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PmxArdinoLib 1.0.2
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公開メンバ関数 | |
virtual void | setLogSerial (HardwareSerial *logSerial) |
unsigned short | MemREAD (byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[]) |
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。 | |
unsigned short | MemREADToByte (byte id, unsigned short addr, byte *byteData) |
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemREADToInt16 (byte id, unsigned short addr, short *int16Data) |
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemREADToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data) |
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemREADToInt32 (byte id, unsigned short addr, long *int32Data) |
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemREADToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data) |
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。 | |
unsigned short | MemWRITE (byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0) |
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。 | |
unsigned short | MemWRITEToByte (byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MemWRITEToInt16 (byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MemWRITEToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MemWRITEToInt32 (byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MemWRITEToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0) |
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。 | |
unsigned short | MotorREAD (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr) |
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。 | |
unsigned short | MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
unsigned short | MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
unsigned short | MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
unsigned short | MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。 | |
unsigned short | MotorWRITESingle (byte id, long targetVal) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します | |
unsigned short | MotorWRITESingle (byte id, long targetVal, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します | |
unsigned short | MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。 | |
unsigned short | MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。 | |
unsigned short | MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。 | |
unsigned short | MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。 | |
unsigned short | LOAD (byte id) |
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。 | |
unsigned short | SAVE (byte id) |
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。 | |
unsigned short | SystemREAD (byte id, byte rxData[]) |
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。 | |
unsigned short | getSerialNumber (byte id, unsigned long *serialLongNum) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。 | |
unsigned short | getSerialNumber (byte id, byte serialByteNum[4]) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。 | |
unsigned short | getModelNum (byte id, unsigned long *modelFullNum) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。 | |
unsigned short | getModelNum (byte id, unsigned short *modelNum, unsigned short *seriesNum) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。 | |
unsigned short | getVersion (byte id, byte verData[4]) |
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。 | |
unsigned short | getResponseTime (byte id, byte *respTime) |
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。 | |
unsigned short | SystemWRITE (byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
unsigned short | SystemWRITE (byte id, unsigned long serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。 | |
unsigned short | SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。 | |
unsigned short | setId (byte id, byte newId) |
指定したIDを新しい ID に設定します。 | |
unsigned short | setBaudrate (byte id, byte newBaudRate) |
指定したIDの通信速度を設定します | |
unsigned short | setParity (byte id, byte newParityNum) |
指定したIDのパリティを設定します | |
unsigned short | setResponseTime (byte id, byte respTime) |
指定したIDの応答時間を設定します | |
unsigned short | ReBoot (byte id, int resetTime=0) |
サーボモータを再起動させます。 | |
unsigned short | FactoryReset (byte id, byte serialNum[4]=NULL) |
サーボを工場出荷時の設定にリセットします | |
unsigned short | getPositionKpGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getPositionKiGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getPositionKdGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getPositionGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getPositionStretchGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKpGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKiGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedKdGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getSpeedGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKpGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKiGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentKdGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCurrentGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKpGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKiGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。 | |
unsigned short | getTorqueKdGain (byte id, unsigned long *data) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getTorqueGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。 | |
unsigned short | getCenterOffset (byte id, short *offsetData) |
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。 | |
unsigned short | getCloneReverse (byte id, byte *data) |
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。 | |
unsigned short | getMinVoltageLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getMinVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。 | |
unsigned short | getMaxVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの電流リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getMotorTempLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getMotorTempLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getCpuTempLimit (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getCpuTempLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。 | |
unsigned short | getCwPositionLimit (byte id, short *data) |
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getCwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。 | |
unsigned short | getCcwPositionLimit (byte id, short *data) |
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。 | |
unsigned short | getCcwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalSpeed (byte id, short *data) |
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalCurrent (byte id, short *data) |
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalTorque (byte id, short *data) |
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。 | |
unsigned short | getTotalPowerRate (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。 | |
unsigned short | getLockDetectTime (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。 | |
unsigned short | getLockThresholdPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。 | |
unsigned short | getLockDetectOutputPower (byte id, unsigned short *data) |
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。 | |
unsigned short | getPosition (byte id, short *posData) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。 | |
unsigned short | getPosition (byte id, unsigned short *posData) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。 | |
unsigned short | getPosition (byte id, long *posData, byte controlMode=0x01) |
指定したIDの現在の位置を取得します。 | |
unsigned short | getSpeed (byte id, short *spdData) |
指定した ID の現在の速度を取得します。 | |
unsigned short | getCurrent (byte id, short *curData) |
指定した ID の現在の電流を取得します。 | |
unsigned short | getTorque (byte id, short *trqData) |
指定した ID の現在のトルクを取得します。 | |
unsigned short | getPwm (byte id, short *pwmData) |
指定したIDの現在のPWMを取得します。 | |
unsigned short | getMotorTemp (byte id, short *motTempData) |
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。 | |
unsigned short | getCPUTemp (byte id, short *cpuTempData) |
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。 | |
unsigned short | getInputVoltage (byte id, unsigned short *volData) |
指定された ID の現在の電圧を取得します。 | |
unsigned short | getTrajectoryTime (byte id, unsigned short *traTimeData) |
指定された ID の現在の補間時間を取得します。 | |
unsigned short | getEncoder (byte id, unsigned short *encData) |
指定された ID のエンコーダを取得します。 | |
unsigned short | getStatus (byte id, byte *stData) |
指定したIDのステータスを取得します。 | |
unsigned short | getSystemStatus (byte id, byte *sysStaData) |
指定された ID のシステムステータスを取得します。 | |
unsigned short | getMotorStatus (byte id, byte *motStaData) |
指定したIDのモータステータスを取得します。 | |
unsigned short | getRamAccessStatus (byte id, unsigned short *ramStaData) |
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。 | |
unsigned short | getFullStatus (byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt) |
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。 | |
unsigned short | resetFullStatus (byte id) |
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。 | |
unsigned short | getTorqueSwitch (byte id, byte *trqSwitchData) |
指定した ID のトルク ON 値を取得します。 | |
unsigned short | getControlMode (byte id, byte *controlMode) |
指定した ID の制御モードを取得します。 | |
unsigned short | getMotorReceive (byte id, byte *receiveMode) |
指定した ID の応答データ指定値を取得します。 | |
unsigned short | getTrajectory (byte id, byte *traData) |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。 | |
unsigned short | getCenterOffsetRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMinVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMaxVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getCurrentLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData) |
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMotorTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。 | |
unsigned short | getCpuTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalSpeedRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalCurrentRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getMaxGoalTorqueRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getCwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | getCcwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData) |
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。 | |
unsigned short | setPositionKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。 | |
unsigned short | setPositionKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setPositionKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setPositionGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setPositionStretchGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setSpeedKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setSpeedKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setSpeedKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setSpeedGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setCurrentKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setCurrentKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setCurrentKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setCurrentGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setTorqueKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setTorqueKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setTorqueKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setTorqueGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setCenterOffset (byte id, short offsetData) |
unsigned short | setCloneReverse (byte id, byte data) |
unsigned short | setMinVoltageLimit (byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setCurrentLimit (byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setTotalPowerRate (byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setLockDetect (byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setTorqueSwitch (byte id, byte data, byte writeOpt=1) |
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold) | |
unsigned short | setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0) |
unsigned short | setMotorTorqueOn (byte id) |
unsigned short | setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
unsigned short | setMotorFree (byte id) |
unsigned short | setMotorFree (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
unsigned short | setMotorBrake (byte id) |
unsigned short | setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
unsigned short | setMotorHold (byte id) |
unsigned short | setMotorHold (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01) |
unsigned short | setPosition (byte id, short pos) |
unsigned short | setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, long receiveData[8]) |
限定公開メンバ関数 | |
virtual HardwareSerial * | getLogSerial () |
virtual void | logOutputPrint (byte outputBytes[], int outputLength) |
bool | defaultMakeCmd (byte id, byte cmd, byte txData[], byte *txDataSize, byte header=0xfe) |
unsigned short | checkRecv (byte rxBuff[], byte cmd, byte header=0xfe) |
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。 | |
静的限定公開メンバ関数 | |
static unsigned int | __byteCounter (byte val) |
制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。 | |
static bool | __convReceiveMotorData (byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01) |
受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。 | |
|
staticprotected |
制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。
[in] | val | 応答モードもしくは制御モード |
|
staticprotected |
受信モードに基づいてMotorWRITE/Readで送られて来たデータを変換します。
[in] | receiveMode | 受信モード設定 |
[in] | receiveBytes | 受信されたデータのbyte配列(コマンド等は含まない) |
[in] | receiveBytesSize | 受信データ (コマンドを除く) を含む、receiveBytes 配列のサイズ。 |
[out] | motorData | 受信データを変換したモータデータを格納する配列。[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧] |
[in] | controlMode | 制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。 |
|
protected |
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。
受信データを解析し、下記エラーかどうかチェックを行います。
[in] | rxBuff | 受信したCRCを含む全てのデータ(バイト配列) |
[in] | cmd | 受信時にチェックするコマンド |
[in] | header | ヘッダーがデフォルトと違う場合に指定する |
unsigned short PmcBase::FactoryReset | ( | byte | id, |
byte | serialNum[4] = NULL |
||
) |
サーボを工場出荷時の設定にリセットします
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | serialNum | シリアル番号 |
unsigned short PmcBase::getCcwPositionLimit | ( | byte | id, |
short * | data | ||
) |
指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CW方向の動作角度リミット値 |
unsigned short PmcBase::getCcwPositionLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CCW方向の閾値外時の出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getCcwPositionLimitRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData | ||
) |
指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | CcwPositionの最小値 |
[out] | maxData | CcwPositionの最大値 |
unsigned short PmcBase::getCenterOffset | ( | byte | id, |
short * | offsetData | ||
) |
指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | offsetData | 中央値オフセット値 |
unsigned short PmcBase::getCenterOffsetRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData | ||
) |
指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | CenterOffsetの最小値 |
[out] | maxData | CenterOffsetの最大値 |
unsigned short PmcBase::getCloneReverse | ( | byte | id, |
byte * | data | ||
) |
指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからクローン/リバースを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | クローン/リバース値 |
unsigned short PmcBase::getControlMode | ( | byte | id, |
byte * | controlMode | ||
) |
指定した ID の制御モードを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから制御モードを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | controlMode | 制御モード値。PMX::ControlModeを参照してください。 |
unsigned short PmcBase::getCPUTemp | ( | byte | id, |
short * | cpuTempData | ||
) |
指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在CPU温度を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | cpuTempData | 現在のCPU温度データ |
unsigned short PmcBase::getCpuTempLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CPU温度リミット値 |
unsigned short PmcBase::getCpuTempLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CPU温度リミット時の出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getCpuTempLimitRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData | ||
) |
指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCPU温度(CpuTemp)の設定可能な範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | CpuTempの最小値 |
[out] | maxData | CpuTempの最大値 |
unsigned short PmcBase::getCurrent | ( | byte | id, |
short * | curData | ||
) |
指定した ID の現在の電流を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在電流を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | curData | 現在の電流データ |
unsigned short PmcBase::getCurrentGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata | ||
) |
指定した ID の電流制御のPIDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 電流制御のPゲイン |
[out] | kidata | 電流制御のIゲイン |
[out] | kddata | 電流制御のDゲイン |
unsigned short PmcBase::getCurrentKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の電流制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のDゲイン |
unsigned short PmcBase::getCurrentKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の電流制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のIゲイン |
unsigned short PmcBase::getCurrentKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の電流制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流制御のPゲイン |
unsigned short PmcBase::getCurrentLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDの電流リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流リミット値 |
unsigned short PmcBase::getCurrentLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 電流リミット時の出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getCurrentLimitRange | ( | byte | id, |
unsigned short * | minData, | ||
unsigned short * | maxData | ||
) |
指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから電流(Current)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | Currentの最小値 |
[out] | maxData | Currentの最大値 |
unsigned short PmcBase::getCwPositionLimit | ( | byte | id, |
short * | data | ||
) |
指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCW方向の動作角度リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CW方向の動作角度リミット値 |
unsigned short PmcBase::getCwPositionLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | CW方向の閾値外時の出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getCwPositionLimitRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData | ||
) |
指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | CwPositionの最小値 |
[out] | maxData | CwPositionの最大値 |
unsigned short PmcBase::getEncoder | ( | byte | id, |
unsigned short * | encData | ||
) |
指定された ID のエンコーダを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからエンコーダを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | encData | エンコーダデータ |
unsigned short PmcBase::getFullStatus | ( | byte | id, |
byte * | sysSt, | ||
byte * | motorSt, | ||
unsigned short * | ramSt | ||
) |
指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから全てのステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | sysSt | システムステータスデータ |
[out] | motorSt | モータステータスデータ |
[out] | ramSt | アクセスエラーになったRAMの先頭アドレス |
unsigned short PmcBase::getInputVoltage | ( | byte | id, |
unsigned short * | volData | ||
) |
指定された ID の現在の電圧を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在電圧を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | volData | 現在の電圧データ |
unsigned short PmcBase::getLockDetectOutputPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | ロック検知時の出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getLockDetectTime | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知を認識するまでの時間を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | ロック検知を認識するまでの時間 |
unsigned short PmcBase::getLockThresholdPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | ロック検知開始出力(%) |
unsigned short PmcBase::getMaxGoalCurrent | ( | byte | id, |
short * | data | ||
) |
指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大電流値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 最大電流指令値 |
unsigned short PmcBase::getMaxGoalCurrentRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData | ||
) |
指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MaxGoalCurrentの最小値 |
[out] | maxData | MaxGoalCurrentの最大値 |
unsigned short PmcBase::getMaxGoalSpeed | ( | byte | id, |
short * | data | ||
) |
指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大速度値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 最大速度指令値 |
unsigned short PmcBase::getMaxGoalSpeedRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData | ||
) |
指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MaxGoalSpeedの最小値 |
[out] | maxData | MaxGoalSpeedの最大値 |
unsigned short PmcBase::getMaxGoalTorque | ( | byte | id, |
short * | data | ||
) |
指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大推定トルク値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 最大動推定トルク指令値 |
unsigned short PmcBase::getMaxGoalTorqueRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData | ||
) |
指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MaxGoalTorqueの最小値 |
[out] | maxData | MaxGoalTorqueの最大値 |
unsigned short PmcBase::getMaxVoltageLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 入力電圧最大値 |
unsigned short PmcBase::getMaxVoltageLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 上限リミット電圧を上回った時の出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getMaxVoltageLimitRange | ( | byte | id, |
unsigned short * | minData, | ||
unsigned short * | maxData | ||
) |
指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから最大電圧(MaxVoltage)の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MaxVoltageの最小値 |
[out] | maxData | MaxVoltageの最大値 |
unsigned short PmcBase::getMinVoltageLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから下限電圧リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 下限電圧設定値 |
unsigned short PmcBase::getMinVoltageLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 下限リミット電圧を下回った時の出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getMinVoltageLimitRange | ( | byte | id, |
unsigned short * | minData, | ||
unsigned short * | maxData | ||
) |
指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MinVoltageLimitの最小値 |
[out] | maxData | MinVoltageLimitの最大値 |
unsigned short PmcBase::getModelNum | ( | byte | id, |
unsigned long * | modelFullNum | ||
) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | modelFullNum |
unsigned short PmcBase::getModelNum | ( | byte | id, |
unsigned short * | modelNum, | ||
unsigned short * | seriesNum | ||
) |
指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | modelNum | |
[out] | seriesNum |
unsigned short PmcBase::getMotorReceive | ( | byte | id, |
byte * | receiveMode | ||
) |
指定した ID の応答データ指定値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから応答データ指定値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | receiveMode | 応答データ指定値(PMX::ReceiveDataOptionを参照) |
unsigned short PmcBase::getMotorStatus | ( | byte | id, |
byte * | motStaData | ||
) |
指定したIDのモータステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | motStaData | モータステータスデータ |
unsigned short PmcBase::getMotorTemp | ( | byte | id, |
short * | motTempData | ||
) |
指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在モータ温度を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | motTempData | 現在のモータ温度データ |
unsigned short PmcBase::getMotorTempLimit | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミット値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | モータ温度リミット値 |
unsigned short PmcBase::getMotorTempLimitPower | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | モータ温度リミット時の出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getMotorTempLimitRange | ( | byte | id, |
short * | minData, | ||
short * | maxData | ||
) |
指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータ温度(MotorTemp)の設定可能な範囲を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | minData | MotorTempの最小値 |
[out] | maxData | MotorTempの最大値 |
unsigned short PmcBase::getPosition | ( | byte | id, |
long * | posData, | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
指定したIDの現在の位置を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在位置を取得します。
PMXでは、位置制御モードが含まれるとデータが符号あり(±320deg)、含まれない場合は符号なし(0-360deg)のデータが返ってきます
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | posData | 現在の位置データ。位置制御モードによって符号有り無しが変わります 。 |
[in] | controlMode | 制御モードを入れます。デフォルトは0x01です。位置制御モードが含まれるかどうかに使用します。 |
unsigned short PmcBase::getPosition | ( | byte | id, |
short * | posData | ||
) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。
指定したIDの位置制御を含む時の現在位置を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | posData | 位置制御を含む時の現在位置 |
unsigned short PmcBase::getPosition | ( | byte | id, |
unsigned short * | posData | ||
) |
指定したIDの現在指示位置を取得します。
指定したIDの位置制御を含まない時の現在位置を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | posData | 位置制御を含まない現在位置 |
unsigned short PmcBase::getPositionGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata | ||
) |
指定した ID の位置制御のPIDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | 位置制御のPゲイン |
[out] | kidata | 位置制御のIゲイン |
[out] | kddata | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmcBase::getPositionKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の位置制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のDゲイン |
unsigned short PmcBase::getPositionKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の位置制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のIゲイン |
unsigned short PmcBase::getPositionKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の位置制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のPゲイン |
unsigned short PmcBase::getPositionStretchGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の位置制御のストレッチゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 位置制御のストレッチゲイン |
unsigned short PmcBase::getPwm | ( | byte | id, |
short * | pwmData | ||
) |
指定したIDの現在のPWMを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在PWMを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | pwmData | 現在のPWMデータ |
unsigned short PmcBase::getRamAccessStatus | ( | byte | id, |
unsigned short * | ramStaData | ||
) |
指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからRAMアクセスステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | ramStaData | アクセスエラーになったRAMの先頭アドレス |
unsigned short PmcBase::getResponseTime | ( | byte | id, |
byte * | respTime | ||
) |
システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | respTime | 応答時間[us]。通信が失敗した場合はNoneが返ります。 |
unsigned short PmcBase::getSerialNumber | ( | byte | id, |
byte | serialByteNum[4] | ||
) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | serialByteNum |
unsigned short PmcBase::getSerialNumber | ( | byte | id, |
unsigned long * | serialLongNum | ||
) |
指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | serialLongNum | シリアル番号。通信が失敗した場合はNoneが返ります。 |
unsigned short PmcBase::getSpeed | ( | byte | id, |
short * | spdData | ||
) |
指定した ID の現在の速度を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在速度を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | spdData | 現在の速度データ |
unsigned short PmcBase::getSpeedGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata | ||
) |
指定した ID の速度制御のPIDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 速度制御のPゲイン | |
kidata | 速度制御のIゲイン | |
kddata | 速度制御のDゲイン |
unsigned short PmcBase::getSpeedKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の速度制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data 速度制御のDゲイン |
unsigned short PmcBase::getSpeedKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の速度制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 速度制御のIゲイン |
unsigned short PmcBase::getSpeedKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID の速度制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | 速度制御のPゲイン |
unsigned short PmcBase::getStatus | ( | byte | id, |
byte * | stData | ||
) |
指定したIDのステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | stData | ステータスデータ |
unsigned short PmcBase::getSystemStatus | ( | byte | id, |
byte * | sysStaData | ||
) |
指定された ID のシステムステータスを取得します。
MemREADを使用して指定したIDからシステムステータスを取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | sysStaData | システムステータスデータ |
unsigned short PmcBase::getTorque | ( | byte | id, |
short * | trqData | ||
) |
指定した ID の現在のトルクを取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在の推定トルクを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | trqData | 現在の推定トルクデータ |
unsigned short PmcBase::getTorqueGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | kpdata, | ||
unsigned long * | kidata, | ||
unsigned long * | kddata | ||
) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | kpdata | トルク制御のPゲイン |
[out] | kidata | トルク制御のIゲイン |
[out] | kddata | トルク制御のDゲイン |
unsigned short PmcBase::getTorqueKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID のトルク制御のDゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のDゲイン |
unsigned short PmcBase::getTorqueKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID のトルク制御のIゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のIゲイン |
unsigned short PmcBase::getTorqueKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long * | data | ||
) |
指定した ID のトルク制御のPゲインを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | トルク制御のPゲイン |
unsigned short PmcBase::getTorqueSwitch | ( | byte | id, |
byte * | trqSwitchData | ||
) |
指定した ID のトルク ON 値を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからトルクON値を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | trqSwitchData | FreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照) |
unsigned short PmcBase::getTotalPowerRate | ( | byte | id, |
unsigned short * | data | ||
) |
指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
MemREADを使用して指定したIDからモータに出力する割合を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | data | モータ出力割合(%) |
unsigned short PmcBase::getTrajectory | ( | byte | id, |
byte * | traData | ||
) |
指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | traData | 補間制御軌道生成タイプ指定。PMX::TrajectoryTypeを参照してください。 |
unsigned short PmcBase::getTrajectoryTime | ( | byte | id, |
unsigned short * | traTimeData | ||
) |
指定された ID の現在の補間時間を取得します。
MemREADを使用して指定したIDから現在補間時間を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | traTimeData | 現在の補間時間データ |
unsigned short PmcBase::getVersion | ( | byte | id, |
byte | verData[4] | ||
) |
指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | verData | バージョン番号のタプル[MAJOR,MINOR,PATCH,BUILD]。通信が失敗した場合はNoneが返ります |
unsigned short PmcBase::LOAD | ( | byte | id | ) |
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
|
protectedvirtual |
PmxHardSerialで再実装されています。
unsigned short PmcBase::MemREAD | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
int | readDataSize, | ||
byte | rxData[] | ||
) |
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[in] | readDataSize | 取得するデータサイズ |
[out] | rxData | 指定されたアドレスから読み取ったデータ配列(bytes型)。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmcBase::MemREADToByte | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
byte * | byteData | ||
) |
MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | byteData | 指定されたアドレスから読み取ったbyte(符号なし1byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmcBase::MemREADToInt16 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
short * | int16Data | ||
) |
MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | int16Data | 指定されたアドレスから読み取ったint16(符号あり2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmcBase::MemREADToInt32 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
long * | int32Data | ||
) |
MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | int32Data | 指定されたアドレスから読み取ったint32(符号あり4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmcBase::MemREADToUint16 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
unsigned short * | uint16Data | ||
) |
MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | uint16Data | 指定されたアドレスから読み取ったUint16(符号なし2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmcBase::MemREADToUint32 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
unsigned long * | uint32Data | ||
) |
MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを読み取る先頭のアドレス |
[out] | uint32Data | 指定されたアドレスから読み取ったUint32(符号なし4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。 |
unsigned short PmcBase::MemWRITE | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
byte | txDataArray[], | ||
int | txDataSize, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | txDataArray | 書き込むデータのbyteリスト |
[in] | txDataSize | 書き込むデータサイズ(txDataArrayのサイズ) |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmcBase::MemWRITEToByte | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
byte | byteData, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | byteData | byte(符号なし1byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmcBase::MemWRITEToInt16 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
short | int16Data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | int16Data | int16(符号あり2byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmcBase::MemWRITEToInt32 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
long | int32Data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | int32Data | int32(符号あり4byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmcBase::MemWRITEToUint16 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
unsigned short | uint16Data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
MemWRITEでUint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | uint16Data | Uint16(符号なし2byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmcBase::MemWRITEToUint32 | ( | byte | id, |
unsigned short | addr, | ||
unsigned long | uint32Data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。その結果のステータス情報を返信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | addr | データを書き込む先頭アドレス |
[in] | uint32Data | Uint32(符号なし4byte)の書きこみデータ |
[in] | writeOpt | MemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み |
unsigned short PmcBase::MotorREAD | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | readMotorData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 , |
||
byte * | torqueSw = nullptr |
||
) |
MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
[in] | id | サーボモータのID番号 |
[in] | receiveMode | 応答モード。事前に応答モードをMemWrite関数やsetMotorReceive関数で設定する必要があります。 |
[out] | readMotorData | MotorReadで読み取ったデータ配列[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | 制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。 |
[in] | torqueSw | FreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照) |
unsigned short PmcBase::MotorWRITE | ( | byte | id, |
byte | toruqeOnSw | ||
) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | toruqeOnSw | FreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照) |
unsigned short PmcBase::MotorWRITE | ( | byte | id, |
byte | toruqeOnSw, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | toruqeOnSw | FreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照) |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します |
unsigned short PmcBase::MotorWRITE | ( | byte | id, |
long | writeDatas[], | ||
int | writeDataCount | ||
) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | writeDatas | モータへの指示値を格納 |
[in] | writeDataCount | writeDatas 配列内の要素数 |
unsigned short PmcBase::MotorWRITE | ( | byte | id, |
long | writeDatas[], | ||
int | writeDataCount, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | writeDatas | モータへの指示値を格納 |
[in] | writeDataCount | writeDatas 配列内の要素数 |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します |
unsigned short PmcBase::MotorWRITEDouble | ( | byte | id, |
long | targetVal1, | ||
long | targetVal2 | ||
) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
[in] | targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります |
unsigned short PmcBase::MotorWRITEDouble | ( | byte | id, |
long | targetVal1, | ||
long | targetVal2, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
MotorWRITEを使用して2変数を指示するときに使用します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
[in] | targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
unsigned short PmcBase::MotorWRITESingle | ( | byte | id, |
long | targetVal | ||
) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal | 目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
unsigned short PmcBase::MotorWRITESingle | ( | byte | id, |
long | targetVal, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal | 目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
unsigned short PmcBase::MotorWRITETriple | ( | byte | id, |
long | targetVal1, | ||
long | targetVal2, | ||
long | targetVal3 | ||
) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)のどれかが入ります |
[in] | targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
[in] | targetVal3 | 目標値3(電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
unsigned short PmcBase::MotorWRITETriple | ( | byte | id, |
long | targetVal1, | ||
long | targetVal2, | ||
long | targetVal3, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
MotorWRITEを使用して3変数を指示するときに使用します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | targetVal1 | 目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)のどれかが入ります |
[in] | targetVal2 | 目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
[in] | targetVal3 | 目標値3(電流、トルク、PWM、時間)のどれかが入ります |
[in] | receiveMode | 応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。 |
[out] | receiveData | MotorReadで読み取ったデータ[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目) |
[in] | controlMode | モータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。 |
unsigned short PmcBase::ReBoot | ( | byte | id, |
int | resetTime = 0 |
||
) |
サーボモータを再起動させます。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | resetTime | 再起動まで待つ時間(ms) |
unsigned short PmcBase::resetFullStatus | ( | byte | id | ) |
指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
MemREADを使用して指定したIDから全てのステータス情報を取得します。
詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmcBase::SAVE | ( | byte | id | ) |
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
[in] | id | サーボモータのID番号 |
unsigned short PmcBase::setBaudrate | ( | byte | id, |
byte | newBaudRate | ||
) |
指定したIDの通信速度を設定します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | newBaudRate | 通信速度 |
unsigned short PmcBase::setCenterOffset | ( | byte | id, |
short | offsetData | ||
) |
関数「setCenterOffset」は、PMX オブジェクト内の特定の ID の中心オフセット値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
offsetData | offsetData パラメータは、設定する中心オフセット値を表す符号付き 16 ビット整数です。 |
unsigned short PmcBase::setCloneReverse | ( | byte | id, |
byte | data | ||
) |
関数「setCloneReverse」は、PMX オブジェクト内の特定の ID のクローン リバース値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「data」パラメータは、クローンリバース機能に設定する値を表すバイト値です。 |
unsigned short PmcBase::setControlMode | ( | byte | id, |
byte | controlMode, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | controlMode | モータに設定する制御モード(ControlModeを参照) |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmcBase::setCpuTempLimit | ( | byte | id, |
short | cpuTemp, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setCpuTempLimit
は、特定の ID の CPU 温度制限と電力制限を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
cpuTemp | cpuTemp パラメータは、必要な CPU 温度制限を表す短い整数です。 | |
limPower | 「limPower」パラメータは、CPU 温度の電力制限を表す符号なし short です。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用されているコードまたはライブラリのコンテキストで定義できます。 |
unsigned short PmcBase::setCurrentGain | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setCurrentGain
は、提供されたデータを使用して特定の ID の現在のゲイン値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 「kpdata」パラメータは、PID コントローラの比例ゲイン (Kp) の値を表す符号なし長整数です。 | |
kidata | パラメータ「kidata」は、PID コントローラーの積分ゲインの値を表します。 | |
kddata | パラメータ「kddata」は、PID コントローラーの微分ゲイン (Kd) の値を表します。 | |
[in] | writeOpt | パラメータ「writeOpt」は、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を制御するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITE」関数の実装によって異なります。 |
unsigned short PmcBase::setCurrentKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX デバイスの特定の ID の現在の Kd ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、Kd ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setCurrentKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX Bace オブジェクト内の特定の ID の現在の Ki ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、現在の Ki ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setCurrentKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX デバイスの特定の ID の現在の比例ゲイン (Kp) を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「data」パラメータは、設定する Kp ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、PmcBase クラスのコードまたはドキュメント内で定義できます。 |
unsigned short PmcBase::setCurrentLimit | ( | byte | id, |
short | maxCur, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setCurrentLimit
は、PMX Bace システムの特定の ID の電流制限と電力制限を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
maxCur | 指定した ID に設定する最大電流制限 (ミリアンペア (mA) 単位)。 | |
limPower | 「limPower」パラメータは、電流の電力制限を表す符号なし short です。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用されているコードまたはライブラリのコンテキストで定義できます。 |
unsigned short PmcBase::setId | ( | byte | id, |
byte | newId | ||
) |
指定したIDを新しい ID に設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | newId | PMXサーボモータのWrite新しいID番号 |
unsigned short PmcBase::setLockDetect | ( | byte | id, |
unsigned short | time, | ||
unsigned short | power, | ||
unsigned short | outputPower, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setLockDetect
は、指定された ID のロック検出時間、電力、および出力電力を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
time | 「time」パラメータは、ロック検出時間を表す符号なし short です。ロック検出がアクティブになる期間を指定します。 | |
power | 「power」パラメータは、設定される電力値を表す符号なし short です。 | |
outputPower | 「outputPower」パラメータは、必要な出力電力値を表す符号なし short です。 | |
[in] | writeOpt | パラメータ「writeOpt」はバイト型で、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するために使用されます。おそらく、データをメモリに書き込む方法を制御するオプションです。特定の値とその意味は、「MemWRITE」関数の実装によって異なります。 |
unsigned short PmcBase::setMaxGoalCurrent | ( | byte | id, |
short | maxGoalCur, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX Bace オブジェクト内の特定の ID の最大目標電流を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
maxGoalCur | maxGoalCur パラメーターは、現在の最大目標値を表す short 整数です。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。 |
unsigned short PmcBase::setMaxGoalSpeed | ( | byte | id, |
short | maxGoalSpd, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX Bace オブジェクトの特定の ID の最大目標速度を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
maxGoalSpd | maxGoalSpd パラメーターは、最大ゴール速度値を表す short 整数です。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用しているコードまたはライブラリのコンテキスト内で定義される場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setMaxGoalTorque | ( | byte | id, |
short | maxGoalTrq, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX デバイスの特定の ID の最大目標トルクを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
maxGoalTrq | maxGoalTrq パラメーターは、最大目標トルク値を表す short 整数です。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。 |
unsigned short PmcBase::setMaxVoltageLimit | ( | byte | id, |
unsigned short | maxVol, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX Bace システムの特定の ID の最大電圧制限と電力制限を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
maxVol | maxVol パラメータは、最大電圧制限を表す符号なし short です。 | |
limPower | パラメータ「limPower」は限界電力値を表す。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用されているコードまたはライブラリのコンテキストで定義できます。 |
unsigned short PmcBase::setMinVoltageLimit | ( | byte | id, |
unsigned short | minVol, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setMinVoltageLimit
は、PMX Bace システムの特定の ID の最小電圧制限と制限電力を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
minVol | minVol パラメータは、設定する最小電圧制限値です。これは unsigned short 型であり、0 ~ 65535 の値を保持できることを意味します。 | |
limPower | 「limPower」パラメータは unsigned short 型で、制限電力値を表します。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。 |
unsigned short PmcBase::setMotorBrake | ( | byte | id | ) |
関数「setMotorBrake」は、モーターのトルクスイッチタイプを「Brake」に設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmcBase::setMotorBrake | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
関数「setMotorBrake」は、PMX ベースのモーターのブレーキ モードを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | acceptMode パラメータは、モータ ブレーキを設定するモードを指定するバイトです。 | |
receiveData | 受信したデータを格納するために使用される長整数の配列。 | |
controlMode | 制御モードにより、モーターがどのように制御されるかが決まります。アプリケーションの特定の要件に応じて、異なる値に設定できます。 |
unsigned short PmcBase::setMotorFree | ( | byte | id | ) |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。n *
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmcBase::setMotorFree | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | receiveMode | PMXで設定した応答モード |
[in] | receiveData | MotorWRITEで読み取ったデータ配列[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)(配列にデータが代入されます) |
[in] | controlMode | モータに設定する制御モード(ControlModeを参照) |
unsigned short PmcBase::setMotorHold | ( | byte | id | ) |
関数「setMotorHold」は、モーターのトルクスイッチタイプを「Hold」に設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmcBase::setMotorHold | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
関数「setMotorHold」は、モーターをホールドトルクモードに設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | acceptMode パラメータは、モーターがデータを受信するモードを指定するバイトです。 | |
receiveData | 受信したデータを格納するために使用される長整数の配列。 | |
controlMode | 制御モードパラメータは、モーターを制御するモードを指定します。これは、使用される制御戦略を決定するバイト値です。 |
unsigned short PmcBase::setMotorReceive | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | receiveOpt | 応答モード ReceiveDataOptionを参照 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmcBase::setMotorTempLimit | ( | byte | id, |
short | motorTemp, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setMotorTempLimit
は、特定のモーターのモーター温度制限と電力制限を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
motorTemp | モーターの温度 (摂氏)。 | |
limPower | パラメータ「limPower」は、モーターの電力制限を表す符号なし short です。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用されているコードまたはライブラリのコンテキストで定義できます。 |
unsigned short PmcBase::setMotorTorqueOn | ( | byte | id | ) |
この関数は、指定された ID を持つモーターのトルクを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
unsigned short PmcBase::setMotorTorqueOn | ( | byte | id, |
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8], | ||
byte | controlMode = 0x01 |
||
) |
この関数は、PMX ベースの特定のモーターに対してモーター トルクを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
receiveMode | receiveModeパラメータは、モータトルクを受信するモードを指定するバイトである。 | |
receiveData | 受信したデータを格納するために使用される長整数の配列。 | |
controlMode | 制御モードパラメータは、モータトルクを設定するモードを指定します。バイト型です。 |
unsigned short PmcBase::setParity | ( | byte | id, |
byte | newParityNum | ||
) |
指定したIDのパリティを設定します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | newParityNum | 通信で使用するパリティの設定(PMX::EditParityを参照) |
unsigned short PmcBase::setPosition | ( | byte | id, |
short | pos | ||
) |
この関数は、指定された ID を持つモーターの位置を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
pos | 「pos」パラメータのタイプは「short」です。これは、符号付き 16 ビット整数であることを意味します。これは、指定された ID を持つモーターが設定される必要がある望ましい位置を表します。 |
unsigned short PmcBase::setPosition | ( | byte | id, |
short | pos, | ||
byte | receiveMode, | ||
long | receiveData[8] | ||
) |
関数 setPosition
はモーターの位置を設定し、unsigned short 値を返します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
pos | 「pos」パラメータは「short」タイプで、指定された ID を持つモーターに設定する必要な位置を表します。 | |
receiveMode | acceptMode パラメータは、データを受信するモードを指定するバイトです。データがどのように処理または解釈されるかを決定するために使用されます。 | |
receiveData | 受信したデータを格納するために使用される長整数の配列。 |
unsigned short PmcBase::setPositionGain | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setPositionGain
は、特定のモーターの位置ゲイン値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 「kpdata」パラメータは、位置比例ゲイン (Kp) の値を表す符号なし長整数です。 | |
kidata | パラメータ「kidata」は、位置制御ループの積分ゲイン値を表します。 | |
kddata | パラメータ「kddata」は、PID コントローラーの微分ゲイン値を表します。誤差の変化率に基づいて出力の変化率を制御するために使用されます。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、コード内の他の場所で定義される場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setPositionKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
PMX ベースの位置制御用の Kd ゲインを設定する機能です。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、位置 Kd ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、関数の書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたメモリ アドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、PmcBase クラスのコードまたはドキュメント内で定義できます。 |
unsigned short PmcBase::setPositionKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setPositionKiGain
は、PMX デバイスの特定の ID の位置 Ki ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、位置 Ki ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setPositionKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
指定した ID の位置制御のPゲインを変更します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 位置制御のPゲイン |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0) |
unsigned short PmcBase::setPositionLimit | ( | byte | id, |
short | cwPos, | ||
short | ccwPos, | ||
unsigned short | limPower, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、特定のモーターの位置制限、電力制限、および書き込みオプションを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
cwPos | cwPos パラメータは、指定された ID を持つ指定されたモーターの時計回りの位置制限を表す short 整数です。 | |
ccwPos | ccwPos パラメータは、指定された ID を持つ特定のモーターの反時計回りの位置制限を表す short 整数です。 | |
limPower | パラメータ「limPower」は、モータの位置制御の限界電力を表します。これは unsigned short データ型であり、0 ~ 65535 の値を保持できることを意味します。 | |
[in] | writeOpt | パラメータ「writeOpt」は、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、ドキュメントまたは「MemWRITE」関数のコード実装で定義される場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setPositionStretchGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setPositionStretchGain
は、PMX オブジェクト内の特定の ID の位置ストレッチ ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、位置ストレッチ ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、setPositionStretchGain 関数の書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定された位置ストレッチ ゲインにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setResponseTime | ( | byte | id, |
byte | respTime | ||
) |
指定したIDの応答時間を設定します
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | respTime | 応答時間[us] |
unsigned short PmcBase::setSpeedGain | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setSpeedGain
は、モーター コントローラーの速度ゲイン値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | 「kpdata」パラメータは「unsigned long」タイプで、速度制御アルゴリズムの比例ゲインの値を表します。 | |
kidata | パラメータ「kidata」は unsigned long 型で、速度制御アルゴリズムの積分ゲインの値を表します。 | |
kddata | パラメーター kddata はタイプ unsigned long であり、PID コントローラーの微分ゲインの値を表します。 | |
[in] | writeOpt | パラメーター「writeOpt」は、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITE」関数の実装によって異なります。 |
unsigned short PmcBase::setSpeedKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX デバイスの速度制御のための Kd ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、速度 Kd ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setSpeedKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX Bace オブジェクト内の特定の ID の速度 Ki ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、速度 Ki ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setSpeedKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
この関数は、PMX Bace オブジェクト内の特定の ID の速度 Kp ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「data」パラメータは、指定されたレジスタに書き込まれる値を表す符号なしのlong変数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setTorqueGain | ( | byte | id, |
unsigned long | kpdata, | ||
unsigned long | kidata, | ||
unsigned long | kddata, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数 setTorqueGain
は、特定のモーターのトルク ゲイン値を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
kpdata | kpdata パラメータは unsigned long 型で、トルク制御の比例ゲインの値を表します。 | |
kidata | パラメータ「kidata」は、トルク制御の積分ゲインの値である。これは unsigned long 型であり、32 ビットの符号なし整数値を保持できることを意味します。 | |
kddata | パラメータ「kddata」は、トルク制御アルゴリズムの微分ゲインの値を表します。 | |
[in] | writeOpt | writeOpt パラメータは、MemWRITE 関数の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、MemWRITE 関数の実装によって異なります。 |
unsigned short PmcBase::setTorqueKdGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数「setTorqueKdGain」は、PMX デバイスの特定の ID の Torque Kd ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、トルク Kd ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setTorqueKiGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数「setTorqueKiGain」は、PMX デバイスの特定の ID のトルク Ki ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「data」パラメータは、トルク Ki ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。 |
unsigned short PmcBase::setTorqueKpGain | ( | byte | id, |
unsigned long | data, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数「setTorqueKpGain」は、PMX デバイスの特定の ID のトルク Kp ゲインを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | 「データ」パラメータは、トルク Kp ゲインの値を表す符号なし長整数です。 |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたメモリ アドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。 |
unsigned short PmcBase::setTorqueSwitch | ( | byte | id, |
byte | data, | ||
byte | writeOpt = 1 |
||
) |
指定された ID のトルクスイッチを設定します。(TorqueON / Free / Brake / Hold)
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | data | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | writeOpt | TolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは1) |
unsigned short PmcBase::setTotalPowerRate | ( | byte | id, |
unsigned short | rate, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数「setTotalPowerRate」は、PMX システム内の特定の ID の合計電力レートを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
rate | 「rate」パラメータは符号なし short であり、0 ~ 65535 の値を保持できることを意味します。これは、特定の ID に設定される合計電力レート値を表します。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。 |
unsigned short PmcBase::setTrajectory | ( | byte | id, |
byte | trajecrotyData, | ||
byte | writeOpt = 0 |
||
) |
関数「setTrajectory」は、PMX オブジェクト内の特定の ID の軌跡データを設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
trajecrotyData | trajecrotyData パラメータは、設定する軌跡データを表すバイトです。 | |
[in] | writeOpt | 「writeOpt」パラメータは、軌跡データの書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToByte」関数の実装によって異なります。 |
unsigned short PmcBase::SystemREAD | ( | byte | id, |
byte | rxData[] | ||
) |
SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
読み取ることができるデータは下記になります。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[out] | rxData | SystemREADで取得したすべてのデータを返します。[SerialNum, ModelNum, Version, responsTime] |
unsigned short PmcBase::SystemWRITE | ( | byte | id, |
byte | option, | ||
byte | newId, | ||
byte | newBaudrateVal, | ||
byte | newParityVal, | ||
byte | newResponseTime | ||
) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | option | |
[in] | newId | サーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。 |
[in] | newBaudrateVal | 新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します |
[in] | newParityVal | パリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します |
[in] | newResponseTime | コマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します) |
unsigned short PmcBase::SystemWRITE | ( | byte | id, |
unsigned long | serialNum, | ||
byte | option, | ||
byte | newId, | ||
byte | newBaudrateVal, | ||
byte | newParityVal, | ||
byte | newResponseTime | ||
) |
SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
[in] | id | PMXサーボモータのID番号 |
[in] | serialNum | サーボの固有番号。SystemReadでデータを返します |
[in] | option | |
[in] | newId | サーボに割り当てる新しい ID。 0 ~ 239 の整数値である必要があります。 |
[in] | newBaudrateVal | 新しい通信速度設定値。直接書き込む値なので、EditBaudrateの値を使用します |
[in] | newParityVal | パリティを変更します。直接値を書き込むので、EditParityの値を使用します |
[in] | newResponseTime | コマンドを受け取ってから返信するまでの時間を設定します(us単位で設定します) |