36#ifndef __Pmx_Base_Class_h__
37#define __Pmx_Base_Class_h__
269 namespace ControlMode
287 constexpr byte PWM = 0x10;
305 namespace TrajectoryType
320 namespace EditBaudrate
343 constexpr byte ParityNone = 0x00;
344 constexpr byte Odd = 0x01;
345 constexpr byte Even = 0x02;
346 constexpr byte Error = 0xFF;
382 constexpr int Header = 0;
383 constexpr int Header1 = 1;
384 constexpr int ID = 2;
385 constexpr int Length = 3;
386 constexpr int CMD = 4;
387 constexpr int Option = 5;
388 constexpr int Status = 5;
389 constexpr int Data = 6;
390 constexpr int ACK = 6;
400 namespace ReceiveDataOption
402 constexpr byte NoReturn = 0x00;
403 constexpr byte Position = 0x01;
404 constexpr byte Speed = 0x02;
405 constexpr byte Current = 0x04;
406 constexpr byte Torque = 0x08;
407 constexpr byte Pwm = 0x10;
408 constexpr byte MotorTemp = 0x20;
409 constexpr byte CpuTemp = 0x40;
410 constexpr byte Voltage = 0x80;
411 constexpr byte Full = 0xFF;
424 constexpr unsigned short OK = 0;
443 constexpr unsigned short NG = 0xFA00;
450 namespace MinimumLength
461 namespace PmxStatusErrorList
474 namespace TorqueSwitchType
497 namespace CloneReverseType
518 static constexpr int Version = 1000;
533 virtual bool synchronize(
byte txBuf[],
byte txLen,
byte rxBuf[],
byte rxLen);
534 virtual bool synchronizeVariableRead(
byte *txBuf,
byte txLen,
byte *rxBuf,
byte *rxLen);
546 virtual HardwareSerial *getLogSerial();
547 virtual void logOutputPrint(
byte outputBytes[],
int outputLength);
553 unsigned short MemREAD(
byte id,
unsigned short addr,
int readDataSize,
byte rxData[]);
554 unsigned short MemREADToByte(
byte id,
unsigned short addr ,
byte *byteData);
555 unsigned short MemREADToInt16(
byte id,
unsigned short addr ,
short *int16Data);
556 unsigned short MemREADToUint16(
byte id,
unsigned short addr ,
unsigned short *uint16Data);
557 unsigned short MemREADToInt32(
byte id,
unsigned short addr ,
long *int32Data);
558 unsigned short MemREADToUint32(
byte id,
unsigned short addr ,
unsigned long *uint32Data);
560 unsigned short MemWRITE(
byte id,
unsigned short addr,
byte txDataArray[],
int txDataSize,
byte writeOpt=0);
561 unsigned short MemWRITEToByte(
byte id,
unsigned short addr,
byte byteData,
byte writeOpt=0);
562 unsigned short MemWRITEToInt16(
byte id,
unsigned short addr,
short int16Data,
byte writeOpt=0);
563 unsigned short MemWRITEToUint16(
byte id,
unsigned short addr,
unsigned short uint16Data,
byte writeOpt=0);
564 unsigned short MemWRITEToInt32(
byte id,
unsigned short addr,
long int32Data,
byte writeOpt=0);
565 unsigned short MemWRITEToUint32(
byte id,
unsigned short addr,
unsigned long uint32Data,
byte writeOpt=0);
568 unsigned short MotorREAD(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01,
byte *torqueSw =
nullptr);
570 unsigned short MotorWRITE(
byte id,
byte toruqeOnSw);
571 unsigned short MotorWRITE(
byte id,
byte toruqeOnSw,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
572 unsigned short MotorWRITE(
byte id,
long writeDatas[],
int writeDataCount);
573 unsigned short MotorWRITE(
byte id,
long writeDatas[],
int writeDataCount,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
576 unsigned short MotorWRITESingle(
byte id,
long targetVal,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
578 unsigned short MotorWRITEDouble(
byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
579 unsigned short MotorWRITETriple(
byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
long targetVal3);
580 unsigned short MotorWRITETriple(
byte id,
long targetVal1,
long targetVal2,
long targetVal3,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
584 unsigned short LOAD(
byte id);
585 unsigned short SAVE(
byte id);
586 unsigned short SystemREAD(
byte id,
byte rxData[]);
591 unsigned short getModelNum(
byte id,
unsigned long *modelFullNum);
592 unsigned short getModelNum(
byte id,
unsigned short *modelNum,
unsigned short *seriesNum);
593 unsigned short getVersion(
byte id,
byte verData[4]);
596 unsigned short SystemWRITE(
byte id,
byte serialNum[4],
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime);
597 unsigned short SystemWRITE(
byte id,
unsigned long serialNum,
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime);
598 unsigned short SystemWRITE(
byte id,
byte option,
byte newId,
byte newBaudrateVal,
byte newParityVal,
byte newResponseTime);
601 unsigned short setId(
byte id,
byte newId);
602 unsigned short setBaudrate(
byte id,
byte newBaudRate);
603 unsigned short setParity(
byte id,
byte newParityNum);
606 unsigned short ReBoot(
byte id,
int resetTime = 0);
607 unsigned short FactoryReset(
byte id,
byte serialNum[4] = NULL);
614 unsigned short getPositionGain(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
619 unsigned short getSpeedGain(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
623 unsigned short getCurrentGain(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
627 unsigned short getTorqueGain(
byte id,
unsigned long *kpdata,
unsigned long *kidata,
unsigned long *kddata);
654 unsigned short getPosition(
byte id,
short *posData);
655 unsigned short getPosition(
byte id,
unsigned short *posData);
656 unsigned short getPosition(
byte id,
long *posData,
byte controlMode = 0x01);
657 unsigned short getSpeed(
byte id,
short *spdData);
658 unsigned short getCurrent(
byte id,
short *curData);
659 unsigned short getTorque(
byte id,
short *trqData);
660 unsigned short getPwm(
byte id,
short *pwmData);
661 unsigned short getMotorTemp(
byte id,
short *motTempData);
662 unsigned short getCPUTemp(
byte id,
short *cpuTempData);
665 unsigned short getEncoder(
byte id,
unsigned short *encData);
668 unsigned short getStatus(
byte id,
byte *stData);
672 unsigned short getFullStatus(
byte id,
byte *sysSt,
byte *motorSt,
unsigned short *ramSt);
709 unsigned short setPositionGain(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
711 unsigned short setSpeedKpGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
712 unsigned short setSpeedKiGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
713 unsigned short setSpeedKdGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
714 unsigned short setSpeedGain(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
715 unsigned short setCurrentKpGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
716 unsigned short setCurrentKiGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
717 unsigned short setCurrentKdGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
718 unsigned short setCurrentGain(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
719 unsigned short setTorqueKpGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
720 unsigned short setTorqueKiGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
721 unsigned short setTorqueKdGain(
byte id,
unsigned long data,
byte writeOpt=0);
722 unsigned short setTorqueGain(
byte id,
unsigned long kpdata,
unsigned long kidata,
unsigned long kddata,
byte writeOpt=0);
725 unsigned short setMinVoltageLimit(
byte id,
unsigned short minVol,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
726 unsigned short setMaxVoltageLimit(
byte id,
unsigned short maxVol,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
727 unsigned short setCurrentLimit(
byte id,
short maxCur,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
728 unsigned short setMotorTempLimit(
byte id,
short motorTemp,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
729 unsigned short setCpuTempLimit(
byte id,
short cpuTemp,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
730 unsigned short setPositionLimit(
byte id,
short cwPos,
short ccwPos,
unsigned short limPower ,
byte writeOpt=0);
731 unsigned short setMaxGoalSpeed(
byte id,
short maxGoalSpd,
byte writeOpt=0);
733 unsigned short setMaxGoalTorque(
byte id,
short maxGoalTrq,
byte writeOpt=0);
735 unsigned short setLockDetect(
byte id,
unsigned short time,
unsigned short power,
unsigned short outputPower,
byte writeOpt=0);
739 unsigned short setControlMode(
byte id,
byte controlMode,
byte writeOpt=0);
740 unsigned short setMotorReceive(
byte id,
byte receiveMode,
byte writeOpt=0);
741 unsigned short setTrajectory(
byte id,
byte trajecrotyData,
byte writeOpt=0);
745 unsigned short setMotorTorqueOn(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
747 unsigned short setMotorFree(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
749 unsigned short setMotorBrake(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
751 unsigned short setMotorHold(
byte id,
byte receiveMode,
long receiveData[8],
byte controlMode=0x01);
753 unsigned short setPosition(
byte id,
short pos,
byte receiveMode,
long receiveData[8]);
758 bool defaultMakeCmd(
byte id,
byte cmd,
byte txData[],
byte *txDataSize ,
byte header=0xfe);
760 unsigned short checkRecv(
byte rxBuff[],
byte cmd,
byte header=0xfe);
764 static bool __convReceiveMotorData(
byte receiveMode,
byte returnDataBytes[],
byte receiveBytesSize,
long reData[],
byte controlMode=0x01);
PMXで使用する関数や定義をひとまとまりにしたものです
Definition: PmxBaseClass.h:517
unsigned short MemREADToUint16(byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data)
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:198
unsigned short getCenterOffset(byte id, short *offsetData)
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2130
unsigned short setPosition(byte id, short pos)
指定した ID のモータの位置パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3987
unsigned short LOAD(byte id)
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:444
unsigned short getInputVoltage(byte id, unsigned short *volData)
指定された ID の現在の電圧を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2608
unsigned short MemWRITEToUint16(byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:387
unsigned short getCurrentKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1984
unsigned short setTorqueKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3472
unsigned short setCenterOffset(byte id, short offsetData)
指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3555
unsigned short setPositionKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のDゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3245
unsigned short setMinVoltageLimit(byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3586
unsigned short MotorWRITESingle(byte id, long targetVal)
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
Definition: PmxBaseClass.cpp:1111
unsigned short setMaxGoalCurrent(byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大電流指令値を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3735
unsigned short setPositionKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のIゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3230
unsigned short setLockDetect(byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3782
unsigned short getCpuTempLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3000
unsigned short getEncoder(byte id, unsigned short *encData)
指定された ID のエンコーダを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2636
unsigned short setTorqueKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のDゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3502
unsigned short MemWRITEToByte(byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0)
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:349
unsigned short MemREADToByte(byte id, unsigned short addr, byte *byteData)
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:151
unsigned short getCurrentLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2929
unsigned short setPositionLimit(byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3696
unsigned short getMaxGoalCurrent(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2372
unsigned short getModelNum(byte id, unsigned long *modelFullNum)
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1337
unsigned short getVersion(byte id, byte verData[4])
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1408
unsigned short checkRecv(byte rxBuff[], byte cmd, byte header=0xfe)
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
Definition: PmxBaseClass.cpp:35
unsigned short setMaxVoltageLimit(byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3608
unsigned short getPositionGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1840
unsigned short setSpeedGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPIDゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3356
unsigned short getCpuTempLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2270
unsigned short getCurrentLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2228
unsigned short ReBoot(byte id, int resetTime=0)
サーボモータを再起動させます。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1685
unsigned short MemREADToInt16(byte id, unsigned short addr, short *int16Data)
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:173
unsigned short setCurrentKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3389
unsigned short getMinVoltageLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2860
unsigned short setParity(byte id, byte newParityNum)
指定したIDのパリティを設定します
Definition: PmxBaseClass.cpp:1644
unsigned short SystemWRITE(byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1480
unsigned short getLockDetectTime(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2418
unsigned short getSpeedKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1905
unsigned short MemWRITEToUint32(byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:427
unsigned short getMotorReceive(byte id, byte *receiveMode)
指定した ID の応答データ指定値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2793
unsigned short getPosition(byte id, short *posData)
指定したIDの現在指示位置を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2462
unsigned short getTrajectoryTime(byte id, unsigned short *traTimeData)
指定された ID の現在の補間時間を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2622
unsigned short getTorqueGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2088
unsigned short getCcwPositionLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2340
unsigned short getCenterOffsetRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2824
unsigned short setMotorTempLimit(byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3651
unsigned short setCurrentKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のDゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3419
unsigned short setCurrentKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のIゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3404
unsigned short getMotorTemp(byte id, short *motTempData)
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2580
unsigned short setTorqueGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のPIDゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3519
unsigned short setMotorBrake(byte id)
指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3930
unsigned short getCwPositionLimit(byte id, short *data)
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2298
unsigned short setTorqueKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID のトルク制御のIゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3487
unsigned short setTrajectory(byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0)
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3855
unsigned short getRamAccessStatus(byte id, unsigned short *ramStaData)
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2704
unsigned short getStatus(byte id, byte *stData)
指定したIDのステータスを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2653
unsigned short getMaxGoalTorqueRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3176
unsigned short getTorque(byte id, short *trqData)
指定した ID の現在のトルクを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2552
unsigned short getMotorStatus(byte id, byte *motStaData)
指定したIDのモータステータスを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2687
unsigned short getMaxVoltageLimitRange(byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2895
unsigned short getSpeedKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1892
unsigned short setBaudrate(byte id, byte newBaudRate)
指定したIDの通信速度を設定します
Definition: PmxBaseClass.cpp:1626
unsigned short getMaxGoalTorque(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2388
unsigned short MotorWRITETriple(byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3)
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1178
unsigned short getPositionKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1801
unsigned short getCloneReverse(byte id, byte *data)
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2144
unsigned short setSpeedKiGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のIゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3324
unsigned short getResponseTime(byte id, byte *respTime)
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1441
unsigned short MotorWRITE(byte id, byte toruqeOnSw)
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:792
unsigned short getCurrentLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの電流リミット値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2214
unsigned short setMaxGoalSpeed(byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大速度指令値を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3718
static unsigned int __byteCounter(byte val)
制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。
Definition: PmxBaseClass.cpp:652
unsigned short getCurrentKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1996
unsigned short getSystemStatus(byte id, byte *sysStaData)
指定された ID のシステムステータスを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2670
unsigned short setCurrentLimit(byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3629
unsigned short getSpeedGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1931
unsigned short getMinVoltageLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2158
unsigned short getMotorTempLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2256
unsigned short setMotorHold(byte id)
指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3959
unsigned short getMaxGoalSpeedRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3105
unsigned short resetFullStatus(byte id)
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2748
unsigned short setMotorTorqueOn(byte id)
指定した ID のモータをトルクオンにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3873
unsigned short getPwm(byte id, short *pwmData)
指定したIDの現在のPWMを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2566
unsigned short setPositionGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPIDゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3261
unsigned short getCPUTemp(byte id, short *cpuTempData)
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2594
unsigned short MemWRITEToInt32(byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:407
unsigned short setMotorReceive(byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0)
指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3841
unsigned short getTorqueKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2073
unsigned short getLockDetectOutputPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2448
static bool __convReceiveMotorData(byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01)
受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:680
unsigned short SAVE(byte id)
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:495
unsigned short setMotorFree(byte id)
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3901
unsigned short SystemREAD(byte id, byte rxData[])
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1219
unsigned short getCurrent(byte id, short *curData)
指定した ID の現在の電流を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2538
unsigned short getLockThresholdPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2434
unsigned short getCcwPositionLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3071
unsigned short MotorREAD(byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr)
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:552
unsigned short getCurrentKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1972
unsigned short getMotorTempLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2242
unsigned short FactoryReset(byte id, byte serialNum[4]=NULL)
サーボを工場出荷時の設定にリセットします
Definition: PmxBaseClass.cpp:1741
unsigned short getMaxVoltageLimit(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2186
unsigned short getMaxGoalCurrentRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3140
unsigned short getTotalPowerRate(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2404
unsigned short setTotalPowerRate(byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0)
指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3766
unsigned short getPositionStretchGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1879
unsigned short setCurrentGain(byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
指定した ID の電流制御のPIDゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3436
unsigned short getSerialNumber(byte id, unsigned long *serialLongNum)
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1282
unsigned short MemWRITEToInt16(byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0)
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:367
unsigned short getCurrentGain(byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2010
unsigned short getTorqueSwitch(byte id, byte *trqSwitchData)
指定した ID のトルク ON 値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2764
unsigned short setSpeedKdGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のDゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3339
unsigned short getTorqueKpGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2049
unsigned short MemREAD(byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[])
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:75
unsigned short setResponseTime(byte id, byte respTime)
指定したIDの応答時間を設定します
Definition: PmxBaseClass.cpp:1663
unsigned short setPositionKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3215
unsigned short setId(byte id, byte newId)
指定したIDを新しい ID に設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1606
unsigned short getMaxVoltageLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2200
unsigned short setMaxGoalTorque(byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0)
指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3752
unsigned short setSpeedKpGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の速度制御のPゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3309
unsigned short getPositionKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1813
unsigned short MemREADToUint32(byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data)
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:249
unsigned short setCpuTempLimit(byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3673
unsigned short MemREADToInt32(byte id, unsigned short addr, long *int32Data)
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:224
unsigned short getCpuTempLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2284
unsigned short setPositionStretchGain(byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを変更します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3295
unsigned short getSpeed(byte id, short *spdData)
指定した ID の現在の速度を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2524
unsigned short MotorWRITEDouble(byte id, long targetVal1, long targetVal2)
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1145
unsigned short setTorqueSwitch(byte id, byte data, byte writeOpt=1)
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
Definition: PmxBaseClass.cpp:3813
virtual void setLogSerial(HardwareSerial *logSerial)
Logを出力するシリアルポートの設定をします。
unsigned short getMotorTempLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2964
unsigned short getFullStatus(byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt)
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2724
unsigned short getControlMode(byte id, byte *controlMode)
指定した ID の制御モードを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2779
unsigned short getTorqueKiGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2061
unsigned short getCwPositionLimitRange(byte id, short *minData, short *maxData)
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3036
unsigned short getTrajectory(byte id, byte *traData)
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2807
unsigned short getCcwPositionLimit(byte id, short *data)
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2326
unsigned short getMinVoltageLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2172
unsigned short getMaxGoalSpeed(byte id, short *data)
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2356
unsigned short setCloneReverse(byte id, byte data)
指定した ID のクローン/リバースを設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3568
unsigned short getCwPositionLimitPower(byte id, unsigned short *data)
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:2312
unsigned short getSpeedKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1917
unsigned short getPositionKdGain(byte id, unsigned long *data)
指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:1825
unsigned short setControlMode(byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0)
指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:3827
unsigned short MemWRITE(byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0)
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
Definition: PmxBaseClass.cpp:278
constexpr byte Reverse
ReverseOnの設定値
Definition: PmxBaseClass.h:501
constexpr byte Clone
cloneOnの設定値
Definition: PmxBaseClass.h:499
constexpr unsigned short FormatError
作られたデータのフォーマットに異常があった
Definition: PmxBaseClass.h:430
constexpr unsigned short ErrorMask
マスク用のデータ
Definition: PmxBaseClass.h:445
constexpr unsigned short TimeOut
無応答/Timeoutエラー
Definition: PmxBaseClass.h:426
constexpr unsigned short ReceiveError
受信したデータに異常があった
Definition: PmxBaseClass.h:434
constexpr unsigned short MotorREADConvertError
MotorREADのデータ変換に異常があった
Definition: PmxBaseClass.h:436
constexpr unsigned short NG
上記以外のエラー
Definition: PmxBaseClass.h:443
constexpr unsigned short OK
正常
Definition: PmxBaseClass.h:424
constexpr unsigned short SendError
送信する際に異常があった
Definition: PmxBaseClass.h:432
constexpr unsigned short CrcError
CRCエラー
Definition: PmxBaseClass.h:428
constexpr byte PositionTorqueTime
位置/トルク/時間制御
Definition: PmxBaseClass.h:301
constexpr byte PositionTorque
位置/トルク制御
Definition: PmxBaseClass.h:285
constexpr byte PositionCurrent
位置/電流制御
Definition: PmxBaseClass.h:281
constexpr byte Position
位置制御
Definition: PmxBaseClass.h:272
constexpr byte PositionTime
位置/時間制御
Definition: PmxBaseClass.h:291
constexpr byte Current
電流制御
Definition: PmxBaseClass.h:279
constexpr byte Time
時間(単体制御はないので定義のみ)
Definition: PmxBaseClass.h:289
constexpr byte PositionCurrentTime
位置/電流/時間制御
Definition: PmxBaseClass.h:297
constexpr byte Speed
速度制御
Definition: PmxBaseClass.h:274
constexpr byte Torque
トルク制御
Definition: PmxBaseClass.h:283
constexpr byte PWM
PWM制御
Definition: PmxBaseClass.h:287
constexpr byte _57600
57600bps
Definition: PmxBaseClass.h:323
constexpr byte _1500000
1.5Mbps
Definition: PmxBaseClass.h:333
constexpr byte _625000
625000bps
Definition: PmxBaseClass.h:327
constexpr byte _1250000
1.25Mbps
Definition: PmxBaseClass.h:331
constexpr byte _115200
115200bps
Definition: PmxBaseClass.h:325
constexpr byte _1000000
1Mbps
Definition: PmxBaseClass.h:329
constexpr byte _2000000
2Mbps
Definition: PmxBaseClass.h:335
constexpr byte _3000000
3Mbps
Definition: PmxBaseClass.h:337
constexpr byte Receive
受信コマンドの最低サイズ
Definition: PmxBaseClass.h:456
constexpr byte Send
送信コマンドの最低サイズ
Definition: PmxBaseClass.h:453
constexpr byte MotorError
Motor Error
Definition: PmxBaseClass.h:465
constexpr byte CommunicationError
Communication Error
Definition: PmxBaseClass.h:466
constexpr byte ModeError
Mode Error
Definition: PmxBaseClass.h:469
constexpr byte CommandError
Command Error
Definition: PmxBaseClass.h:467
constexpr byte SystemError
System Error
Definition: PmxBaseClass.h:464
constexpr byte DataError
Data Error
Definition: PmxBaseClass.h:470
constexpr byte RamAccessError
RAM Access Error
Definition: PmxBaseClass.h:468
constexpr unsigned short SpeedKi
速度制御のIゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:68
constexpr unsigned short SpeedKp
速度制御のPゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:66
constexpr unsigned short NowCurrent
現在電流
Definition: PmxBaseClass.h:149
constexpr unsigned short GoalPosition
目標位置
Definition: PmxBaseClass.h:185
constexpr unsigned short MaxVoltageLimitPower
入力電圧最大時の出力%値
Definition: PmxBaseClass.h:107
constexpr unsigned short CPUTemp
CPU温度
Definition: PmxBaseClass.h:157
constexpr unsigned short EncoderTotalCount
エンコーダのトータルカウント
Definition: PmxBaseClass.h:165
constexpr unsigned short CurrentDeadBand
電流制御 不感帯
Definition: PmxBaseClass.h:91
constexpr unsigned short ShortBrakeTorque
トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition: PmxBaseClass.h:201
constexpr unsigned short CurrentMaxRange
モータ消費電流設定値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:225
constexpr unsigned short PositionKp
位置制御のPゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:57
constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMaxRange
最大電流設定値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:249
constexpr unsigned short InputVoltage
入力電圧
Definition: PmxBaseClass.h:159
constexpr unsigned short TrajectoryTime
現在の補間時間
Definition: PmxBaseClass.h:161
constexpr unsigned short MotorTempMinRange
モータ温度設定値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:227
constexpr unsigned short CloneReverse
クローン/リバース
Definition: PmxBaseClass.h:98
constexpr unsigned short CpuTempLimit
CPU温度最大値
Definition: PmxBaseClass.h:117
constexpr unsigned short GoalTime
補間時間指示
Definition: PmxBaseClass.h:195
constexpr unsigned short MotorReceiveData
応答データフラグ
Definition: PmxBaseClass.h:181
constexpr unsigned short ErrorSystem
システムエラー
Definition: PmxBaseClass.h:170
constexpr unsigned short MinVoltageMinRange
入力電圧最小制限値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:211
constexpr unsigned short MinVoltageMaxRange
入力電圧最小制限値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:213
constexpr unsigned short EncoderValue
エンコーダの現在値
Definition: PmxBaseClass.h:163
constexpr unsigned short GoalCommandValue3
目標指令値3(PMXのV1.0.1.x~)
Definition: PmxBaseClass.h:262
constexpr unsigned short PositionSt
位置制御のストレッチ
Definition: PmxBaseClass.h:63
constexpr unsigned short CurrentMinRange
モータ消費電流設定値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:223
constexpr unsigned short NowSpeed
現在速度
Definition: PmxBaseClass.h:147
constexpr unsigned short CurrentKd
電流制御のDゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:77
constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMinRange
最大トルク設定値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:251
constexpr unsigned short FailSafeVoltageMaxRange
フェールセーフ電圧 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:221
constexpr unsigned short TorqueDeadBand
トルク制御 不感帯
Definition: PmxBaseClass.h:93
constexpr unsigned short PositionKd
位置制御のDゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:61
constexpr unsigned short MaxGoalCurrent
最大電流指令値
Definition: PmxBaseClass.h:132
constexpr unsigned short CwPositionLimitPower
CW方向最大角閾値外時の出力%値
Definition: PmxBaseClass.h:124
constexpr unsigned short ErrorStatus
エラーステータス
Definition: PmxBaseClass.h:168
constexpr unsigned short CurrentLimitPower
モータ消費電流最大時の出力%値
Definition: PmxBaseClass.h:111
constexpr unsigned short FailSafeVoltageMinRange
フェールセーフ電圧 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:219
constexpr unsigned short CcwPositionMaxRange
CCW方向最大値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:241
constexpr unsigned short CurrentKp
電流制御のPゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:73
constexpr unsigned short CurrentLimit
モータ消費電流最大値
Definition: PmxBaseClass.h:109
constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMinRange
最大速度設定値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:243
constexpr unsigned short TorqueSwitch
トルクスイッチ
Definition: PmxBaseClass.h:177
constexpr unsigned short PositionKi
位置制御のIゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:59
constexpr unsigned short CenterOffsetMinRange
中央値オフセット 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:207
constexpr unsigned short MotorTempLimit
モータ温度最大値
Definition: PmxBaseClass.h:113
constexpr unsigned short TotalPowerRate
モータ出力制限%値
Definition: PmxBaseClass.h:136
constexpr unsigned short LockThresholdPower
ロックと認識される出力割合
Definition: PmxBaseClass.h:140
constexpr unsigned short SpeedDeadBand
速度制御 不感帯
Definition: PmxBaseClass.h:89
constexpr unsigned short MotorTempMaxRange
モータ温度設定値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:229
constexpr unsigned short ErrorRamAccess
RAMアクセスエラー時のアドレス
Definition: PmxBaseClass.h:174
constexpr unsigned short LockDetectOutputPower
ロック時間の出力%値
Definition: PmxBaseClass.h:142
constexpr unsigned short MinVoltageLimitPower
入力電圧最小時の出力%値
Definition: PmxBaseClass.h:103
constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMaxRange
最大速度設定値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:245
constexpr unsigned short TorqueKi
トルク制御のIゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:82
constexpr unsigned short MaxGoalSpeed
最大速度指令値
Definition: PmxBaseClass.h:130
constexpr unsigned short MotorTempLimitPower
モータ温度最大時の出力%値
Definition: PmxBaseClass.h:115
constexpr unsigned short MotorTemp
モータ温度
Definition: PmxBaseClass.h:155
constexpr unsigned short TorqueKp
トルク制御のPゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:80
constexpr unsigned short GoalSpeed
目標速度
Definition: PmxBaseClass.h:187
constexpr unsigned short CurrentKi
電流制御のIゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:75
constexpr unsigned short CwPositionMaxRange
CW方向最大値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:237
constexpr unsigned short GoalTorque
目標トルク値
Definition: PmxBaseClass.h:191
constexpr unsigned short TorqueKd
トルク制御のDゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:84
constexpr unsigned short CpuTempLimitPower
CPU温度最大時の出力%値
Definition: PmxBaseClass.h:119
constexpr unsigned short LockDetectTime
ロック時間
Definition: PmxBaseClass.h:138
constexpr unsigned short PositionDeadBand
位置制御 不感帯
Definition: PmxBaseClass.h:87
constexpr unsigned short NowTorque
出力推定トルク
Definition: PmxBaseClass.h:151
constexpr unsigned short CwPositionLimit
CW方向最大角値
Definition: PmxBaseClass.h:122
constexpr unsigned short ShortBrakePWM
PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition: PmxBaseClass.h:204
constexpr unsigned short MaxGoalTorque
最大動推定トルク指令値
Definition: PmxBaseClass.h:134
constexpr unsigned short CcwPositionMinRange
CCW方向最大値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:239
constexpr unsigned short ControlMode
制御モード
Definition: PmxBaseClass.h:179
constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMaxRange
最大トルク設定値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:253
constexpr unsigned short CenterOffset
中央値オフセット
Definition: PmxBaseClass.h:96
constexpr unsigned short GoalPwm
PWM出力値
Definition: PmxBaseClass.h:193
constexpr unsigned short CpuTempMinRange
CPU温度設定値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:231
constexpr unsigned short CcwPositionLimitPower
CCW方向最大角閾値外時の出力%値
Definition: PmxBaseClass.h:128
constexpr unsigned short GoalCommandValue2
目標指令値2(PMXのV1.0.1.x~)
Definition: PmxBaseClass.h:259
constexpr unsigned short CpuTempMaxRange
CPU温度設定値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:233
constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMinRange
最大電流設定値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:247
constexpr unsigned short NowPosition
現在位置
Definition: PmxBaseClass.h:145
constexpr unsigned short CcwPositionLimit
CCW方向最大角値
Definition: PmxBaseClass.h:126
constexpr unsigned short MaxVoltageLimit
入力電圧最大値
Definition: PmxBaseClass.h:105
constexpr unsigned short MaxVoltageMinRange
入力電圧最大制限値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:215
constexpr unsigned short ErrorMotor
モータエラー
Definition: PmxBaseClass.h:172
constexpr unsigned short GoalCommandValue1
目標指令値1(PMXのV1.0.1.x~)
Definition: PmxBaseClass.h:256
constexpr unsigned short CwPositionMinRange
CW方向最大値 最小値
Definition: PmxBaseClass.h:235
constexpr unsigned short CenterOffsetMaxRange
中央値オフセット 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:209
constexpr unsigned short Trajectory
補間制御起動生成タイプ指定
Definition: PmxBaseClass.h:183
constexpr unsigned short NowPwm
現在のPWM割合
Definition: PmxBaseClass.h:153
constexpr unsigned short ShortBrakeCurrent
電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
Definition: PmxBaseClass.h:198
constexpr unsigned short SpeedKd
速度制御のDゲイン
Definition: PmxBaseClass.h:70
constexpr unsigned short GoalCurrent
目標電流値
Definition: PmxBaseClass.h:189
constexpr unsigned short MaxVoltageMaxRange
入力電圧最大制限値 最大値
Definition: PmxBaseClass.h:217
constexpr unsigned short MinVoltageLimit
入力電圧最小値
Definition: PmxBaseClass.h:101
constexpr byte SAVE
RAMのデータをフラッシュメモリーに保存する
Definition: PmxBaseClass.h:359
constexpr byte FactoryReset
工場出荷時設定へ戻す
Definition: PmxBaseClass.h:371
constexpr byte SystemWRITE
ID・通信速度・パリティ書き込み
Definition: PmxBaseClass.h:367
constexpr byte SystemINIT
工場出荷時設定へ戻す(特殊処理)
Definition: PmxBaseClass.h:373
constexpr byte SystemREAD
IDシリアル番号等の読み込み
Definition: PmxBaseClass.h:365
constexpr byte ReBoot
リセットコマンド
Definition: PmxBaseClass.h:369
constexpr byte MotorREAD
ポジション指定コマンド
Definition: PmxBaseClass.h:361
constexpr byte MemWRITE
RAM上へデータを書き込む
Definition: PmxBaseClass.h:355
constexpr byte LOAD
フラッシュメモリーに保存されているデータをRAMへ展開する
Definition: PmxBaseClass.h:357
constexpr byte MemREAD
RAM上のデータを読み取る
Definition: PmxBaseClass.h:353
constexpr byte MotorWRITE
RAM上へデータを書き込む
Definition: PmxBaseClass.h:363
constexpr byte Hold
Holdモード
Definition: PmxBaseClass.h:484
constexpr byte Error
エラー
Definition: PmxBaseClass.h:493
constexpr byte TorqueOn
トルクON
Definition: PmxBaseClass.h:478
constexpr byte Mask
トルクON/OFFを抜き出すためのマスクする値
Definition: PmxBaseClass.h:486
constexpr byte Free
フリーモード
Definition: PmxBaseClass.h:480
constexpr byte Brake
ショートブレーキモード
Definition: PmxBaseClass.h:482
constexpr byte Control
MotorWriteのオプションで使用
Definition: PmxBaseClass.h:476
constexpr byte FifthPoly
5次多項式補間
Definition: PmxBaseClass.h:311
constexpr byte Even
均等補間
Definition: PmxBaseClass.h:309
constexpr byte Error
エラー
Definition: PmxBaseClass.h:313
PMXの固有値の定義
Definition: PmxBaseClass.h:44
static constexpr unsigned long ErrorUint32Data
byte型のエラー値の定義
Definition: PmxBaseClass.h:48
static constexpr byte ErrorByteData
byte型のエラー値の定義
Definition: PmxBaseClass.h:46
static constexpr unsigned short ErrorUint16Data
byte型のエラー値の定義
Definition: PmxBaseClass.h:47