゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKdGain3 (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getTorqueGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。 | |
unsigned short | getPosition (byte id, short *posData) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。 | |
unsigned short | getPosition (byte id, unsigned short *posData) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。 | |
unsigned short | getPosition (byte id, long *posData, byte controlMode=0x01) |
指定したIDの現在の位置を取得します。 | |
unsigned short | getSpeed (byte id, short *spdData) |
指定した ID の現在の速度を取得します。 | |
unsigned short | getCurrent (byte id, short *curData) |
指定した ID の現在の電流を取得します。 | |
unsigned short | getTorque (byte id, short *trqData) |
指定した ID の現在のトルクを取得します。 | |
unsigned short | getPwm (byte id, short *pwmData) |
指定したIDの現在のPWMを取得します。 | |
unsigned short | getMotorTemp (byte id, short *motTempData) |
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。 | |
unsigned short | getCPUTemp (byte id, short *cpuTempData) |
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。 | |
unsigned short | getInputVoltage (byte id, unsigned short *volData) |
指定された ID の現在の電圧を取得します。 | |
unsigned short | getTrajectoryTime (byte id, unsigned short *traTimeData) |
指定された ID の現在の補間時間を取得します。 | |
unsigned short | getEncoder (byte id, unsigned short *encData) |
指定された ID のエンコーダを取得します。 | |
unsigned short | getStatus (byte id, byte *stData) |
指定したIDのステータスを取得します。 | |
unsigned short | getSystemStatus (byte id, byte *sysStaData) |
指定された ID のシステムステータスを取得します。 | |
unsigned short | getMotorStatus (byte id, byte *motStaData) |
指定したIDのモータステータスを取得します。 | |
unsigned short | getRamAccessStatus (byte id, unsigned short *ramStaData) |
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。 | |
unsigned short | getFullStatus (byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt) |
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。 | |
unsigned short | resetFullStatus (byte id) |
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。 | |
unsigned short | getTorqueSwitch (byte id, byte *trqSwitchData) |
指定した ID のトルク ON 値を取得します。 | |
unsigned short | getControlMode (byte id, byte *controlMode) |
指定した ID の制御モードを取得します。 | |
unsigned short | getMotorReceive (byte id, byte *receiveMode) |
指定した ID の応答データ指定値を取得します。 | |
unsigned short | getTrajectory (byte id, byte *traData) |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。 | |
unsigned short | getLedMode (byte id, byte *ledData) |
指定した ID のLED点灯モードを取得します。 | |
unsigned short | getCenterOffsetRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMinVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMaxVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMotorTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。 | |
unsigned short | getCpuTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalSpeedRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalCurrentRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalTorqueRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getCwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getCcwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | setPositionKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。 | |
unsigned short | setPositionKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のIゲインを変更します。 | |
unsigned short | setPositionKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のDゲインを変更します。 | |
unsigned short | setPositionGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のPIDゲインを変更します。 | |
unsigned short | setPositionStretchGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のPゲインを変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のIゲインを変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のDゲインを変更します。 | |
unsigned short | setSpeedGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のPIDゲインを変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のPゲインを変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のIゲインを変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のDゲインを変更します。 | |
unsigned short | setCurrentGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のPIDゲインを変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のPゲインを変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のIゲインを変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを変更します。 | |
unsigned short | setTorqueGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のPIDゲインを変更します。 | |
unsigned short | setCenterOffset (byte id, short offsetData) |
指定した ID の中央値オフセット値を設定します。 | |
unsigned short | setCloneReverse (byte id, byte data) |
指定した ID のクローン/リバースを設定します。 | |
unsigned short | setMinVoltageLimit (byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。 | |
unsigned short | setMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。 | |
unsigned short | setCurrentLimit (byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。 | |
unsigned short | setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。 | |
unsigned short | setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。 | |
unsigned short | setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。 | |
unsigned short | setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0) |
指定した ID の最大速度指令値を設定します。 | |
unsigned short | setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0) |
指定した ID の最大電流指令値を設定します。 | |
unsigned short | setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0) |
指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。 | |
unsigned short | setTotalPowerRate (byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0) |
指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。 | |
unsigned short | setLockDetect (byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0) |
指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。 | |
unsigned short | setPositionPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
指定された ID の位置制御プリセットゲイン番号を設定します。 | |
unsigned short | setSpeedPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
指定された ID の速度制御プリセットゲイン番号を設定します。 | |
unsigned short | setCurrentPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
指定された ID の電流制御プリセットゲイン番号を設定します。 | |
unsigned short | setTorquePresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
指定された ID のトルク制御プリセットゲイン番号を設定します。 | |
unsigned short | setAllPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセット番号を変更します。 | |
unsigned short | setPositionKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のPゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setPositionKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のIゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setPositionKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のDゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setPositionGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setPositionStretchGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のPゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のIゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のDゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setSpeedGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のPゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のIゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のDゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setCurrentGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のPゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のIゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のPIDゲイン2を変更します。 | |
unsigned short | setPositionKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のPゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setPositionKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のIゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setPositionKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のDゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setPositionGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setPositionStretchGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のPゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のIゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setSpeedKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のDゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setSpeedGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の速度制御のPIDゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のPゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のIゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setCurrentKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のDゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setCurrentGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のPゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のIゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
指定した ID のトルク制御のPIDゲイン3を変更します。 | |
unsigned short | setTorqueSwitch (byte id, byte data, byte writeOpt=1) |
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold) | |
unsigned short | setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0) |
指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。 | |
unsigned short | setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0) |
指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。 | |
unsigned short | setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0) |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。 | |
unsigned short | setLedMode (byte id, byte ledModeData, byte writeOpt=0) |
指定した ID のLED点灯モードを設定します。 | |
unsigned short | setMotorTorqueOn (byte id) |
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
unsigned short | setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
unsigned short | setMotorFree (byte id) |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
unsigned short | setMotorFree (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
unsigned short | setMotorBrake (byte id) |
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
unsigned short | setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
unsigned short | setMotorHold (byte id) |
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
unsigned short | setMotorHold (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。 | |
unsigned short | setPosition (byte id, short pos) |
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。 | |
unsigned short | setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, long receiveData[8]) |
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。 | |
限定公開メンバ関数 | |
virtual HardwareSerial * | getLogSerial () |
virtual void | logOutputPrint (byte outputBytes[], int outputLength) |
bool | defaultMakeCmd (byte id, byte cmd, byte txData[], byte *txDataSize, byte header=0xfe) |
unsigned short | checkRecv (byte rxBuff[], byte cmd, byte header=0xfe) |
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。 | |
静的限定公開メンバ関数 | |
static unsigned int | __byteCounter (byte val) |
制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。 | |
static bool | __convReceiveMotorData (byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01) |
受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。 | |
PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです
をしています
|
staticprotected |
制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。
[in] | val | 応答モードもしくは制御モード |
|
staticprotected |
受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。
[in] | receiveMode | 受信モード設定 |
[in] | receiveBytes | 受信されたデータのbyte配列(コマンド等は含まない) |
[in] | receiveBytesSize | 受信データ (コマンドを除く) を含む、receiveBytes 配列のサイズ。 |
[out] | motorData | 受信データを変換したモータデータを格納する配列。[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧] |
[in] | controlMode | 制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。 |
|
protected |
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
受信データを解析し、下記エラーかどうかチェックを行います。
[in] | rxBuff | 受信したCRCを含む全てのデータ(バイト配列) |
[in] | cmd | 受信時にチェックするコマンド |
[in] | header | ヘッダーがデフォルトと違う場合に指定する |
unsigned short PmxBase::FactoryReset | ( | byte | id, |
byte | serialNum[4] = NULL ) |
サーボを工場出荷時の設定にリセットします
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | serialNum | シリアル番号 |
unsigned short PmxBase::getAllPresetNum | ( | byte | id, |
byte * | pos, | ||
byte * | spd, | ||
byte * | cur, | ||
byte * | trq ) |
指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセットゲイン番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 位置制御のPゲイン |
[out] | kidata | 位置制御のIゲイン |
[out] | kddata | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getCcwPositionLimit | ( | byte | id, |
short * | data ) |
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CW方向の動作角度リミット値 |
unsigned short PmxBase::getCcwPositionLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CCW方向の閾値外時の出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getCcwPositionLimitRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData ) |
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | CcwPositionの最小値 |
[out] | maxData | CcwPositionの最大値 |
unsigned short PmxBase::getCenterOffset | ( | byte | id, |
short * | offsetData ) |
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | offsetData | 中央値オフセット値 |
unsigned short PmxBase::getCenterOffsetRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData ) |
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | CenterOffsetの最小値 |
[out] | maxData | CenterOffsetの最大値 |
unsigned short PmxBase::getCloneReverse | ( | byte | id, |
byte * | data ) |
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからクローン/リバースを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | クローン/リバース値 |
unsigned short PmxBase::getControlMode | ( | byte | id, |
byte * | controlMode ) |
指定した ID の制御モードを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから制御モードを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | controlMode | 制御モード値。PMX::ControlModeを参照してください。 |
unsigned short PmxBase::getCPUTemp | ( | byte | id, |
short * | cpuTempData ) |
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在CPU温度を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | cpuTempData | 現在のCPU温度データ |
unsigned short PmxBase::getCpuTempLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CPU温度リミット値 |
unsigned short PmxBase::getCpuTempLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CPU温度リミット時の出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getCpuTempLimitRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData ) |
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度(CpuTemp)の設定可能な範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | CpuTempの最小値 |
[out] | maxData | CpuTempの最大値 |
unsigned short PmxBase::getCurrent | ( | byte | id, |
short * | curData ) |
指定した ID の現在の電流を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在電流を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | curData | 現在の電流データ |
unsigned short PmxBase::getCurrentGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 電流制御のPゲイン |
[out] | kidata | 電流制御のIゲイン |
[out] | kddata | 電流制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 電流制御のPゲイン |
[out] | kidata | 電流制御のIゲイン |
[out] | kddata | 電流制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 電流制御のPゲイン |
[out] | kidata | 電流制御のIゲイン |
[out] | kddata | 電流制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKdGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のDゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKdGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のDゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKiGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のIゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKiGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のIゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKpGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のPゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentKpGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の電流制御のPゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getCurrentLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDの電流リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流リミット値 |
unsigned short PmxBase::getCurrentLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流リミット時の出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getCurrentLimitRange | ( | byte | id, |
unsigned short * | minData, | ||
unsigned short * | maxData ) |
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流(Current)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | Currentの最小値 |
[out] | maxData | Currentの最大値 |
unsigned short PmxBase::getCurrentPresetNum | ( | byte | id, |
byte * | data ) |
指定した ID の電流制御プリセットゲイン番号を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流制御プリセットゲイン番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | プリセットゲイン番号 |
unsigned short PmxBase::getCwPositionLimit | ( | byte | id, |
short * | data ) |
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCW方向の動作角度リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CW方向の動作角度リミット値 |
unsigned short PmxBase::getCwPositionLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CW方向の閾値外時の出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getCwPositionLimitRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData ) |
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | CwPositionの最小値 |
[out] | maxData | CwPositionの最大値 |
unsigned short PmxBase::getEncoder | ( | byte | id, |
unsigned short * | encData ) |
指定された ID のエンコーダを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからエンコーダを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | encData | エンコーダデータ |
unsigned short PmxBase::getFullStatus | ( | byte | id, |
byte * | sysSt, | ||
byte * | motorSt, | ||
unsigned short * | ramSt ) |
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから全てのステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | sysSt | システムステータスデータ |
[out] | motorSt | モータステータスデータ |
[out] | ramSt | アクセスエラーになったRAMの先頭アドレス |
unsigned short PmxBase::getInputVoltage | ( | byte | id, |
unsigned short * | volData ) |
指定された ID の現在の電圧を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在電圧を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | volData | 現在の電圧データ |
unsigned short PmxBase::getLedMode | ( | byte | id, |
byte * | ledData ) |
指定した ID のLED点灯モードを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからLED点灯モードを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | ledData | LED点灯モード。PMX::LedModeTypeを参照してください。 |
unsigned short PmxBase::getLockDetectOutputPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | ロック検知時の出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getLockDetectTime | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知を認識するまでの時間を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | ロック検知を認識するまでの時間 |
unsigned short PmxBase::getLockThresholdPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | ロック検知開始出力(%) |
unsigned short PmxBase::getMaxGoalCurrent | ( | byte | id, |
short * | data ) |
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大電流値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 最大電流指令値 |
unsigned short PmxBase::getMaxGoalCurrentRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData ) |
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MaxGoalCurrentの最小値 |
[out] | maxData | MaxGoalCurrentの最大値 |
unsigned short PmxBase::getMaxGoalSpeed | ( | byte | id, |
short * | data ) |
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大速度値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 最大速度指令値 |
unsigned short PmxBase::getMaxGoalSpeedRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData ) |
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MaxGoalSpeedの最小値 |
[out] | maxData | MaxGoalSpeedの最大値 |
unsigned short PmxBase::getMaxGoalTorque | ( | byte | id, |
short * | data ) |
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大推定トルク値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 最大動推定トルク指令値 |
unsigned short PmxBase::getMaxGoalTorqueRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData ) |
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MaxGoalTorqueの最小値 |
[out] | maxData | MaxGoalTorqueの最大値 |
unsigned short PmxBase::getMaxVoltageLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 入力電圧最大値 |
unsigned short PmxBase::getMaxVoltageLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 上限リミット電圧を上回った時の出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getMaxVoltageLimitRange | ( | byte | id, |
unsigned short * | minData, | ||
unsigned short * | maxData ) |
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大電圧(MaxVoltage)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MaxVoltageの最小値 |
[out] | maxData | MaxVoltageの最大値 |
unsigned short PmxBase::getMinVoltageLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから下限電圧リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 下限電圧設定値 |
unsigned short PmxBase::getMinVoltageLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 下限リミット電圧を下回った時の出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getMinVoltageLimitRange | ( | byte | id, |
unsigned short * | minData, | ||
unsigned short * | maxData ) |
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MinVoltageLimitの最小値 |
[out] | maxData | MinVoltageLimitの最大値 |
unsigned short PmxBase::getModelNum | ( | byte | id, |
unsigned long * | modelFullNum ) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | modelFullNum |
unsigned short PmxBase::getModelNum | ( | byte | id, |
unsigned short * | modelNum, | ||
unsigned short * | seriesNum ) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | modelNum | |
[out] | seriesNum |
unsigned short PmxBase::getMotorReceive | ( | byte | id, |
byte * | receiveMode ) |
指定した ID の応答データ指定値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから応答データ指定値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | receiveMode | 応答データ指定値(PMX::ReceiveDataOptionを参照) |
unsigned short PmxBase::getMotorStatus | ( | byte | id, |
byte * | motStaData ) |
指定したIDのモータステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | motStaData | モータステータスデータ |
unsigned short PmxBase::getMotorTemp | ( | byte | id, |
short * | motTempData ) |
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在モータ温度を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | motTempData | 現在のモータ温度データ |
unsigned short PmxBase::getMotorTempLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | モータ温度リミット値 |
unsigned short PmxBase::getMotorTempLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | モータ温度リミット時の出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getMotorTempLimitRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData ) |
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度(MotorTemp)の設定可能な範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MotorTempの最小値 |
[out] | maxData | MotorTempの最大値 |
unsigned short PmxBase::getPosition | ( | byte | id, |
long * | posData, | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
指定したIDの現在の位置を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在位置を取得します。
PMXでは、位置制御モードが含まれるとデータが符号あり(±320deg)、含まれない場合は符号なし(0-360deg)のデータが返ってきます
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | posData | 現在の位置データ。位置制御モードによって符号有り無しが変わります 。 |
[in] | controlMode | 制御モードを入れます。デフォルトは0x01です。位置制御モードが含まれるかどうかに使用します。 |
unsigned short PmxBase::getPosition | ( | byte | id, |
short * | posData ) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。
指定したIDの位置制御を含む時の現在位置を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | posData | 位置制御を含む時の現在位置 |
unsigned short PmxBase::getPosition | ( | byte | id, |
unsigned short * | posData ) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。
指定したIDの位置制御を含まない時の現在位置を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | posData | 位置制御を含まない現在位置 |
unsigned short PmxBase::getPositionGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 位置制御のPゲイン |
[out] | kidata | 位置制御のIゲイン |
[out] | kddata | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 位置制御のPゲイン |
[out] | kidata | 位置制御のIゲイン |
[out] | kddata | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 位置制御のPゲイン |
[out] | kidata | 位置制御のIゲイン |
[out] | kddata | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKdGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のDゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKdGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のDゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKiGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のIゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKiGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のIゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKpGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のPゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionKpGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のPゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionPresetNum | ( | byte | id, |
byte * | data ) |
指定した ID の位置制御プリセットゲイン番号を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから位置制御プリセットゲイン番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | プリセットゲイン番号 |
unsigned short PmxBase::getPositionStretchGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のストレッチゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionStretchGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のストレッチゲイン |
unsigned short PmxBase::getPositionStretchGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のストレッチゲイン |
unsigned short PmxBase::getPwm | ( | byte | id, |
short * | pwmData ) |
指定したIDの現在のPWMを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在PWMを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | pwmData | 現在のPWMデータ |
unsigned short PmxBase::getRamAccessStatus | ( | byte | id, |
unsigned short * | ramStaData ) |
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからRAMアクセスステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | ramStaData | アクセスエラーになったRAMの先頭アドレス |
unsigned short PmxBase::getResponseTime | ( | byte | id, |
byte * | respTime ) |
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | respTime | 応答時間[us]。通信が失敗した場合はNoneが返ります。 |
unsigned short PmxBase::getSerialNumber | ( | byte | id, |
byte | serialByteNum[4] ) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | serialByteNum |
unsigned short PmxBase::getSerialNumber | ( | byte | id, |
unsigned long * | serialLongNum ) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | serialLongNum | シリアル番号。通信が失敗した場合はNoneが返ります。 |
unsigned short PmxBase::getSpeed | ( | byte | id, |
short * | spdData ) |
指定した ID の現在の速度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在速度を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | spdData | 現在の速度データ |
unsigned short PmxBase::getSpeedGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 速度制御のPゲイン | |
kidata | 速度制御のIゲイン | |
kddata | 速度制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 速度制御のPゲイン | |
kidata | 速度制御のIゲイン | |
kddata | 速度制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 速度制御のPゲイン | |
kidata | 速度制御のIゲイン | |
kddata | 速度制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data 速度制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKdGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のDゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data 速度制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKdGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data 速度制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 速度制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKiGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のIゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 速度制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKiGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 速度制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 速度制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKpGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のPゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 速度制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedKpGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 速度制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getSpeedPresetNum | ( | byte | id, |
byte * | data ) |
指定した ID の速度制御プリセットゲイン番号を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから速度制御プリセットゲイン番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | プリセットゲイン番号 |
unsigned short PmxBase::getStatus | ( | byte | id, |
byte * | stData ) |
指定したIDのステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | stData | ステータスデータ |
unsigned short PmxBase::getSystemStatus | ( | byte | id, |
byte * | sysStaData ) |
指定された ID のシステムステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからシステムステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | sysStaData | システムステータスデータ |
unsigned short PmxBase::getTorque | ( | byte | id, |
short * | trqData ) |
指定した ID の現在のトルクを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在の推定トルクを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | trqData | 現在の推定トルクデータ |
unsigned short PmxBase::getTorqueGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | トルク制御のPゲイン |
[out] | kidata | トルク制御のIゲイン |
[out] | kddata | トルク制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | トルク制御のPゲイン |
[out] | kidata | トルク制御のIゲイン |
[out] | kddata | トルク制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata ) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | トルク制御のPゲイン |
[out] | kidata | トルク制御のIゲイン |
[out] | kddata | トルク制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKdGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKdGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のDゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKiGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のIゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKiGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のIゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のIゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKpGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のPゲイン2を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorqueKpGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long * | data ) |
指定した ID のトルク制御のPゲイン3を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のPゲイン |
unsigned short PmxBase::getTorquePresetNum | ( | byte | id, |
byte * | data ) |
指定した ID のトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | プリセットゲイン番号 |
unsigned short PmxBase::getTorqueSwitch | ( | byte | id, |
byte * | trqSwitchData ) |
指定した ID のトルク ON 値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからトルクON値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | trqSwitchData | FreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照) |
unsigned short PmxBase::getTotalPowerRate | ( | byte | id, |
unsigned short * | data ) |
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータに出力する割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | モータ出力割合(%) |
unsigned short PmxBase::getTrajectory | ( | byte | id, |
byte * | traData ) |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | traData | 補間制御軌道生成タイプ指定。PMX::TrajectoryTypeを参照してください。 |
unsigned short PmxBase::getTrajectoryTime | ( | byte | id, |
unsigned short * | traTimeData ) |
指定された ID の現在の補間時間を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在補間時間を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | traTimeData | 現在の補間時間データ |
unsigned short PmxBase::getVersion | ( | byte | id, |
byte | verData[4] ) |
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | verData | バージョン番号のタプル[MAJOR,MINOR,PATCH,BUILD]。通信が失敗した場合はNoneが返ります |
unsigned short PmxBase::LOAD | ( | byte | id | ) |
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
|
protectedvirtual |
PmxHardSerialで再実装されています。
unsigned short PmxBase::MemREAD | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
int | readDataSize, | ||
byte | rxData[] ) |
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[in] | readDataSize | 取得するデータサイズ |
[out] | rxData | 指定されたアドレスから読み取ったデータ配列(bytes型)。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmxBase::MemREADToByte | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
byte * | byteData ) |
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | byteData | 指定されたアドレスから読み取ったbyte(符号なし1byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmxBase::MemREADToInt16 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
short * | int16Data ) |
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | int16Data | 指定されたアドレスから読み取ったint16(符号あり2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmxBase::MemREADToInt32 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
long * | int32Data ) |
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | int32Data | 指定されたアドレスから読み取ったint32(符号あり4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmxBase::MemREADToUint16 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
unsigned short * | uint16Data ) |
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | uint16Data | 指定されたアドレスから読み取ったUint16(符号なし2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmxBase::MemREADToUint32 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
unsigned long * | uint32Data ) |
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | uint32Data | 指定されたアドレスから読み取ったUint32(符号なし4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmxBase::MemWRITE | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
byte | txDataArray[], | ||
int | txDataSize, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | txDataArray | 書き込むデータのbyteリスト |
[in] | txDataSize | 書き込むデータサイズ(txDataArrayのサイズ) |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmxBase::MemWRITEToByte | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
byte | byteData, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | byteData | byte(符号なし1byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmxBase::MemWRITEToInt16 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
short | int16Data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | int16Data | int16(符号あり2byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmxBase::MemWRITEToInt32 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
long | int32Data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | int32Data | int32(符号あり4byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmxBase::MemWRITEToUint16 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
unsigned short | uint16Data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | uint16Data | Uint16(符号なし2byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmxBase::MemWRITEToUint32 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
unsigned long | uint32Data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | uint32Data | Uint32(符号なし4byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmxBase::MotorREAD | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | readMotorData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01, | ||
byte * | torqueSw = nullptr ) |
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
[in] | id | サーボモータのID番号 |
[in] | receiveMode | 応答モード。事前に応答モードをMemWrite関数やsetMotorReceive関数で設定する必要があります。 |
[out] | readMotorData | MotorReadで読み取ったデータ配列[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | 制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。 |
[in] | torqueSw | FreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照) |
unsigned short PmxBase::MotorWRITE | ( | byte | id, |
byte | toruqeOnSw ) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | toruqeOnSw | FreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照) |
unsigned short PmxBase::MotorWRITE | ( | byte | id, |
byte | toruqeOnSw, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | toruqeOnSw | FreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照) |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します |
unsigned short PmxBase::MotorWRITE | ( | byte | id, |
long | writeDatas[], | ||
int | writeDataCount ) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | writeDatas | モータへの指示値を格納 |
[in] | writeDataCount | writeDatas 配列内の要素数 |
unsigned short PmxBase::MotorWRITE | ( | byte | id, |
long | writeDatas[], | ||
int | writeDataCount, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | writeDatas | モータへの指示値を格納 |
[in] | writeDataCount | writeDatas 配列内の要素数 |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します |
unsigned short PmxBase::MotorWRITEDouble | ( | byte | id, |
long | targetVal1, | ||
long | targetVal2 ) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
[in] | targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります |
unsigned short PmxBase::MotorWRITEDouble | ( | byte | id, |
long | targetVal1, | ||
long | targetVal2, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
[in] | targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
unsigned short PmxBase::MotorWRITESingle | ( | byte | id, |
long | targetVal ) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal | 目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
unsigned short PmxBase::MotorWRITESingle | ( | byte | id, |
long | targetVal, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal | 目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
unsigned short PmxBase::MotorWRITETriple | ( | byte | id, |
long | targetVal1, | ||
long | targetVal2, | ||
long | targetVal3 ) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)のどれかが入ります |
[in] | targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
[in] | targetVal3 | 目標値3(電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
unsigned short PmxBase::MotorWRITETriple | ( | byte | id, |
long | targetVal1, | ||
long | targetVal2, | ||
long | targetVal3, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)のどれかが入ります |
[in] | targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
[in] | targetVal3 | 目標値3(電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
unsigned short PmxBase::ReBoot | ( | byte | id, |
int | resetTime = 0 ) |
サーボモータを再起動させます。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | resetTime | 再起動まで待つ時間(ms) |
unsigned short PmxBase::resetFullStatus | ( | byte | id | ) |
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
MemREADを使用して指定したIDから全てのステータス情報を取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmxBase::SAVE | ( | byte | id | ) |
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
[in] | id | サーボモータのID番号 |
unsigned short PmxBase::setAllPresetNum | ( | byte | id, |
byte | presetNum, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセット番号を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | presetNum | プリセットゲイン番号 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setBaudrate | ( | byte | id, |
byte | newBaudRate ) |
指定したIDの通信速度を設定します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | newBaudRate | 通信速度 |
unsigned short PmxBase::setCenterOffset | ( | byte | id, |
short | offsetData ) |
指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | offsetData | 中央値オフセット値 |
unsigned short PmxBase::setCloneReverse | ( | byte | id, |
byte | data ) |
指定した ID のクローン/リバースを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | クローン/リバースを設定する値。クローンなら1、リバースなら2を入力します。 |
unsigned short PmxBase::setControlMode | ( | byte | id, |
byte | controlMode, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | controlMode | モータに設定する制御モード(ControlModeを参照) |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCpuTempLimit | ( | byte | id, |
short | cpuTemp, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | cpuTemp | CPU温度最大値 |
[in] | limPower | CPU温度最大時の出力%値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentGain | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のPIDゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 電流制御のPゲイン |
[in] | kidata | 電流制御のIゲイン |
[in] | kddata | 電流制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 電流制御のPゲイン |
[in] | kidata | 電流制御のIゲイン |
[in] | kddata | 電流制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 電流制御のPゲイン |
[in] | kidata | 電流制御のIゲイン |
[in] | kddata | 電流制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のDゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKdGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のDゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKdGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のDゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のIゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKiGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のIゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKiGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のIゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のPゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKpGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のPゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentKpGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の電流制御のPゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 電流制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentLimit | ( | byte | id, |
short | maxCur, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | maxCur | モータ消費電流最大値 |
[in] | limPower | モータ消費電流最大時の出力%値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setCurrentPresetNum | ( | byte | id, |
byte | presetNum, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定された ID の電流制御プリセットゲイン番号を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | presetNum | モータに設定する電流制御プリセットゲイン番号 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setId | ( | byte | id, |
byte | newId ) |
指定したIDを新しい ID に設定します。
[in] | id | PMXサーボモータの現在のID番号 |
[in] | newId | PMXサーボモータのWrite新しいID番号 |
unsigned short PmxBase::setLedMode | ( | byte | id, |
byte | ledModeData, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のLED点灯モードを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | ledModeData | LED点灯モード |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setLockDetect | ( | byte | id, |
unsigned short | time, | ||
unsigned short | power, | ||
unsigned short | outputPower, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | time | ロック時間 |
[in] | power | ロックと認識される出力割合 |
[in] | outputPower | ロック時間の出力%値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
|
virtual |
unsigned short PmxBase::setMaxGoalCurrent | ( | byte | id, |
short | maxGoalCur, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の最大電流指令値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | maxGoalCur | 最大電流指令値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setMaxGoalSpeed | ( | byte | id, |
short | maxGoalSpd, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の最大速度指令値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | maxGoalSpd | 最大速度指令値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setMaxGoalTorque | ( | byte | id, |
short | maxGoalTrq, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | maxGoalTrq | 最大動推定トルク指令値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setMaxVoltageLimit | ( | byte | id, |
unsigned short | maxVol, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | maxVol | 入力電圧最大値 |
[in] | limPower | 入力電圧最大時の出力%値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setMinVoltageLimit | ( | byte | id, |
unsigned short | minVol, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | minVol | 入力電圧最小値 |
[in] | limPower | 入力電圧最小時の出力%値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setMotorBrake | ( | byte | id | ) |
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmxBase::setMotorBrake | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | receiveMode | PMXで設定した応答モード |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータに設定する制御モード(PMX::ControlModeを参照) |
unsigned short PmxBase::setMotorFree | ( | byte | id | ) |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmxBase::setMotorFree | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | receiveMode | PMXで設定した応答モード |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータに設定する制御モード(PMX::ControlModeを参照) |
unsigned short PmxBase::setMotorHold | ( | byte | id | ) |
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmxBase::setMotorHold | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | receiveMode | aPMXで設定した応答モード |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータに設定する制御モード(PMX::ControlModeを参照) |
unsigned short PmxBase::setMotorReceive | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | receiveOpt | 応答モード ReceiveDataOptionを参照 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setMotorTempLimit | ( | byte | id, |
short | motorTemp, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | motorTemp | モータ温度最大値 |
[in] | limPower | モータ温度最大時の出力%値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setMotorTorqueOn | ( | byte | id | ) |
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmxBase::setMotorTorqueOn | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 ) |
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | receiveMode | PMXで設定した応答モード |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータに設定する制御モード(PMX::ControlModeを参照) |
unsigned short PmxBase::setParity | ( | byte | id, |
byte | newParityNum ) |
指定したIDのパリティを設定します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | newParityNum | 通信で使用するパリティの設定(PMX::EditParityを参照) |
unsigned short PmxBase::setPosition | ( | byte | id, |
short | pos ) |
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | pos | 位置パラメータは、モーターの望ましい位置を表す整数です。 |
unsigned short PmxBase::setPosition | ( | byte | id, |
short | pos, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8] ) |
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | pos | 位置パラメータは、モーターの望ましい位置を表す整数です。 |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
unsigned short PmxBase::setPositionGain | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のPIDゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 位置制御のPゲイン |
[in] | kidata | 位置制御のIゲイン |
[in] | kddata | 位置制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 位置制御のPゲイン |
[in] | kidata | 位置制御のIゲイン |
[in] | kddata | 位置制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 位置制御のPゲイン |
[in] | kidata | 位置制御のIゲイン |
[in] | kddata | 位置制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のDゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKdGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のDゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKdGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のDゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のIゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKiGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のIゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKiGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のIゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKpGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のPゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionKpGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のPゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionLimit | ( | byte | id, |
short | cwPos, | ||
short | ccwPos, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | cwPos | CW方向最大角 |
[in] | ccwPos | CCW方向最大角 |
[in] | limPower | 最大角閾値外時の出力%値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionPresetNum | ( | byte | id, |
byte | presetNum, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定された ID の位置制御プリセットゲイン番号を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | presetNum | モータに設定する位置制御プリセットゲイン番号 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionStretchGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のストレッチゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionStretchGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のストレッチゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setPositionStretchGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のストレッチゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setResponseTime | ( | byte | id, |
byte | respTime ) |
指定したIDの応答時間を設定します
サーボ自身がデータを受信してから送信するまでのタイミング(ResponseTime)を変更します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | respTime | 応答時間[us] |
unsigned short PmxBase::setSpeedGain | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のPIDゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 速度制御のPゲイン |
[in] | kidata | 速度制御のIゲイン |
[in] | kddata | 速度制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 速度制御のPゲイン |
[in] | kidata | 速度制御のIゲイン |
[in] | kddata | 速度制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のPIDゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | 速度制御のPゲイン |
[in] | kidata | 速度制御のIゲイン |
[in] | kddata | 速度制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のDゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKdGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のDゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKdGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のDゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のIゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKiGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のIゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKiGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のIゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のPゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のPゲイン |
[in] | writeOpt TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKpGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のPゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のPゲイン |
[in] | writeOpt TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedKpGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の速度制御のPゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 速度制御のPゲイン |
[in] | writeOpt TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setSpeedPresetNum | ( | byte | id, |
byte | presetNum, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定された ID の速度制御プリセットゲイン番号を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | presetNum | モータに設定する速度制御プリセットゲイン番号 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueGain | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のPIDゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | トルク制御のPゲイン |
[in] | kidata | トルク制御のIゲイン |
[in] | kddata | トルク制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のPIDゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | トルク制御のPゲイン |
[in] | kidata | トルク制御のIゲイン |
[in] | kddata | トルク制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のPIDゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | kpdata | トルク制御のPゲイン |
[in] | kidata | トルク制御のIゲイン |
[in] | kddata | トルク制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKdGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKdGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のDゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のDゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のIゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKiGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のIゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKiGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のIゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のIゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のPゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKpGain2 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のPゲイン2を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueKpGain3 | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のトルク制御のPゲイン3を変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | トルク制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorquePresetNum | ( | byte | id, |
byte | presetNum, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定された ID のトルク制御プリセットゲイン番号を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | presetNum | モータに設定するトルク制御プリセットゲイン番号 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTorqueSwitch | ( | byte | id, |
byte | data, | ||
byte | writeOpt = 1 ) |
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは1) |
unsigned short PmxBase::setTotalPowerRate | ( | byte | id, |
unsigned short | rate, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | rate | モータ出力制限%値 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::setTrajectory | ( | byte | id, |
byte | trajecrotyData, | ||
byte | writeOpt = 0 ) |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | trajecrotyData | 補間制御軌道生成タイプ指定 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmxBase::SystemREAD | ( | byte | id, |
byte | rxData[] ) |
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
読み取ることができるデータは下記になります。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | rxData | SystemREADで取得したすべてのデータを返します。[SerialNum, ModelNum, Version, responsTime] |
unsigned short PmxBase::SystemWRITE | ( | byte | id, |
byte | option, | ||
byte | newId, | ||
byte | newBaudrateVal, | ||
byte | newParityVal, | ||
byte | newResponseTime ) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | option | 変更するデータを指定(Bit0: ID番号の変更,Bit1: 通信速度の変更,Bit2: パリティの変更,Bit3: 応答時間の変更) |
[in] | newId | サーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。 |
[in] | newBaudrateVal | 新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します |
[in] | newParityVal | パリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します |
[in] | newResponseTime | コマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します) |
unsigned short PmxBase::SystemWRITE | ( | byte | id, |
byte | serialNum[4], | ||
byte | option, | ||
byte | newId, | ||
byte | newBaudrateVal, | ||
byte | newParityVal, | ||
byte | newResponseTime ) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | serialNum | サーボの固有番号。SystemReadでデータを返します |
[in] | option | 変更するデータを指定(Bit0: ID番号の変更,Bit1: 通信速度の変更,Bit2: パリティの変更,Bit3: 応答時間の変更) |
[in] | newId | サーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。 |
[in] | newBaudrateVal | 新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します |
[in] | newParityVal | パリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します |
[in] | newResponseTime | コマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します) |
unsigned short PmxBase::SystemWRITE | ( | byte | id, |
unsigned long | serialNum, | ||
byte | option, | ||
byte | newId, | ||
byte | newBaudrateVal, | ||
byte | newParityVal, | ||
byte | newResponseTime ) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | serialNum | サーボの固有番号。SystemReadでデータを返します |
[in] | option | 変更するデータを指定(Bit0: ID番号の変更,Bit1: 通信速度の変更,Bit2: パリティの変更,Bit3: 応答時間の変更) |
[in] | newId | サーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。 |
[in] | newBaudrateVal | 新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します |
[in] | newParityVal | パリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します |
[in] | newResponseTime | コマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します) |