PMX 1.0.0
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PmxHardSerial クラス
PmxHardSerial の継承関係図
PmxBace

公開メンバ関数

 PmxHardSerial (HardwareSerial *hardSerial, byte enPin, long baudrate=115200, int timeout=100)
 Construct a new Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object
 
 PmxHardSerial (HardwareSerial *hardSerial, byte enPin, long baudrate, unsigned short serialConfig, int timeout)
 Construct a new Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object
 
 PmxHardSerial (HardwareSerial *hardSerial, byte rxPin, byte txPin, byte enPin, long baudrate=115200, int timeout=1000, byte partyVal=0x00)
 
 ~PmxHardSerial ()
 Destroy the Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object
 
bool begin (long baudrate=PMX::ErrorUint32Data, int timeout=PMX::ErrorUint16Data)
 
bool isSynchronize ()
 
virtual bool synchronize (byte *txBuf, byte txLen, byte *rxBuf, byte rxLen)
 
virtual bool synchronizeVariableRead (byte *txBuf, byte txLen, byte *rxBuf, byte *rxLen)
 
virtual bool synchronizeNoRead (byte *txBuf, byte txLen)
 
virtual void setLogSerial (HardwareSerial *logSerial)
 
- 基底クラス PmxBace に属する継承公開メンバ関数
virtual void setLogSerial (HardwareSerial *logSerial)
 
unsigned short MemREAD (byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[])
 
unsigned short MemREADToByte (byte id, unsigned short addr, byte *byteData)
 
unsigned short MemREADToInt16 (byte id, unsigned short addr, short *int16Data)
 
unsigned short MemREADToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data)
 
unsigned short MemREADToInt32 (byte id, unsigned short addr, long *int32Data)
 
unsigned short MemREADToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data)
 
unsigned short MemWRITE (byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToByte (byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToInt16 (byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToInt32 (byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MotorREAD (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr)
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw)
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount)
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short MotorWRITESingle (byte id, long targetVal)
 
unsigned short MotorWRITESingle (byte id, long targetVal, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2)
 
unsigned short MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3)
 
unsigned short MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short LOAD (byte id)
 
unsigned short SAVE (byte id)
 
unsigned short SystemREAD (byte id, byte rxData[])
 
unsigned short getSerialNumber (byte id, unsigned long *serialLongNum)
 SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
 
unsigned short getSerialNumber (byte id, byte serialByteNum[4])
 
unsigned short getModelNum (byte id, unsigned long *modelFullNum)
 
unsigned short getModelNum (byte id, unsigned short *modelNum, unsigned short *seriesNum)
 
unsigned short getVersion (byte id, byte verData[4])
 
unsigned short getResponseTime (byte id, byte *respTime)
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, unsigned long serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 
unsigned short setId (byte id, byte newId)
 
unsigned short setBaudrate (byte id, byte newBaudRate)
 
unsigned short setParity (byte id, byte newParityNum)
 
unsigned short setResponseTime (byte id, byte respTime)
 
unsigned short ReBoot (byte id, int resetTime=0)
 
unsigned short FactoryReset (byte id, byte serialNum[4]=NULL)
 
unsigned short getPositionKpGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getPositionKiGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getPositionKdGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getPositionGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 
unsigned short getPositionStretchGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getSpeedKpGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getSpeedKiGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getSpeedKdGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getSpeedGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 
unsigned short getCurrentKpGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getCurrentKiGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getCurrentKdGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getCurrentGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 
unsigned short getTorqueKpGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getTorqueKiGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getTorqueKdGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getTorqueGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 
unsigned short getCenterOffset (byte id, short *offsetData)
 指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
 
unsigned short getCloneReverse (byte id, byte *data)
 指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
 
unsigned short getMinVoltageLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
 
unsigned short getMinVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
 
unsigned short getMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
 
unsigned short getMaxVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCurrentLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの電流リミット値を取得します。
 
