PmxArdinoLib 1.0.3
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PmxBase クラス

PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです [詳解]

#include <PmxBaseClass.h>

PmxBase の継承関係図

公開メンバ関数

virtual void setLogSerial (HardwareSerial *logSerial)
 Logを出力するシリアルポートの設定をします。
 
unsigned short MemREAD (byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[])
 MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
 
unsigned short MemREADToByte (byte id, unsigned short addr, byte *byteData)
 MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
 
unsigned short MemREADToInt16 (byte id, unsigned short addr, short *int16Data)
 MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
 
unsigned short MemREADToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data)
 MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
 
unsigned short MemREADToInt32 (byte id, unsigned short addr, long *int32Data)
 MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
 
unsigned short MemREADToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data)
 MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
 
unsigned short MemWRITE (byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0)
 PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
 
unsigned short MemWRITEToByte (byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
unsigned short MemWRITEToInt16 (byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
unsigned short MemWRITEToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
unsigned short MemWRITEToInt32 (byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
unsigned short MemWRITEToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0)
 MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
 
unsigned short MotorREAD (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr)
 MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw)
 MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount)
 MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
 
unsigned short MotorWRITESingle (byte id, long targetVal)
 MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
 
unsigned short MotorWRITESingle (byte id, long targetVal, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
 
unsigned short MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2)
 MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
 
unsigned short MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
 
unsigned short MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3)
 MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
 
unsigned short MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
 
unsigned short LOAD (byte id)
 PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
 
unsigned short SAVE (byte id)
 PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
 
unsigned short SystemREAD (byte id, byte rxData[])
 SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
 
unsigned short getSerialNumber (byte id, unsigned long *serialLongNum)
 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
 
unsigned short getSerialNumber (byte id, byte serialByteNum[4])
 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
 
unsigned short getModelNum (byte id, unsigned long *modelFullNum)
 指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
 
unsigned short getModelNum (byte id, unsigned short *modelNum, unsigned short *seriesNum)
 指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
 
unsigned short getVersion (byte id, byte verData[4])
 指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
 
unsigned short getResponseTime (byte id, byte *respTime)
 システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, unsigned long serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
 
unsigned short setId (byte id, byte newId)
 指定したIDを新しい ID に設定します。
 
unsigned short setBaudrate (byte id, byte newBaudRate)
 指定したIDの通信速度を設定します
 
unsigned short setParity (byte id, byte newParityNum)
 指定したIDのパリティを設定します
 
unsigned short setResponseTime (byte id, byte respTime)
 指定したIDの応答時間を設定します
 
unsigned short ReBoot (byte id, int resetTime=0)
 サーボモータを再起動させます。
 
unsigned short FactoryReset (byte id, byte serialNum[4]=NULL)
 サーボを工場出荷時の設定にリセットします
 
unsigned short getPositionKpGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。
 
unsigned short getPositionKiGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。
 
unsigned short getPositionKdGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。
 
unsigned short getPositionGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。
 
unsigned short getPositionStretchGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。
 
unsigned short getSpeedKpGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
 
unsigned short getSpeedKiGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
 
unsigned short getSpeedKdGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
 
unsigned short getSpeedGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
 
unsigned short getCurrentKpGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。
 
unsigned short getCurrentKiGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。
 
unsigned short getCurrentKdGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。
 
unsigned short getCurrentGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。
 
unsigned short getTorqueKpGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。
 
unsigned short getTorqueKiGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。
 
unsigned short getTorqueKdGain (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
 
unsigned short getTorqueGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
 
unsigned short getCenterOffset (byte id, short *offsetData)
 指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
 
unsigned short getCloneReverse (byte id, byte *data)
 指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
 
unsigned short getMinVoltageLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
 
unsigned short getMinVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
 
unsigned short getMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
 
unsigned short getMaxVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCurrentLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの電流リミット値を取得します。
 
unsigned short getCurrentLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getMotorTempLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
 
unsigned short getMotorTempLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCpuTempLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCpuTempLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCwPositionLimit (byte id, short *data)
 指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getCcwPositionLimit (byte id, short *data)
 指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCcwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalSpeed (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalCurrent (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalTorque (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
 
unsigned short getTotalPowerRate (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
 
unsigned short getLockDetectTime (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
 
unsigned short getLockThresholdPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
 
unsigned short getLockDetectOutputPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getPositionPresetNum (byte id, byte *data)
 指定した ID の位置制御プリセットゲイン番号を取得します。
 
unsigned short getSpeedPresetNum (byte id, byte *data)
 指定した ID の速度制御プリセットゲイン番号を取得します。
 
unsigned short getCurrentPresetNum (byte id, byte *data)
 指定した ID の電流制御プリセットゲイン番号を取得します。
 
unsigned short getTorquePresetNum (byte id, byte *data)
 指定した ID のトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。
 
unsigned short getAllPresetNum (byte id, byte *pos, byte *spd, byte *cur, byte *trq)
 指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセットゲイン番号を取得します。
 
unsigned short getPositionKpGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のPゲイン2を取得します。
 
unsigned short getPositionKiGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のIゲイン2を取得します。
 
unsigned short getPositionKdGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のDゲイン2を取得します。
 
unsigned short getPositionGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を取得します。
 
unsigned short getPositionStretchGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を取得します。
 
unsigned short getSpeedKpGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のPゲイン2を取得します。
 
unsigned short getSpeedKiGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のIゲイン2を取得します。
 
unsigned short getSpeedKdGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のDゲイン2を取得します。
 
unsigned short getSpeedGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を取得します。
 
unsigned short getCurrentKpGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のPゲイン2を取得します。
 
unsigned short getCurrentKiGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のIゲイン2を取得します。
 
unsigned short getCurrentKdGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のDゲイン2を取得します。
 
unsigned short getCurrentGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を取得します。
 
unsigned short getTorqueKpGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のPゲイン2を取得します。
 
unsigned short getTorqueKiGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のIゲイン2を取得します。
 
unsigned short getTorqueKdGain2 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
 
unsigned short getTorqueGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
 
unsigned short getPositionKpGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のPゲイン3を取得します。
 
unsigned short getPositionKiGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のIゲイン3を取得します。
 
unsigned short getPositionKdGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のDゲイン3を取得します。
 
unsigned short getPositionGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を取得します。
 
unsigned short getPositionStretchGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を取得します。
 
unsigned short getSpeedKpGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
 
unsigned short getSpeedKiGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
 
unsigned short getSpeedKdGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
 
unsigned short getSpeedGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
 
unsigned short getCurrentKpGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のPゲイン3を取得します。
 
unsigned short getCurrentKiGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のIゲイン3を取得します。
 
unsigned short getCurrentKdGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID の電流制御のDゲイン3を取得します。
 
unsigned short getCurrentGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を取得します。
 
unsigned short getTorqueKpGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のPゲイン3を取得します。
 
unsigned short getTorqueKiGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のIゲイン3を取得します。
 
unsigned short getTorqueKdGain3 (byte id, unsigned long *data)
 指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
 
unsigned short getTorqueGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, short *posData)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, unsigned short *posData)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, long *posData, byte controlMode=0x01)
 指定したIDの現在の位置を取得します。
 
unsigned short getSpeed (byte id, short *spdData)
  指定した ID の現在の速度を取得します。
 
unsigned short getCurrent (byte id, short *curData)
 指定した ID の現在の電流を取得します。
 
unsigned short getTorque (byte id, short *trqData)
 指定した ID の現在のトルクを取得します。
 
unsigned short getPwm (byte id, short *pwmData)
 指定したIDの現在のPWMを取得します。
 
unsigned short getMotorTemp (byte id, short *motTempData)
 指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
 
unsigned short getCPUTemp (byte id, short *cpuTempData)
 指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
 
unsigned short getInputVoltage (byte id, unsigned short *volData)
 指定された ID の現在の電圧を取得します。
 
unsigned short getTrajectoryTime (byte id, unsigned short *traTimeData)
 指定された ID の現在の補間時間を取得します。
 
unsigned short getEncoder (byte id, unsigned short *encData)
 指定された ID のエンコーダを取得します。
 
unsigned short getStatus (byte id, byte *stData)
 指定したIDのステータスを取得します。
 
unsigned short getSystemStatus (byte id, byte *sysStaData)
 指定された ID のシステムステータスを取得します。
 
unsigned short getMotorStatus (byte id, byte *motStaData)
 指定したIDのモータステータスを取得します。
 
unsigned short getRamAccessStatus (byte id, unsigned short *ramStaData)
 指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
 
unsigned short getFullStatus (byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt)
 指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
 
unsigned short resetFullStatus (byte id)
 指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
 
unsigned short getTorqueSwitch (byte id, byte *trqSwitchData)
 指定した ID のトルク ON 値を取得します。
 
unsigned short getControlMode (byte id, byte *controlMode)
 指定した ID の制御モードを取得します。
 
unsigned short getMotorReceive (byte id, byte *receiveMode)
 指定した ID の応答データ指定値を取得します。
 
unsigned short getTrajectory (byte id, byte *traData)
 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
 
unsigned short getLedMode (byte id, byte *ledData)
 指定した ID のLED点灯モードを取得します。
 
unsigned short getCenterOffsetRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
 
unsigned short getMinVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
 
unsigned short getMaxVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。
 
unsigned short getCurrentLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。
 
unsigned short getMotorTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。
 
unsigned short getCpuTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalSpeedRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalCurrentRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalTorqueRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。
 
unsigned short getCwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
 
unsigned short getCcwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
 
unsigned short setPositionKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。
 
unsigned short setPositionKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のIゲインを変更します。
 
unsigned short setPositionKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のDゲインを変更します。
 
unsigned short setPositionGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のPIDゲインを変更します。
 
unsigned short setPositionStretchGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のストレッチゲインを変更します。
 
unsigned short setSpeedKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のPゲインを変更します。
 
unsigned short setSpeedKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のIゲインを変更します。
 
unsigned short setSpeedKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のDゲインを変更します。
 
unsigned short setSpeedGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のPIDゲインを変更します。
 
unsigned short setCurrentKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のPゲインを変更します。
 
unsigned short setCurrentKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のIゲインを変更します。
 
unsigned short setCurrentKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のDゲインを変更します。
 
unsigned short setCurrentGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のPIDゲインを変更します。
 
unsigned short setTorqueKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のPゲインを変更します。
 
unsigned short setTorqueKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のIゲインを変更します。
 
unsigned short setTorqueKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のDゲインを変更します。
 
unsigned short setTorqueGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のPIDゲインを変更します。
 
unsigned short setCenterOffset (byte id, short offsetData)
 指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
 
unsigned short setCloneReverse (byte id, byte data)
 指定した ID のクローン/リバースを設定します。
 
unsigned short setMinVoltageLimit (byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
 
unsigned short setMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
 
unsigned short setCurrentLimit (byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
 
unsigned short setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
 
unsigned short setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
 
unsigned short setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
 
unsigned short setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0)
 指定した ID の最大速度指令値を設定します。
 
unsigned short setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0)
 指定した ID の最大電流指令値を設定します。
 
unsigned short setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0)
 指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
 
unsigned short setTotalPowerRate (byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0)
 指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
 
unsigned short setLockDetect (byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0)
 指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
 
unsigned short setPositionPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
 指定された ID の位置制御プリセットゲイン番号を設定します。
 
unsigned short setSpeedPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
 指定された ID の速度制御プリセットゲイン番号を設定します。
 
unsigned short setCurrentPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
 指定された ID の電流制御プリセットゲイン番号を設定します。
 
unsigned short setTorquePresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
 指定された ID のトルク制御プリセットゲイン番号を設定します。
 
unsigned short setAllPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセット番号を変更します。
 
unsigned short setPositionKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のPゲイン2を変更します。
 
unsigned short setPositionKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のIゲイン2を変更します。
 
unsigned short setPositionKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のDゲイン2を変更します。
 
unsigned short setPositionGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を変更します。
 
unsigned short setPositionStretchGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を変更します。
 
unsigned short setSpeedKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のPゲイン2を変更します。
 
unsigned short setSpeedKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のIゲイン2を変更します。
 
unsigned short setSpeedKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のDゲイン2を変更します。
 
unsigned short setSpeedGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を変更します。
 
unsigned short setCurrentKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のPゲイン2を変更します。
 
unsigned short setCurrentKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のIゲイン2を変更します。
 
unsigned short setCurrentKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のDゲイン2を変更します。
 
unsigned short setCurrentGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を変更します。
 
unsigned short setTorqueKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のPゲイン2を変更します。
 
unsigned short setTorqueKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のIゲイン2を変更します。
 
unsigned short setTorqueKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のDゲイン2を変更します。
 
unsigned short setTorqueGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のPIDゲイン2を変更します。
 
unsigned short setPositionKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のPゲイン3を変更します。
 
unsigned short setPositionKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のIゲイン3を変更します。
 
unsigned short setPositionKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のDゲイン3を変更します。
 
unsigned short setPositionGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を変更します。
 
unsigned short setPositionStretchGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を変更します。
 
unsigned short setSpeedKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のPゲイン3を変更します。
 
unsigned short setSpeedKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のIゲイン3を変更します。
 
unsigned short setSpeedKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のDゲイン3を変更します。
 
unsigned short setSpeedGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の速度制御のPIDゲイン3を変更します。
 
unsigned short setCurrentKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のPゲイン3を変更します。
 
unsigned short setCurrentKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のIゲイン3を変更します。
 
unsigned short setCurrentKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のDゲイン3を変更します。
 
unsigned short setCurrentGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を変更します。
 
unsigned short setTorqueKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のPゲイン3を変更します。
 
unsigned short setTorqueKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のIゲイン3を変更します。
 
unsigned short setTorqueKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のDゲイン3を変更します。
 
unsigned short setTorqueGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 指定した ID のトルク制御のPIDゲイン3を変更します。
 
unsigned short setTorqueSwitch (byte id, byte data, byte writeOpt=1)
 指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
 
unsigned short setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0)
 指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
 
unsigned short setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0)
 指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
 
unsigned short setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0)
 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
 
unsigned short setLedMode (byte id, byte ledModeData, byte writeOpt=0)
 指定した ID のLED点灯モードを設定します。
 
unsigned short setMotorTorqueOn (byte id)
 指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
unsigned short setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
unsigned short setMotorFree (byte id)
 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
unsigned short setMotorFree (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
unsigned short setMotorBrake (byte id)
 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
unsigned short setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
unsigned short setMotorHold (byte id)
 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
unsigned short setMotorHold (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
 
unsigned short setPosition (byte id, short pos)
 指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
 
unsigned short setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, long receiveData[8])
 指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
 

限定公開メンバ関数

virtual HardwareSerial * getLogSerial ()
 
virtual void logOutputPrint (byte outputBytes[], int outputLength)
 
bool defaultMakeCmd (byte id, byte cmd, byte txData[], byte *txDataSize, byte header=0xfe)
 
unsigned short checkRecv (byte rxBuff[], byte cmd, byte header=0xfe)
 checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
 

静的限定公開メンバ関数

static unsigned int __byteCounter (byte val)
 制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。
 
static bool __convReceiveMotorData (byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01)
 受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。
 

詳解

PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです

  • PMXの固有値の定義
  • PMXのコマンドの生成、チェックおよび送受信(送信部分は外部依存)
  • PMXで必要だと思われる機能の関数化

をしています

警告
通信部分は外部に定義しますのでこのclassを派生して送信に必要な関数を追加してください。

関数詳解

◆ __byteCounter()

unsigned int PmxBase::__byteCounter ( byte val)
staticprotected

制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。

引数
[in]val応答モードもしくは制御モード
戻り値
制御モードや応答モードに必要とするデータ(byte)数

◆ __convReceiveMotorData()

bool PmxBase::__convReceiveMotorData ( byte receiveMode,
byte receiveBytes[],
byte receiveBytesSize,
long motorData[],
byte controlMode = 0x01 )
staticprotected

受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。

引数
[in]receiveMode受信モード設定
[in]receiveBytes受信されたデータのbyte配列(コマンド等は含まない)
[in]receiveBytesSize受信データ (コマンドを除く) を含む、receiveBytes 配列のサイズ。
[out]motorData受信データを変換したモータデータを格納する配列。[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧]
[in]controlMode制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。
戻り値
受信データを変換したモータデータを返す[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧]
注意
データがない場合はリストの中身の各データがNoneになります
呼び出し関係図:

◆ checkRecv()

unsigned short PmxBase::checkRecv ( byte rxBuff[],
byte cmd,
byte header = 0xfe )
protected

checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。

受信データを解析し、下記エラーかどうかチェックを行います。

  • ヘッダのチェック
  • timeout(コマンドを何か受信したか)
  • 受信データの長さ
  • 受信したコマンドが一致するかどうか
  • CRC
引数
[in]rxBuff受信したCRCを含む全てのデータ(バイト配列)
[in]cmd受信時にチェックするコマンド
[in]headerヘッダーがデフォルトと違う場合に指定する
戻り値
unsigned short 通信の状態(PMX::ComError参照)
呼び出し関係図:

◆ FactoryReset()

unsigned short PmxBase::FactoryReset ( byte id,
byte serialNum[4] = NULL )

サーボを工場出荷時の設定にリセットします

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]serialNumシリアル番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
覚え書き
serialNumがNone場合はこの関数内で取得するので省略可能
呼び出し関係図:

◆ getAllPresetNum()

unsigned short PmxBase::getAllPresetNum ( byte id,
byte * pos,
byte * spd,
byte * cur,
byte * trq )

指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセットゲイン番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdata位置制御のPゲイン
[out]kidata位置制御のIゲイン
[out]kddata位置制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCcwPositionLimit()

unsigned short PmxBase::getCcwPositionLimit ( byte id,
short * data )

指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCCW方向の動作角度リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCW方向の動作角度リミット値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCcwPositionLimitPower()

unsigned short PmxBase::getCcwPositionLimitPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCCW方向の閾値外時の出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCcwPositionLimitRange()

unsigned short PmxBase::getCcwPositionLimitRange ( byte id,
short * minData,
short * maxData )

指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataCcwPositionの最小値
[out]maxDataCcwPositionの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCenterOffset()

unsigned short PmxBase::getCenterOffset ( byte id,
short * offsetData )

指定した ID の中央値オフセット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]offsetData中央値オフセット値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCenterOffsetRange()

unsigned short PmxBase::getCenterOffsetRange ( byte id,
short * minData,
short * maxData )

指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataCenterOffsetの最小値
[out]maxDataCenterOffsetの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCloneReverse()

unsigned short PmxBase::getCloneReverse ( byte id,
byte * data )

指定した ID のクローン/リバース値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからクローン/リバースを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataクローン/リバース値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getControlMode()

unsigned short PmxBase::getControlMode ( byte id,
byte * controlMode )

指定した ID の制御モードを取得します。

MemREADを使用して指定したIDから制御モードを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]controlMode制御モード値。PMX::ControlModeを参照してください。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCPUTemp()

unsigned short PmxBase::getCPUTemp ( byte id,
short * cpuTempData )

指定された ID の現在のCPU温度を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在CPU温度を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]cpuTempData現在のCPU温度データ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCpuTempLimit()

unsigned short PmxBase::getCpuTempLimit ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCPU温度リミット値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCpuTempLimitPower()

unsigned short PmxBase::getCpuTempLimitPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCPU温度リミット時の出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCpuTempLimitRange()

unsigned short PmxBase::getCpuTempLimitRange ( byte id,
short * minData,
short * maxData )

指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCPU温度(CpuTemp)の設定可能な範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataCpuTempの最小値
[out]maxDataCpuTempの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrent()

unsigned short PmxBase::getCurrent ( byte id,
short * curData )

指定した ID の現在の電流を取得します。

 MemREADを使用して指定したIDから現在電流を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]curData現在の電流データ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentGain()

unsigned short PmxBase::getCurrentGain ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdata電流制御のPゲイン
[out]kidata電流制御のIゲイン
[out]kddata電流制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentGain2()

unsigned short PmxBase::getCurrentGain2 ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdata電流制御のPゲイン
[out]kidata電流制御のIゲイン
[out]kddata電流制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentGain3()

unsigned short PmxBase::getCurrentGain3 ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdata電流制御のPゲイン
[out]kidata電流制御のIゲイン
[out]kddata電流制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKdGain()

unsigned short PmxBase::getCurrentKdGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKdGain2()

unsigned short PmxBase::getCurrentKdGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のDゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKdGain3()

unsigned short PmxBase::getCurrentKdGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のDゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKiGain()

unsigned short PmxBase::getCurrentKiGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKiGain2()

unsigned short PmxBase::getCurrentKiGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のIゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKiGain3()

unsigned short PmxBase::getCurrentKiGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のIゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKpGain()

unsigned short PmxBase::getCurrentKpGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKpGain2()

unsigned short PmxBase::getCurrentKpGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のPゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentKpGain3()

unsigned short PmxBase::getCurrentKpGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の電流制御のPゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentLimit()

unsigned short PmxBase::getCurrentLimit ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDの電流リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから電流リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流リミット値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentLimitPower()

unsigned short PmxBase::getCurrentLimitPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流リミット時の出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentLimitRange()

unsigned short PmxBase::getCurrentLimitRange ( byte id,
unsigned short * minData,
unsigned short * maxData )

指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから電流(Current)の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataCurrentの最小値
[out]maxDataCurrentの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCurrentPresetNum()

unsigned short PmxBase::getCurrentPresetNum ( byte id,
byte * data )

指定した ID の電流制御プリセットゲイン番号を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから電流制御プリセットゲイン番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataプリセットゲイン番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCwPositionLimit()

unsigned short PmxBase::getCwPositionLimit ( byte id,
short * data )

指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCW方向の動作角度リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCW方向の動作角度リミット値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCwPositionLimitPower()

unsigned short PmxBase::getCwPositionLimitPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCW方向の閾値外時の出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getCwPositionLimitRange()

unsigned short PmxBase::getCwPositionLimitRange ( byte id,
short * minData,
short * maxData )

指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataCwPositionの最小値
[out]maxDataCwPositionの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getEncoder()

unsigned short PmxBase::getEncoder ( byte id,
unsigned short * encData )

指定された ID のエンコーダを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからエンコーダを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]encDataエンコーダデータ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getFullStatus()

unsigned short PmxBase::getFullStatus ( byte id,
byte * sysSt,
byte * motorSt,
unsigned short * ramSt )

指定した ID の全てのステータス情報を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから全てのステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]sysStシステムステータスデータ
[out]motorStモータステータスデータ
[out]ramStアクセスエラーになったRAMの先頭アドレス
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
この関数を呼ぶとサーボ内のエラー値はリセットされます。
呼び出し関係図:

◆ getInputVoltage()

unsigned short PmxBase::getInputVoltage ( byte id,
unsigned short * volData )

指定された ID の現在の電圧を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在電圧を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]volData現在の電圧データ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getLedMode()

unsigned short PmxBase::getLedMode ( byte id,
byte * ledData )

指定した ID のLED点灯モードを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからLED点灯モードを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]ledDataLED点灯モード。PMX::LedModeTypeを参照してください。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getLockDetectOutputPower()

unsigned short PmxBase::getLockDetectOutputPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataロック検知時の出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getLockDetectTime()

unsigned short PmxBase::getLockDetectTime ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからロック検知を認識するまでの時間を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataロック検知を認識するまでの時間
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getLockThresholdPower()

unsigned short PmxBase::getLockThresholdPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataロック検知開始出力(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
覚え書き
位置制御モードのみで位置制御を含まないモードの場合は使用しません。
呼び出し関係図:

◆ getMaxGoalCurrent()

unsigned short PmxBase::getMaxGoalCurrent ( byte id,
short * data )

指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大電流値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data最大電流指令値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
最大電流指令値を超えて電流指示した場合はエラーが返り、実行はされません。
呼び出し関係図:

◆ getMaxGoalCurrentRange()

unsigned short PmxBase::getMaxGoalCurrentRange ( byte id,
short * minData,
short * maxData )

指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataMaxGoalCurrentの最小値
[out]maxDataMaxGoalCurrentの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMaxGoalSpeed()

unsigned short PmxBase::getMaxGoalSpeed ( byte id,
short * data )

指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大速度値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data最大速度指令値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
最大速度指令値を超えて速度指示した場合はエラーが返り、実行はされません。
呼び出し関係図:

◆ getMaxGoalSpeedRange()

unsigned short PmxBase::getMaxGoalSpeedRange ( byte id,
short * minData,
short * maxData )

指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataMaxGoalSpeedの最小値
[out]maxDataMaxGoalSpeedの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMaxGoalTorque()

unsigned short PmxBase::getMaxGoalTorque ( byte id,
short * data )

指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大推定トルク値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data最大動推定トルク指令値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
最大推定トルク指令値を超えてトルク指示した場合はエラーが返り、実行はされません。
呼び出し関係図:

◆ getMaxGoalTorqueRange()

unsigned short PmxBase::getMaxGoalTorqueRange ( byte id,
short * minData,
short * maxData )

指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataMaxGoalTorqueの最小値
[out]maxDataMaxGoalTorqueの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMaxVoltageLimit()

unsigned short PmxBase::getMaxVoltageLimit ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDの上限リミット電圧を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data入力電圧最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMaxVoltageLimitPower()

unsigned short PmxBase::getMaxVoltageLimitPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data上限リミット電圧を上回った時の出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMaxVoltageLimitRange()

unsigned short PmxBase::getMaxVoltageLimitRange ( byte id,
unsigned short * minData,
unsigned short * maxData )

指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから最大電圧(MaxVoltage)の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataMaxVoltageの最小値
[out]maxDataMaxVoltageの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMinVoltageLimit()

unsigned short PmxBase::getMinVoltageLimit ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから下限電圧リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data下限電圧設定値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMinVoltageLimitPower()

unsigned short PmxBase::getMinVoltageLimitPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data下限リミット電圧を下回った時の出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMinVoltageLimitRange()

unsigned short PmxBase::getMinVoltageLimitRange ( byte id,
unsigned short * minData,
unsigned short * maxData )

指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataMinVoltageLimitの最小値
[out]maxDataMinVoltageLimitの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getModelNum() [1/2]

unsigned short PmxBase::getModelNum ( byte id,
unsigned long * modelFullNum )

指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]modelFullNum
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getModelNum() [2/2]

unsigned short PmxBase::getModelNum ( byte id,
unsigned short * modelNum,
unsigned short * seriesNum )

指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]modelNum
[out]seriesNum
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMotorReceive()

unsigned short PmxBase::getMotorReceive ( byte id,
byte * receiveMode )

指定した ID の応答データ指定値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから応答データ指定値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]receiveMode応答データ指定値(PMX::ReceiveDataOptionを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMotorStatus()

unsigned short PmxBase::getMotorStatus ( byte id,
byte * motStaData )

指定したIDのモータステータスを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]motStaDataモータステータスデータ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
この関数を呼ぶとサーボ内のエラー値はリセットされます。
呼び出し関係図:

◆ getMotorTemp()

unsigned short PmxBase::getMotorTemp ( byte id,
short * motTempData )

指定したIDの現在のモータ温度を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在モータ温度を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]motTempData現在のモータ温度データ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMotorTempLimit()

unsigned short PmxBase::getMotorTempLimit ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataモータ温度リミット値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getMotorTempLimitPower()

unsigned short PmxBase::getMotorTempLimitPower ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataモータ温度リミット時の出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)。
呼び出し関係図:

◆ getMotorTempLimitRange()

unsigned short PmxBase::getMotorTempLimitRange ( byte id,
short * minData,
short * maxData )

指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータ温度(MotorTemp)の設定可能な範囲を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]minDataMotorTempの最小値
[out]maxDataMotorTempの最大値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPosition() [1/3]

unsigned short PmxBase::getPosition ( byte id,
long * posData,
byte controlMode = 0x01 )

指定したIDの現在の位置を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在位置を取得します。

PMXでは、位置制御モードが含まれるとデータが符号あり(±320deg)、含まれない場合は符号なし(0-360deg)のデータが返ってきます

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]posData現在の位置データ。位置制御モードによって符号有り無しが変わります 。
[in]controlMode制御モードを入れます。デフォルトは0x01です。位置制御モードが含まれるかどうかに使用します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPosition() [2/3]

unsigned short PmxBase::getPosition ( byte id,
short * posData )

指定したIDの現在指示位置を取得します。

指定したIDの位置制御を含む時の現在位置を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]posData位置制御を含む時の現在位置
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPosition() [3/3]

unsigned short PmxBase::getPosition ( byte id,
unsigned short * posData )

指定したIDの現在指示位置を取得します。

指定したIDの位置制御を含まない時の現在位置を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]posData位置制御を含まない現在位置
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionGain()

unsigned short PmxBase::getPositionGain ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdata位置制御のPゲイン
[out]kidata位置制御のIゲイン
[out]kddata位置制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionGain2()

unsigned short PmxBase::getPositionGain2 ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdata位置制御のPゲイン
[out]kidata位置制御のIゲイン
[out]kddata位置制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionGain3()

unsigned short PmxBase::getPositionGain3 ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdata位置制御のPゲイン
[out]kidata位置制御のIゲイン
[out]kddata位置制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKdGain()

unsigned short PmxBase::getPositionKdGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKdGain2()

unsigned short PmxBase::getPositionKdGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のDゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKdGain3()

unsigned short PmxBase::getPositionKdGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のDゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKiGain()

unsigned short PmxBase::getPositionKiGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKiGain2()

unsigned short PmxBase::getPositionKiGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のIゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKiGain3()

unsigned short PmxBase::getPositionKiGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のIゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKpGain()

unsigned short PmxBase::getPositionKpGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKpGain2()

unsigned short PmxBase::getPositionKpGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のPゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionKpGain3()

unsigned short PmxBase::getPositionKpGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のPゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionPresetNum()

unsigned short PmxBase::getPositionPresetNum ( byte id,
byte * data )

指定した ID の位置制御プリセットゲイン番号を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから位置制御プリセットゲイン番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataプリセットゲイン番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionStretchGain()

unsigned short PmxBase::getPositionStretchGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のストレッチゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionStretchGain2()

unsigned short PmxBase::getPositionStretchGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のストレッチゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPositionStretchGain3()

unsigned short PmxBase::getPositionStretchGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data位置制御のストレッチゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getPwm()

unsigned short PmxBase::getPwm ( byte id,
short * pwmData )

指定したIDの現在のPWMを取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在PWMを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]pwmData現在のPWMデータ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getRamAccessStatus()

unsigned short PmxBase::getRamAccessStatus ( byte id,
unsigned short * ramStaData )

指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからRAMアクセスステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]ramStaDataアクセスエラーになったRAMの先頭アドレス
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
この関数を呼ぶとサーボ内のエラー値はリセットされます。
呼び出し関係図:

◆ getResponseTime()

unsigned short PmxBase::getResponseTime ( byte id,
byte * respTime )

システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]respTime応答時間[us]。通信が失敗した場合はNoneが返ります。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSerialNumber() [1/2]

unsigned short PmxBase::getSerialNumber ( byte id,
byte serialByteNum[4] )

指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]serialByteNum
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSerialNumber() [2/2]

unsigned short PmxBase::getSerialNumber ( byte id,
unsigned long * serialLongNum )

指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]serialLongNumシリアル番号。通信が失敗した場合はNoneが返ります。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeed()

unsigned short PmxBase::getSpeed ( byte id,
short * spdData )

 指定した ID の現在の速度を取得します。

 MemREADを使用して指定したIDから現在速度を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]spdData現在の速度データ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedGain()

unsigned short PmxBase::getSpeedGain ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
kpdata速度制御のPゲイン
kidata速度制御のIゲイン
kddata速度制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedGain2()

unsigned short PmxBase::getSpeedGain2 ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
kpdata速度制御のPゲイン
kidata速度制御のIゲイン
kddata速度制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedGain3()

unsigned short PmxBase::getSpeedGain3 ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
kpdata速度制御のPゲイン
kidata速度制御のIゲイン
kddata速度制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKdGain()

unsigned short PmxBase::getSpeedKdGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
 [out]data 速度制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKdGain2()

unsigned short PmxBase::getSpeedKdGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のDゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
 [out]data 速度制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKdGain3()

unsigned short PmxBase::getSpeedKdGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
 [out]data 速度制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKiGain()

unsigned short PmxBase::getSpeedKiGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data速度制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKiGain2()

unsigned short PmxBase::getSpeedKiGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のIゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data速度制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKiGain3()

unsigned short PmxBase::getSpeedKiGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data速度制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKpGain()

unsigned short PmxBase::getSpeedKpGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data速度制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKpGain2()

unsigned short PmxBase::getSpeedKpGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のPゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data速度制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedKpGain3()

unsigned short PmxBase::getSpeedKpGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data速度制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getSpeedPresetNum()

unsigned short PmxBase::getSpeedPresetNum ( byte id,
byte * data )

指定した ID の速度制御プリセットゲイン番号を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから速度制御プリセットゲイン番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataプリセットゲイン番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getStatus()

unsigned short PmxBase::getStatus ( byte id,
byte * stData )

指定したIDのステータスを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]stDataステータスデータ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
この関数を呼ぶとサーボ内のエラー値はリセットされます。
呼び出し関係図:

◆ getSystemStatus()

unsigned short PmxBase::getSystemStatus ( byte id,
byte * sysStaData )

指定された ID のシステムステータスを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからシステムステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]sysStaDataシステムステータスデータ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
この関数を呼ぶとサーボ内のエラー値はリセットされます。
呼び出し関係図:

◆ getTorque()

unsigned short PmxBase::getTorque ( byte id,
short * trqData )

指定した ID の現在のトルクを取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在の推定トルクを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]trqData現在の推定トルクデータ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueGain()

unsigned short PmxBase::getTorqueGain ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdataトルク制御のPゲイン
[out]kidataトルク制御のIゲイン
[out]kddataトルク制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueGain2()

unsigned short PmxBase::getTorqueGain2 ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdataトルク制御のPゲイン
[out]kidataトルク制御のIゲイン
[out]kddataトルク制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueGain3()

unsigned short PmxBase::getTorqueGain3 ( byte id,
unsigned long * kpdata,
unsigned long * kidata,
unsigned long * kddata )

指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]kpdataトルク制御のPゲイン
[out]kidataトルク制御のIゲイン
[out]kddataトルク制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKdGain()

unsigned short PmxBase::getTorqueKdGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKdGain2()

unsigned short PmxBase::getTorqueKdGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKdGain3()

unsigned short PmxBase::getTorqueKdGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のDゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKiGain()

unsigned short PmxBase::getTorqueKiGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKiGain2()

unsigned short PmxBase::getTorqueKiGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のIゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKiGain3()

unsigned short PmxBase::getTorqueKiGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のIゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のIゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKpGain()

unsigned short PmxBase::getTorqueKpGain ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKpGain2()

unsigned short PmxBase::getTorqueKpGain2 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のPゲイン2を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueKpGain3()

unsigned short PmxBase::getTorqueKpGain3 ( byte id,
unsigned long * data )

指定した ID のトルク制御のPゲイン3を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataトルク制御のPゲイン
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorquePresetNum()

unsigned short PmxBase::getTorquePresetNum ( byte id,
byte * data )

指定した ID のトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataプリセットゲイン番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTorqueSwitch()

unsigned short PmxBase::getTorqueSwitch ( byte id,
byte * trqSwitchData )

指定した ID のトルク ON 値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからトルクON値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]trqSwitchDataFreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTotalPowerRate()

unsigned short PmxBase::getTotalPowerRate ( byte id,
unsigned short * data )

指定したIDのモータに出力する割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータに出力する割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataモータ出力割合(%)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
覚え書き
出力のリミットではなく全体的にモータ出力を可変させます。
呼び出し関係図:

◆ getTrajectory()

unsigned short PmxBase::getTrajectory ( byte id,
byte * traData )

指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]traData補間制御軌道生成タイプ指定。PMX::TrajectoryTypeを参照してください。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getTrajectoryTime()

unsigned short PmxBase::getTrajectoryTime ( byte id,
unsigned short * traTimeData )

指定された ID の現在の補間時間を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在補間時間を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]traTimeData現在の補間時間データ
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ getVersion()

unsigned short PmxBase::getVersion ( byte id,
byte verData[4] )

指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]verDataバージョン番号のタプル[MAJOR,MINOR,PATCH,BUILD]。通信が失敗した場合はNoneが返ります
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ LOAD()

unsigned short PmxBase::LOAD ( byte id)

PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
unsigned short LOADの送受信結果(送信結果+PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ logOutputPrint()

virtual void PmxBase::logOutputPrint ( byte outputBytes[],
int outputLength )
protectedvirtual

PmxHardSerialで再実装されています。

◆ MemREAD()

unsigned short PmxBase::MemREAD ( byte id,
unsigned short addr,
int readDataSize,
byte rxData[] )

MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[in]readDataSize取得するデータサイズ
[out]rxData指定されたアドレスから読み取ったデータ配列(bytes型)。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemREADToByte()

unsigned short PmxBase::MemREADToByte ( byte id,
unsigned short addr,
byte * byteData )

MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]byteData指定されたアドレスから読み取ったbyte(符号なし1byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemREADToInt16()

unsigned short PmxBase::MemREADToInt16 ( byte id,
unsigned short addr,
short * int16Data )

MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]int16Data指定されたアドレスから読み取ったint16(符号あり2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemREADToInt32()

unsigned short PmxBase::MemREADToInt32 ( byte id,
unsigned short addr,
long * int32Data )

MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]int32Data指定されたアドレスから読み取ったint32(符号あり4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemREADToUint16()

unsigned short PmxBase::MemREADToUint16 ( byte id,
unsigned short addr,
unsigned short * uint16Data )

MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]uint16Data指定されたアドレスから読み取ったUint16(符号なし2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemREADToUint32()

unsigned short PmxBase::MemREADToUint32 ( byte id,
unsigned short addr,
unsigned long * uint32Data )

MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]uint32Data指定されたアドレスから読み取ったUint32(符号なし4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemWRITE()

unsigned short PmxBase::MemWRITE ( byte id,
unsigned short addr,
byte txDataArray[],
int txDataSize,
byte writeOpt = 0 )

PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]txDataArray書き込むデータのbyteリスト
[in]txDataSize書き込むデータサイズ(txDataArrayのサイズ)
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
unsigned short MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemWRITEToByte()

unsigned short PmxBase::MemWRITEToByte ( byte id,
unsigned short addr,
byte byteData,
byte writeOpt = 0 )

MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]byteDatabyte(符号なし1byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
unsigned short MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemWRITEToInt16()

unsigned short PmxBase::MemWRITEToInt16 ( byte id,
unsigned short addr,
short int16Data,
byte writeOpt = 0 )

MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]int16Dataint16(符号あり2byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
unsigned short MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemWRITEToInt32()

unsigned short PmxBase::MemWRITEToInt32 ( byte id,
unsigned short addr,
long int32Data,
byte writeOpt = 0 )

MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]int32Dataint32(符号あり4byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
unsigned short MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemWRITEToUint16()

unsigned short PmxBase::MemWRITEToUint16 ( byte id,
unsigned short addr,
unsigned short uint16Data,
byte writeOpt = 0 )

MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]uint16DataUint16(符号なし2byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
unsigned short MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MemWRITEToUint32()

unsigned short PmxBase::MemWRITEToUint32 ( byte id,
unsigned short addr,
unsigned long uint32Data,
byte writeOpt = 0 )

MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]uint32DataUint32(符号なし4byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
unsigned short MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorREAD()

unsigned short PmxBase::MotorREAD ( byte id,
byte receiveMode,
long readMotorData[8],
byte controlMode = 0x01,
byte * torqueSw = nullptr )

MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。

引数
[in]idサーボモータのID番号
[in]receiveMode応答モード。事前に応答モードをMemWrite関数やsetMotorReceive関数で設定する必要があります。
[out]readMotorDataMotorReadで読み取ったデータ配列[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlMode制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。
[in]torqueSwFreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
rxDataListでデータがない場合はリストの中身の各データがNoneになります。
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITE() [1/4]

unsigned short PmxBase::MotorWRITE ( byte id,
byte toruqeOnSw )

MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]toruqeOnSwFreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITE() [2/4]

unsigned short PmxBase::MotorWRITE ( byte id,
byte toruqeOnSw,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]toruqeOnSwFreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照)
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITE() [3/4]

unsigned short PmxBase::MotorWRITE ( byte id,
long writeDatas[],
int writeDataCount )

MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]writeDatasモータへの指示値を格納
[in]writeDataCountwriteDatas 配列内の要素数
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITE() [4/4]

unsigned short PmxBase::MotorWRITE ( byte id,
long writeDatas[],
int writeDataCount,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]writeDatasモータへの指示値を格納
[in]writeDataCountwriteDatas 配列内の要素数
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
writeDatasは、位置 > 速度 > 電流 > トルク > PWM > 時間 の順番に格納される
位置/電流制御モードの場合は[position,current]をwriteDatasに渡します
writeDatasは使わないデータ(位置/電流の時のPWM等)は書かない
警告
writeDatasの順番を間違えない事
複数組み合わせの場合で1つだけ変えるときでも全ての目標値を送ってください。
controlModeやreceiveModeは事前に設定をする事
注意
rxDataListでデータがない場合はリストの中身の各データがNoneになります
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITEDouble() [1/2]

unsigned short PmxBase::MotorWRITEDouble ( byte id,
long targetVal1,
long targetVal2 )

MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal1目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります
[in]targetVal2目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITEDouble() [2/2]

unsigned short PmxBase::MotorWRITEDouble ( byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal1目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります
[in]targetVal2目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITESingle() [1/2]

unsigned short PmxBase::MotorWRITESingle ( byte id,
long targetVal )

MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITESingle() [2/2]

unsigned short PmxBase::MotorWRITESingle ( byte id,
long targetVal,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITETriple() [1/2]

unsigned short PmxBase::MotorWRITETriple ( byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
long targetVal3 )

MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal1目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)のどれかが入ります
[in]targetVal2目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります
[in]targetVal3目標値3(電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ MotorWRITETriple() [2/2]

unsigned short PmxBase::MotorWRITETriple ( byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
long targetVal3,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal1目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)のどれかが入ります
[in]targetVal2目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります
[in]targetVal3目標値3(電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ ReBoot()

unsigned short PmxBase::ReBoot ( byte id,
int resetTime = 0 )

サーボモータを再起動させます。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]resetTime再起動まで待つ時間(ms)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
ReBoot中はWrite等を行ってもエラーが返ってきます。
ReBoot直後は内部パラメータを読み込むまでデータは返ってきません
呼び出し関係図:

◆ resetFullStatus()

unsigned short PmxBase::resetFullStatus ( byte id)

指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。

MemREADを使用して指定したIDから全てのステータス情報を取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ SAVE()

unsigned short PmxBase::SAVE ( byte id)

PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。

引数
[in]idサーボモータのID番号
戻り値
unsigned short SAVEコマンドの送信結果(送信結果+PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setAllPresetNum()

unsigned short PmxBase::setAllPresetNum ( byte id,
byte presetNum,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセット番号を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]presetNumプリセットゲイン番号
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setBaudrate()

unsigned short PmxBase::setBaudrate ( byte id,
byte newBaudRate )

指定したIDの通信速度を設定します

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]newBaudRate通信速度
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
シリアル番号がNoneの場合はSystemWRITE関数内で読み込みます。
通信速度は関数内でPMXの通信速度値に変換するので通信速度は直接渡してください。
呼び出し関係図:

◆ setCenterOffset()

unsigned short PmxBase::setCenterOffset ( byte id,
short offsetData )

指定した ID の中央値オフセット値を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]offsetData中央値オフセット値
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setCloneReverse()

unsigned short PmxBase::setCloneReverse ( byte id,
byte data )

指定した ID のクローン/リバースを設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataクローン/リバースを設定する値。クローンなら1、リバースなら2を入力します。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setControlMode()

unsigned short PmxBase::setControlMode ( byte id,
byte controlMode,
byte writeOpt = 0 )

指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]controlModeモータに設定する制御モード(ControlModeを参照)
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCpuTempLimit()

unsigned short PmxBase::setCpuTempLimit ( byte id,
short cpuTemp,
unsigned short limPower,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]cpuTempCPU温度最大値
[in]limPowerCPU温度最大時の出力%値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setCurrentGain()

unsigned short PmxBase::setCurrentGain ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のPIDゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata電流制御のPゲイン
[in]kidata電流制御のIゲイン
[in]kddata電流制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentGain2()

unsigned short PmxBase::setCurrentGain2 ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata電流制御のPゲイン
[in]kidata電流制御のIゲイン
[in]kddata電流制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentGain3()

unsigned short PmxBase::setCurrentGain3 ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata電流制御のPゲイン
[in]kidata電流制御のIゲイン
[in]kddata電流制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKdGain()

unsigned short PmxBase::setCurrentKdGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のDゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKdGain2()

unsigned short PmxBase::setCurrentKdGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のDゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKdGain3()

unsigned short PmxBase::setCurrentKdGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のDゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKiGain()

unsigned short PmxBase::setCurrentKiGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のIゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKiGain2()

unsigned short PmxBase::setCurrentKiGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のIゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKiGain3()

unsigned short PmxBase::setCurrentKiGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のIゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKpGain()

unsigned short PmxBase::setCurrentKpGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のPゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKpGain2()

unsigned short PmxBase::setCurrentKpGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のPゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentKpGain3()

unsigned short PmxBase::setCurrentKpGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の電流制御のPゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data電流制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setCurrentLimit()

unsigned short PmxBase::setCurrentLimit ( byte id,
short maxCur,
unsigned short limPower,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]maxCurモータ消費電流最大値
[in]limPowerモータ消費電流最大時の出力%値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setCurrentPresetNum()

unsigned short PmxBase::setCurrentPresetNum ( byte id,
byte presetNum,
byte writeOpt = 0 )

指定された ID の電流制御プリセットゲイン番号を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]presetNumモータに設定する電流制御プリセットゲイン番号
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setId()

unsigned short PmxBase::setId ( byte id,
byte newId )

指定したIDを新しい ID に設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータの現在のID番号
[in]newIdPMXサーボモータのWrite新しいID番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
シリアル番号がNoneの場合はSystemWRITE関数内で読み込みます。
呼び出し関係図:

◆ setLedMode()

unsigned short PmxBase::setLedMode ( byte id,
byte ledModeData,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のLED点灯モードを設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]ledModeDataLED点灯モード
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setLockDetect()

unsigned short PmxBase::setLockDetect ( byte id,
unsigned short time,
unsigned short power,
unsigned short outputPower,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]timeロック時間
[in]powerロックと認識される出力割合
[in]outputPowerロック時間の出力%値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setLogSerial()

virtual void PmxBase::setLogSerial ( HardwareSerial * logSerial)
virtual

Logを出力するシリアルポートの設定をします。

引数
[in]logSerial

PmxHardSerialで再実装されています。

◆ setMaxGoalCurrent()

unsigned short PmxBase::setMaxGoalCurrent ( byte id,
short maxGoalCur,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の最大電流指令値を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]maxGoalCur最大電流指令値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setMaxGoalSpeed()

unsigned short PmxBase::setMaxGoalSpeed ( byte id,
short maxGoalSpd,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の最大速度指令値を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]maxGoalSpd最大速度指令値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setMaxGoalTorque()

unsigned short PmxBase::setMaxGoalTorque ( byte id,
short maxGoalTrq,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]maxGoalTrq最大動推定トルク指令値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setMaxVoltageLimit()

unsigned short PmxBase::setMaxVoltageLimit ( byte id,
unsigned short maxVol,
unsigned short limPower,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]maxVol入力電圧最大値
[in]limPower入力電圧最大時の出力%値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setMinVoltageLimit()

unsigned short PmxBase::setMinVoltageLimit ( byte id,
unsigned short minVol,
unsigned short limPower,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]minVol入力電圧最小値
[in]limPower入力電圧最小時の出力%値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setMotorBrake() [1/2]

unsigned short PmxBase::setMotorBrake ( byte id)

指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setMotorBrake() [2/2]

unsigned short PmxBase::setMotorBrake ( byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]receiveModePMXで設定した応答モード
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータに設定する制御モード(PMX::ControlModeを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setMotorFree() [1/2]

unsigned short PmxBase::setMotorFree ( byte id)

指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setMotorFree() [2/2]

unsigned short PmxBase::setMotorFree ( byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]receiveModePMXで設定した応答モード
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータに設定する制御モード(PMX::ControlModeを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setMotorHold() [1/2]

unsigned short PmxBase::setMotorHold ( byte id)

指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setMotorHold() [2/2]

unsigned short PmxBase::setMotorHold ( byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]receiveModeaPMXで設定した応答モード
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータに設定する制御モード(PMX::ControlModeを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setMotorReceive()

unsigned short PmxBase::setMotorReceive ( byte id,
byte receiveMode,
byte writeOpt = 0 )

指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]receiveOpt応答モード ReceiveDataOptionを参照
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setMotorTempLimit()

unsigned short PmxBase::setMotorTempLimit ( byte id,
short motorTemp,
unsigned short limPower,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]motorTempモータ温度最大値
[in]limPowerモータ温度最大時の出力%値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setMotorTorqueOn() [1/2]

unsigned short PmxBase::setMotorTorqueOn ( byte id)

指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setMotorTorqueOn() [2/2]

unsigned short PmxBase::setMotorTorqueOn ( byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode = 0x01 )

指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]receiveModePMXで設定した応答モード
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlModeモータに設定する制御モード(PMX::ControlModeを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setParity()

unsigned short PmxBase::setParity ( byte id,
byte newParityNum )

指定したIDのパリティを設定します

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]newParityNum通信で使用するパリティの設定(PMX::EditParityを参照)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
シリアル番号がNoneの場合はSystemWRITE関数内で読み込みます。
呼び出し関係図:

◆ setPosition() [1/2]

unsigned short PmxBase::setPosition ( byte id,
short pos )

指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]pos位置パラメータは、モーターの望ましい位置を表す整数です。
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPosition() [2/2]

unsigned short PmxBase::setPosition ( byte id,
short pos,
byte receiveMode,
long receiveData[8] )

指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]pos位置パラメータは、モーターの望ましい位置を表す整数です。
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[out]receiveDataMotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
覚え書き
MotorWRITE関数の返値を直接返します。
警告
controlModeやreceiveModeは事前に設定してください。
controlModeで設定した目標値のみを引数に渡してください。
複数組み合わせの場合で1つだけ変えるときでも全ての目標値を送ってください。
注意
receiveDataでデータがない場合はリストの中身の各データがNoneになります
呼び出し関係図:

◆ setPositionGain()

unsigned short PmxBase::setPositionGain ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のPIDゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata位置制御のPゲイン
[in]kidata位置制御のIゲイン
[in]kddata位置制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionGain2()

unsigned short PmxBase::setPositionGain2 ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata位置制御のPゲイン
[in]kidata位置制御のIゲイン
[in]kddata位置制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionGain3()

unsigned short PmxBase::setPositionGain3 ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata位置制御のPゲイン
[in]kidata位置制御のIゲイン
[in]kddata位置制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKdGain()

unsigned short PmxBase::setPositionKdGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のDゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKdGain2()

unsigned short PmxBase::setPositionKdGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のDゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKdGain3()

unsigned short PmxBase::setPositionKdGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のDゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKiGain()

unsigned short PmxBase::setPositionKiGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のIゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKiGain2()

unsigned short PmxBase::setPositionKiGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のIゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKiGain3()

unsigned short PmxBase::setPositionKiGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のIゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKpGain()

unsigned short PmxBase::setPositionKpGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKpGain2()

unsigned short PmxBase::setPositionKpGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のPゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionKpGain3()

unsigned short PmxBase::setPositionKpGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のPゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionLimit()

unsigned short PmxBase::setPositionLimit ( byte id,
short cwPos,
short ccwPos,
unsigned short limPower,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]cwPosCW方向最大角
[in]ccwPosCCW方向最大角
[in]limPower最大角閾値外時の出力%値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
範囲外のデータを受け取った場合statasにエラーが返ってきます。
エラー時は実行されません。
呼び出し関係図:

◆ setPositionPresetNum()

unsigned short PmxBase::setPositionPresetNum ( byte id,
byte presetNum,
byte writeOpt = 0 )

指定された ID の位置制御プリセットゲイン番号を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]presetNumモータに設定する位置制御プリセットゲイン番号
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionStretchGain()

unsigned short PmxBase::setPositionStretchGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のストレッチゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のストレッチゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionStretchGain2()

unsigned short PmxBase::setPositionStretchGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のストレッチゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setPositionStretchGain3()

unsigned short PmxBase::setPositionStretchGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data位置制御のストレッチゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setResponseTime()

unsigned short PmxBase::setResponseTime ( byte id,
byte respTime )

指定したIDの応答時間を設定します

サーボ自身がデータを受信してから送信するまでのタイミング(ResponseTime)を変更します

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]respTime応答時間[us]
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
注意
シリアル番号がNoneの場合はSystemWRITE関数内で読み込みます。
呼び出し関係図:

◆ setSpeedGain()

unsigned short PmxBase::setSpeedGain ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のPIDゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata速度制御のPゲイン
[in]kidata速度制御のIゲイン
[in]kddata速度制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedGain2()

unsigned short PmxBase::setSpeedGain2 ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata速度制御のPゲイン
[in]kidata速度制御のIゲイン
[in]kddata速度制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedGain3()

unsigned short PmxBase::setSpeedGain3 ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のPIDゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdata速度制御のPゲイン
[in]kidata速度制御のIゲイン
[in]kddata速度制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKdGain()

unsigned short PmxBase::setSpeedKdGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のDゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKdGain2()

unsigned short PmxBase::setSpeedKdGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のDゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKdGain3()

unsigned short PmxBase::setSpeedKdGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のDゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKiGain()

unsigned short PmxBase::setSpeedKiGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のIゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKiGain2()

unsigned short PmxBase::setSpeedKiGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のIゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKiGain3()

unsigned short PmxBase::setSpeedKiGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のIゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKpGain()

unsigned short PmxBase::setSpeedKpGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のPゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のPゲイン
[in]writeOpt TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKpGain2()

unsigned short PmxBase::setSpeedKpGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のPゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のPゲイン
[in]writeOpt TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedKpGain3()

unsigned short PmxBase::setSpeedKpGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の速度制御のPゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]data速度制御のPゲイン
[in]writeOpt TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setSpeedPresetNum()

unsigned short PmxBase::setSpeedPresetNum ( byte id,
byte presetNum,
byte writeOpt = 0 )

指定された ID の速度制御プリセットゲイン番号を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]presetNumモータに設定する速度制御プリセットゲイン番号
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueGain()

unsigned short PmxBase::setTorqueGain ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のPIDゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdataトルク制御のPゲイン
[in]kidataトルク制御のIゲイン
[in]kddataトルク制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueGain2()

unsigned short PmxBase::setTorqueGain2 ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のPIDゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdataトルク制御のPゲイン
[in]kidataトルク制御のIゲイン
[in]kddataトルク制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueGain3()

unsigned short PmxBase::setTorqueGain3 ( byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のPIDゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]kpdataトルク制御のPゲイン
[in]kidataトルク制御のIゲイン
[in]kddataトルク制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKdGain()

unsigned short PmxBase::setTorqueKdGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のDゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKdGain2()

unsigned short PmxBase::setTorqueKdGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のDゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKdGain3()

unsigned short PmxBase::setTorqueKdGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のDゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のDゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKiGain()

unsigned short PmxBase::setTorqueKiGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のIゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKiGain2()

unsigned short PmxBase::setTorqueKiGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のIゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKiGain3()

unsigned short PmxBase::setTorqueKiGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のIゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のIゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKpGain()

unsigned short PmxBase::setTorqueKpGain ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のPゲインを変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKpGain2()

unsigned short PmxBase::setTorqueKpGain2 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のPゲイン2を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueKpGain3()

unsigned short PmxBase::setTorqueKpGain3 ( byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のトルク制御のPゲイン3を変更します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataトルク制御のPゲイン
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorquePresetNum()

unsigned short PmxBase::setTorquePresetNum ( byte id,
byte presetNum,
byte writeOpt = 0 )

指定された ID のトルク制御プリセットゲイン番号を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]presetNumモータに設定するトルク制御プリセットゲイン番号
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTorqueSwitch()

unsigned short PmxBase::setTorqueSwitch ( byte id,
byte data,
byte writeOpt = 1 )

指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]dataPMXサーボモータのID番号
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは1)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
バージョン
1.0.2~
注意
この関数は基本TolqueOn時も操作するためwriteOptは1になります
参照
PMX::TorqueSwitchType
覚え書き
呼び出し関係図:

◆ setTotalPowerRate()

unsigned short PmxBase::setTotalPowerRate ( byte id,
unsigned short rate,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]rateモータ出力制限%値
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ setTrajectory()

unsigned short PmxBase::setTrajectory ( byte id,
byte trajecrotyData,
byte writeOpt = 0 )

指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]trajecrotyData補間制御軌道生成タイプ指定
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ SystemREAD()

unsigned short PmxBase::SystemREAD ( byte id,
byte rxData[] )

SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。

読み取ることができるデータは下記になります。

  • PMX個体固有のシリアル番号
  • PMXの機種番号
  • バージョンの情報
  • コマンドを受け取ってから返信するまでの時間
引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]rxDataSystemREADで取得したすべてのデータを返します。[SerialNum, ModelNum, Version, responsTime]
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
呼び出し関係図:

◆ SystemWRITE() [1/3]

unsigned short PmxBase::SystemWRITE ( byte id,
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime )

SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]option変更するデータを指定(Bit0: ID番号の変更,Bit1: 通信速度の変更,Bit2: パリティの変更,Bit3: 応答時間の変更)
[in]newIdサーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。
[in]newBaudrateVal新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します
[in]newParityValパリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します
[in]newResponseTimeコマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
覚え書き
パラメータは個別に書き変えることができます。
パラメータを渡さないもしくはNoneにすると変更されません
注意
SystemWrite使用時にはシリアル番号がNoneの場合は関数内で読み込みます。
呼び出し関係図:

◆ SystemWRITE() [2/3]

unsigned short PmxBase::SystemWRITE ( byte id,
byte serialNum[4],
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime )

SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]serialNumサーボの固有番号。SystemReadでデータを返します
[in]option変更するデータを指定(Bit0: ID番号の変更,Bit1: 通信速度の変更,Bit2: パリティの変更,Bit3: 応答時間の変更)
[in]newIdサーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。
[in]newBaudrateVal新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します
[in]newParityValパリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します
[in]newResponseTimeコマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
覚え書き
パラメータは個別に書き変えることができます。
パラメータを渡さないもしくはNoneにすると変更されません
注意
SystemWrite使用時にはシリアル番号がNoneの場合は関数内で読み込みます。
呼び出し関係図:

◆ SystemWRITE() [3/3]

unsigned short PmxBase::SystemWRITE ( byte id,
unsigned long serialNum,
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime )

SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]serialNumサーボの固有番号。SystemReadでデータを返します
[in]option変更するデータを指定(Bit0: ID番号の変更,Bit1: 通信速度の変更,Bit2: パリティの変更,Bit3: 応答時間の変更)
[in]newIdサーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。
[in]newBaudrateVal新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します
[in]newParityValパリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します
[in]newResponseTimeコマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します)
戻り値
unsigned short 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)
覚え書き
パラメータは個別に書き変えることができます。
パラメータを渡さないもしくはNoneにすると変更されません
注意
SystemWrite使用時にはシリアル番号がNoneの場合は関数内で読み込みます。
呼び出し関係図:

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: