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| PmxHardSerial (HardwareSerial *hardSerial, byte enPin, long baudrate=115200, int timeout=100) |
| Construct a new Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object
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| PmxHardSerial (HardwareSerial *hardSerial, byte enPin, long baudrate, unsigned short serialConfig, int timeout) |
| Construct a new Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object
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| ~PmxHardSerial () |
| Destroy the Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object
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bool | begin (long baudrate=PMX::ErrorUint32Data, int timeout=PMX::ErrorUint16Data) |
| HardwareSerialポートの設定をする
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bool | isSynchronize () |
| Synchronize関数が送受信してるか確認する
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virtual bool | synchronize (byte *txBuf, byte txLen, byte *rxBuf, byte rxLen) |
| HardwareSerialを使用して送受信します
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virtual bool | synchronizeVariableRead (byte *txBuf, byte txLen, byte *rxBuf, byte *rxLen) |
| HardwareSerialを使用してtxBufのコマンドを送受信します。 返信データ数がわからない場合に使用します。
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virtual bool | synchronizeNoRead (byte *txBuf, byte txLen) |
| ブロードキャストIDなどでデータの返事がないとわかっている時に送信をします。
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virtual void | setLogSerial (HardwareSerial *logSerial) |
| Logを出力するシリアルポートの設定をします。
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unsigned short | MemREAD (byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[]) |
| MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
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unsigned short | MemREADToByte (byte id, unsigned short addr, byte *byteData) |
| MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
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unsigned short | MemREADToInt16 (byte id, unsigned short addr, short *int16Data) |
| MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
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unsigned short | MemREADToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data) |
| MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
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unsigned short | MemREADToInt32 (byte id, unsigned short addr, long *int32Data) |
| MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
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unsigned short | MemREADToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data) |
| MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
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unsigned short | MemWRITE (byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0) |
| PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
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unsigned short | MemWRITEToByte (byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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unsigned short | MemWRITEToInt16 (byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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unsigned short | MemWRITEToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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unsigned short | MemWRITEToInt32 (byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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unsigned short | MemWRITEToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0) |
| MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
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unsigned short | MotorREAD (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr) |
| MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
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unsigned short | MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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unsigned short | MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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unsigned short | MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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unsigned short | MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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unsigned short | MotorWRITESingle (byte id, long targetVal) |
| MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
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unsigned short | MotorWRITESingle (byte id, long targetVal, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
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unsigned short | MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2) |
| MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
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unsigned short | MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
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unsigned short | MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3) |
| MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
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unsigned short | MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
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unsigned short | LOAD (byte id) |
| PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
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unsigned short | SAVE (byte id) |
| PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
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unsigned short | SystemREAD (byte id, byte rxData[]) |
| SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
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unsigned short | getSerialNumber (byte id, unsigned long *serialLongNum) |
| 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
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unsigned short | getSerialNumber (byte id, byte serialByteNum[4]) |
| 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
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unsigned short | getModelNum (byte id, unsigned long *modelFullNum) |
| 指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
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unsigned short | getModelNum (byte id, unsigned short *modelNum, unsigned short *seriesNum) |
| 指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
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unsigned short | getVersion (byte id, byte verData[4]) |
| 指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
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unsigned short | getResponseTime (byte id, byte *respTime) |
| システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
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unsigned short | SystemWRITE (byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
| SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
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unsigned short | SystemWRITE (byte id, unsigned long serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
| SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
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unsigned short | SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
| SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
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unsigned short | setId (byte id, byte newId) |
| 指定したIDを新しい ID に設定します。
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unsigned short | setBaudrate (byte id, byte newBaudRate) |
| 指定したIDの通信速度を設定します
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unsigned short | setParity (byte id, byte newParityNum) |
| 指定したIDのパリティを設定します
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unsigned short | setResponseTime (byte id, byte respTime) |
| 指定したIDの応答時間を設定します
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unsigned short | ReBoot (byte id, int resetTime=0) |
| サーボモータを再起動させます。
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unsigned short | FactoryReset (byte id, byte serialNum[4]=NULL) |
| サーボを工場出荷時の設定にリセットします
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unsigned short | getPositionKpGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。
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unsigned short | getPositionKiGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。
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unsigned short | getPositionKdGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。
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unsigned short | getPositionGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。
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unsigned short | getPositionStretchGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。
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unsigned short | getSpeedKpGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
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unsigned short | getSpeedKiGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
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unsigned short | getSpeedKdGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
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unsigned short | getSpeedGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentKpGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。
|
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unsigned short | getCurrentKiGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。
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unsigned short | getCurrentKdGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。
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unsigned short | getCurrentGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。
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unsigned short | getTorqueKpGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。
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unsigned short | getTorqueKiGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。
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unsigned short | getTorqueKdGain (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
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unsigned short | getTorqueGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
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unsigned short | getCenterOffset (byte id, short *offsetData) |
| 指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
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unsigned short | getCloneReverse (byte id, byte *data) |
| 指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
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unsigned short | getMinVoltageLimit (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
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unsigned short | getMinVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
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unsigned short | getMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
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unsigned short | getMaxVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
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unsigned short | getCurrentLimit (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDの電流リミット値を取得します。
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unsigned short | getCurrentLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
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unsigned short | getMotorTempLimit (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
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unsigned short | getMotorTempLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
|
|
unsigned short | getCpuTempLimit (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
|
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unsigned short | getCpuTempLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
|
|
unsigned short | getCwPositionLimit (byte id, short *data) |
| 指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
|
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unsigned short | getCwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
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unsigned short | getCcwPositionLimit (byte id, short *data) |
| 指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
|
|
unsigned short | getCcwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
|
|
unsigned short | getMaxGoalSpeed (byte id, short *data) |
| 指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
|
|
unsigned short | getMaxGoalCurrent (byte id, short *data) |
| 指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
|
|
unsigned short | getMaxGoalTorque (byte id, short *data) |
| 指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
|
|
unsigned short | getTotalPowerRate (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
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|
unsigned short | getLockDetectTime (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
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unsigned short | getLockThresholdPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
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unsigned short | getLockDetectOutputPower (byte id, unsigned short *data) |
| 指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
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unsigned short | getPositionPresetNum (byte id, byte *data) |
| 指定した ID の位置制御プリセットゲイン番号を取得します。
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unsigned short | getSpeedPresetNum (byte id, byte *data) |
| 指定した ID の速度制御プリセットゲイン番号を取得します。
|
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unsigned short | getCurrentPresetNum (byte id, byte *data) |
| 指定した ID の電流制御プリセットゲイン番号を取得します。
|
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unsigned short | getTorquePresetNum (byte id, byte *data) |
| 指定した ID のトルク制御プリセットゲイン番号を取得します。
|
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unsigned short | getAllPresetNum (byte id, byte *pos, byte *spd, byte *cur, byte *trq) |
| 指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセットゲイン番号を取得します。
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unsigned short | getPositionKpGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のPゲイン2を取得します。
|
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unsigned short | getPositionKiGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のIゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getPositionKdGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のDゲイン2を取得します。
|
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unsigned short | getPositionGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getPositionStretchGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getSpeedKpGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のPゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getSpeedKiGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のIゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getSpeedKdGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のDゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getSpeedGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentKpGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のPゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentKiGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のIゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentKdGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のDゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getTorqueKpGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のPゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getTorqueKiGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のIゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getTorqueKdGain2 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getTorqueGain2 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲイン2を取得します。
|
|
unsigned short | getPositionKpGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のPゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getPositionKiGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のIゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getPositionKdGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のDゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getPositionGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getPositionStretchGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getSpeedKpGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
|
|
unsigned short | getSpeedKiGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
|
|
unsigned short | getSpeedKdGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
|
|
unsigned short | getSpeedGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentKpGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のPゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentKiGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のIゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentKdGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID の電流制御のDゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getTorqueKpGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のPゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getTorqueKiGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のIゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getTorqueKdGain3 (byte id, unsigned long *data) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getTorqueGain3 (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲイン3を取得します。
|
|
unsigned short | getPosition (byte id, short *posData) |
| 指定したIDの現在指示位置を取得します。
|
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unsigned short | getPosition (byte id, unsigned short *posData) |
| 指定したIDの現在指示位置を取得します。
|
|
unsigned short | getPosition (byte id, long *posData, byte controlMode=0x01) |
| 指定したIDの現在の位置を取得します。
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|
unsigned short | getSpeed (byte id, short *spdData) |
| 指定した ID の現在の速度を取得します。
|
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unsigned short | getCurrent (byte id, short *curData) |
| 指定した ID の現在の電流を取得します。
|
|
unsigned short | getTorque (byte id, short *trqData) |
| 指定した ID の現在のトルクを取得します。
|
|
unsigned short | getPwm (byte id, short *pwmData) |
| 指定したIDの現在のPWMを取得します。
|
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unsigned short | getMotorTemp (byte id, short *motTempData) |
| 指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
|
|
unsigned short | getCPUTemp (byte id, short *cpuTempData) |
| 指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
|
|
unsigned short | getInputVoltage (byte id, unsigned short *volData) |
| 指定された ID の現在の電圧を取得します。
|
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unsigned short | getTrajectoryTime (byte id, unsigned short *traTimeData) |
| 指定された ID の現在の補間時間を取得します。
|
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unsigned short | getEncoder (byte id, unsigned short *encData) |
| 指定された ID のエンコーダを取得します。
|
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unsigned short | getStatus (byte id, byte *stData) |
| 指定したIDのステータスを取得します。
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|
unsigned short | getSystemStatus (byte id, byte *sysStaData) |
| 指定された ID のシステムステータスを取得します。
|
|
unsigned short | getMotorStatus (byte id, byte *motStaData) |
| 指定したIDのモータステータスを取得します。
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unsigned short | getRamAccessStatus (byte id, unsigned short *ramStaData) |
| 指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
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unsigned short | getFullStatus (byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt) |
| 指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
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unsigned short | resetFullStatus (byte id) |
| 指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
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unsigned short | getTorqueSwitch (byte id, byte *trqSwitchData) |
| 指定した ID のトルク ON 値を取得します。
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unsigned short | getControlMode (byte id, byte *controlMode) |
| 指定した ID の制御モードを取得します。
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unsigned short | getMotorReceive (byte id, byte *receiveMode) |
| 指定した ID の応答データ指定値を取得します。
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unsigned short | getTrajectory (byte id, byte *traData) |
| 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
|
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unsigned short | getLedMode (byte id, byte *ledData) |
| 指定した ID のLED点灯モードを取得します。
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|
unsigned short | getCenterOffsetRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
| 指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
|
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unsigned short | getMinVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
| 指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
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|
unsigned short | getMaxVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
| 指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。
|
|
unsigned short | getCurrentLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
| 指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。
|
|
unsigned short | getMotorTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
| 指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。
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|
unsigned short | getCpuTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
| 指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。
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unsigned short | getMaxGoalSpeedRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
| 指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
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|
unsigned short | getMaxGoalCurrentRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
| 指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。
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unsigned short | getMaxGoalTorqueRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
| 指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。
|
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unsigned short | getCwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
| 指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
|
|
unsigned short | getCcwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
| 指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
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unsigned short | setPositionKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。
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unsigned short | setPositionKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のIゲインを変更します。
|
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unsigned short | setPositionKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のDゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setPositionGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のPIDゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setPositionStretchGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のストレッチゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setSpeedKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のPゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setSpeedKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のIゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setSpeedKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のDゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setSpeedGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のPIDゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setCurrentKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のPゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setCurrentKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のIゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setCurrentKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のDゲインを変更します。
|
|
unsigned short | setCurrentGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のPIDゲインを変更します。
|
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unsigned short | setTorqueKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のPゲインを変更します。
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unsigned short | setTorqueKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のIゲインを変更します。
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unsigned short | setTorqueKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲインを変更します。
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unsigned short | setTorqueGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のPIDゲインを変更します。
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unsigned short | setCenterOffset (byte id, short offsetData) |
| 指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
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unsigned short | setCloneReverse (byte id, byte data) |
| 指定した ID のクローン/リバースを設定します。
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unsigned short | setMinVoltageLimit (byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
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unsigned short | setMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
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unsigned short | setCurrentLimit (byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
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unsigned short | setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
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unsigned short | setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
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unsigned short | setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
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unsigned short | setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大速度指令値を設定します。
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unsigned short | setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大電流指令値を設定します。
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unsigned short | setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
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unsigned short | setTotalPowerRate (byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
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unsigned short | setLockDetect (byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
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unsigned short | setPositionPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
| 指定された ID の位置制御プリセットゲイン番号を設定します。
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unsigned short | setSpeedPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
| 指定された ID の速度制御プリセットゲイン番号を設定します。
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unsigned short | setCurrentPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
| 指定された ID の電流制御プリセットゲイン番号を設定します。
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unsigned short | setTorquePresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
| 指定された ID のトルク制御プリセットゲイン番号を設定します。
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unsigned short | setAllPresetNum (byte id, byte presetNum, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御、他すべてのPIDプリセット番号を変更します。
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unsigned short | setPositionKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のPゲイン2を変更します。
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unsigned short | setPositionKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のIゲイン2を変更します。
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unsigned short | setPositionKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のDゲイン2を変更します。
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unsigned short | setPositionGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のPIDゲイン2を変更します。
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unsigned short | setPositionStretchGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のストレッチゲイン2を変更します。
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unsigned short | setSpeedKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のPゲイン2を変更します。
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unsigned short | setSpeedKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のIゲイン2を変更します。
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unsigned short | setSpeedKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のDゲイン2を変更します。
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unsigned short | setSpeedGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のPIDゲイン2を変更します。
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unsigned short | setCurrentKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のPゲイン2を変更します。
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unsigned short | setCurrentKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のIゲイン2を変更します。
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unsigned short | setCurrentKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のDゲイン2を変更します。
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unsigned short | setCurrentGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のPIDゲイン2を変更します。
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unsigned short | setTorqueKpGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のPゲイン2を変更します。
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unsigned short | setTorqueKiGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のIゲイン2を変更します。
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unsigned short | setTorqueKdGain2 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲイン2を変更します。
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unsigned short | setTorqueGain2 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のPIDゲイン2を変更します。
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unsigned short | setPositionKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のPゲイン3を変更します。
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unsigned short | setPositionKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のIゲイン3を変更します。
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unsigned short | setPositionKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のDゲイン3を変更します。
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unsigned short | setPositionGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のPIDゲイン3を変更します。
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unsigned short | setPositionStretchGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御のストレッチゲイン3を変更します。
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unsigned short | setSpeedKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のPゲイン3を変更します。
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unsigned short | setSpeedKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のIゲイン3を変更します。
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unsigned short | setSpeedKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のDゲイン3を変更します。
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unsigned short | setSpeedGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の速度制御のPIDゲイン3を変更します。
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unsigned short | setCurrentKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のPゲイン3を変更します。
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unsigned short | setCurrentKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のIゲイン3を変更します。
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unsigned short | setCurrentKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のDゲイン3を変更します。
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unsigned short | setCurrentGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の電流制御のPIDゲイン3を変更します。
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unsigned short | setTorqueKpGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のPゲイン3を変更します。
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unsigned short | setTorqueKiGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のIゲイン3を変更します。
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unsigned short | setTorqueKdGain3 (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のDゲイン3を変更します。
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unsigned short | setTorqueGain3 (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のトルク制御のPIDゲイン3を変更します。
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unsigned short | setTorqueSwitch (byte id, byte data, byte writeOpt=1) |
| 指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
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unsigned short | setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0) |
| 指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
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unsigned short | setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0) |
| 指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
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unsigned short | setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
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unsigned short | setLedMode (byte id, byte ledModeData, byte writeOpt=0) |
| 指定した ID のLED点灯モードを設定します。
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unsigned short | setMotorTorqueOn (byte id) |
| 指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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unsigned short | setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| 指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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unsigned short | setMotorFree (byte id) |
| 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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unsigned short | setMotorFree (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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unsigned short | setMotorBrake (byte id) |
| 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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unsigned short | setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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unsigned short | setMotorHold (byte id) |
| 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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unsigned short | setMotorHold (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
| 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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unsigned short | setPosition (byte id, short pos) |
| 指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
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unsigned short | setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, long receiveData[8]) |
| 指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
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