unsigned short getCurrentLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getMotorTempLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
 
unsigned short getMotorTempLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCpuTempLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCpuTempLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCwPositionLimit (byte id, short *data)
 指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getCcwPositionLimit (byte id, short *data)
 指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCcwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalSpeed (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalCurrent (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalTorque (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
 
unsigned short getTotalPowerRate (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
 
unsigned short getLockDetectTime (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
 
unsigned short getLockThresholdPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
 
unsigned short getLockDetectOutputPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, short *posData)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, unsigned short *posData)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, long *posData, byte controlMode=0x01)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
unsigned short getSpeed (byte id, short *spdData)
  指定した ID の現在の速度を取得します。
 
unsigned short getCurrent (byte id, short *curData)
 指定した ID の現在の電流を取得します。
 
unsigned short getTorque (byte id, short *trqData)
 指定した ID の現在のトルクを取得します。
 
unsigned short getPwm (byte id, short *pwmData)
 指定したIDの現在PWMを取得します。
 
unsigned short getMotorTemp (byte id, short *motTempData)
 指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
 
unsigned short getCPUTemp (byte id, short *cpuTempData)
 指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
 
unsigned short getInputVoltage (byte id, unsigned short *volData)
 指定された ID の現在の電圧を取得します。
 
unsigned short getTrajectoryTime (byte id, unsigned short *traTimeData)
 指定された ID の現在の補間時間を取得します。
 
unsigned short getEncoder (byte id, unsigned short *encData)
 指定された ID のエンコーダを取得します。
 
unsigned short getStatus (byte id, byte *stData)
 指定したIDのステータスを取得します。
 
unsigned short getSystemStatus (byte id, byte *sysStaData)
 指定された ID のシステムステータスを取得します。
 
unsigned short getMotorStatus (byte id, byte *motStaData)
 指定したIDのモータステータスを取得します。
 
unsigned short getRamAccessStatus (byte id, unsigned short *ramStaData)
 指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
 
unsigned short getFullStatus (byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt)
 
unsigned short resetFullStatus (byte id)
 指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
 
unsigned short getTorqueSwitch (byte id, byte *trqSwitchData)
 指定した ID のトルク ON 値を取得します。
 
unsigned short getControlMode (byte id, byte *controlMode)
 指定した ID の制御モードを取得します。
 
unsigned short getMotorReceive (byte id, byte *receiveMode)
 指定した ID の応答データ指定値を取得します。
 
unsigned short getTrajectory (byte id, byte *traData)
 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
 
unsigned short getCenterOffsetRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getMinVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 
unsigned short getMaxVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 
unsigned short getCurrentLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 
unsigned short getMotorTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getCpuTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getMaxGoalSpeedRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getMaxGoalCurrentRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getMaxGoalTorqueRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getCwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getCcwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short setPositionKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionStretchGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setSpeedKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setSpeedKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setSpeedKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setSpeedGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTorqueKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTorqueKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTorqueKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTorqueGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCenterOffset (byte id, short offsetData)
 
unsigned short setCloneReverse (byte id, byte data)
 
unsigned short setMinVoltageLimit (byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentLimit (byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTotalPowerRate (byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setLockDetect (byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMotorTorqueOn (byte id)
 
unsigned short setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short setMotorFree (byte id)
 
unsigned short setMotorFree (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short setMotorBrake (byte id)
 
unsigned short setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short setMotorHold (byte id)
 
unsigned short setMotorHold (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short setPosition (byte id, short pos)
 
unsigned short setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, long receiveData[8])
 

限定公開メンバ関数

void enHigh ()
 enPinに割り当てられているピンをHにする
 
void enLow ()
 enPinに割り当てられているピンをLにする
 
virtual void logOutputPrint (byte outputBytes[], int outputSize)
 
virtual HardwareSerial * getLogSerial ()
 
- 基底クラス PmxBace に属する継承限定公開メンバ関数
virtual HardwareSerial * getLogSerial ()
 
virtual void logOutputPrint (byte outputBytes[], int outputLength)
 
bool defaultMakeCmd (byte id, byte cmd, byte txData[], byte *txDataSize, byte header=0xfe)
 
unsigned short checkRecv (byte rxBuff[], byte cmd, byte header=0xfe)
 

限定公開変数類

HardwareSerial * pmxSerial
 通信を使用するためのポインタ変数
 
int g_timeout = PMX::ErrorUint16Data
 タイムアウトの設定
 
long g_baudrate = PMX::ErrorUint32Data
 通信速度の設定
 
unsigned short g_SerialConfig = 0xFF
 パリティの設定
 
byte g_enPin = 0xFF
 イネーブルピンの定義
 
byte g_rxPin = 0xFF
 RXピンの定義(M5などで必要な場合)
 
byte g_txPin = 0xFF
 TXピンの定義(M5などで必要な場合)
 
byte sendBuff [256]
 
byte receiveBuff [256]
 

その他の継承メンバ

- 基底クラス PmxBace に属する継承静的限定公開メンバ関数
static unsigned int __byteCounter (byte val)
 
static bool __convReceiveMotorData (byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01)
 

構築子と解体子

◆ PmxHardSerial() [1/2]

PmxHardSerial::PmxHardSerial ( HardwareSerial *  hardSerial,
byte  enPin,
long  baudrate = 115200,
int  timeout = 100 
)

Construct a new Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object

引数
hardSerial
enPin
baudrate
timeout

< タイムアウトの設定

< 通信速度の設定

< イネーブルピンの定義

◆ PmxHardSerial() [2/2]

PmxHardSerial::PmxHardSerial ( HardwareSerial *  hardSerial,
byte  enPin,
long  baudrate,
unsigned short  serialConfig,
int  timeout 
)

Construct a new Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object

引数
hardSerial
enPin
baudrate
serialConfig
timeout

< タイムアウトの設定

< 通信速度の設定

< イネーブルピンの定義

◆ ~PmxHardSerial()

PmxHardSerial::~PmxHardSerial ( )

Destroy the Pmx Hard Serial:: Pmx Hard Serial object

関数詳解

◆ begin()

bool PmxHardSerial::begin ( long  baudrate = PMX::ErrorUint32Data,
int  timeout = PMX::ErrorUint16Data 
)
引数
baudrate
timeout
戻り値
true
false

◆ getLogSerial()

virtual HardwareSerial * PmxHardSerial::getLogSerial ( )
inlineprotectedvirtual

PmxBaceを再実装しています。

◆ isSynchronize()

bool PmxHardSerial::isSynchronize ( )
戻り値
true
false

◆ logOutputPrint()

void PmxHardSerial::logOutputPrint ( byte  outputBytes[],
int  outputLength 
)
protectedvirtual
引数
outputBytes
outputLength

PmxBaceを再実装しています。

◆ setLogSerial()

virtual void PmxHardSerial::setLogSerial ( HardwareSerial *  logSerial)
inlinevirtual

PmxBaceを再実装しています。

◆ synchronize()

bool PmxHardSerial::synchronize ( byte *  txBuf,
byte  txLen,
byte *  rxBuf,
byte  rxLen 
)
virtual
引数
txBuf
txLen
rxBuf
rxLen
戻り値
true
false

◆ synchronizeNoRead()

bool PmxHardSerial::synchronizeNoRead ( byte *  txBuf,
byte  txLen 
)
virtual
引数
txBuf
txLen
戻り値
true
false

◆ synchronizeVariableRead()

bool PmxHardSerial::synchronizeVariableRead ( byte *  txBuf,
byte  txLen,
byte *  rxBuf,
byte *  rxLen 
)
virtual
引数
txBuf
txLen
rxBuf
rxLen
戻り値
true
false

PmxBaceを再実装しています。


このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: