PMX 1.0.0
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一致する文字列を見つけられません
PmxBace クラス
PmxBace の継承関係図
PmxHardSerial

公開メンバ関数

virtual void setLogSerial (HardwareSerial *logSerial)
 
unsigned short MemREAD (byte id, unsigned short addr, int readDataSize, byte rxData[])
 
unsigned short MemREADToByte (byte id, unsigned short addr, byte *byteData)
 
unsigned short MemREADToInt16 (byte id, unsigned short addr, short *int16Data)
 
unsigned short MemREADToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short *uint16Data)
 
unsigned short MemREADToInt32 (byte id, unsigned short addr, long *int32Data)
 
unsigned short MemREADToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long *uint32Data)
 
unsigned short MemWRITE (byte id, unsigned short addr, byte txDataArray[], int txDataSize, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToByte (byte id, unsigned short addr, byte byteData, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToInt16 (byte id, unsigned short addr, short int16Data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToUint16 (byte id, unsigned short addr, unsigned short uint16Data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToInt32 (byte id, unsigned short addr, long int32Data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MemWRITEToUint32 (byte id, unsigned short addr, unsigned long uint32Data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short MotorREAD (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01, byte *torqueSw=nullptr)
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw)
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, byte toruqeOnSw, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount)
 
unsigned short MotorWRITE (byte id, long writeDatas[], int writeDataCount, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short MotorWRITESingle (byte id, long targetVal)
 
unsigned short MotorWRITESingle (byte id, long targetVal, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2)
 
unsigned short MotorWRITEDouble (byte id, long targetVal1, long targetVal2, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3)
 
unsigned short MotorWRITETriple (byte id, long targetVal1, long targetVal2, long targetVal3, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short LOAD (byte id)
 
unsigned short SAVE (byte id)
 
unsigned short SystemREAD (byte id, byte rxData[])
 
unsigned short getSerialNumber (byte id, unsigned long *serialLongNum)
 SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
 
unsigned short getSerialNumber (byte id, byte serialByteNum[4])
 
unsigned short getModelNum (byte id, unsigned long *modelFullNum)
 
unsigned short getModelNum (byte id, unsigned short *modelNum, unsigned short *seriesNum)
 
unsigned short getVersion (byte id, byte verData[4])
 
unsigned short getResponseTime (byte id, byte *respTime)
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, byte serialNum[4], byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, unsigned long serialNum, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 
unsigned short SystemWRITE (byte id, byte option, byte newId, byte newBaudrateVal, byte newParityVal, byte newResponseTime)
 
unsigned short setId (byte id, byte newId)
 
unsigned short setBaudrate (byte id, byte newBaudRate)
 
unsigned short setParity (byte id, byte newParityNum)
 
unsigned short setResponseTime (byte id, byte respTime)
 
unsigned short ReBoot (byte id, int resetTime=0)
 
unsigned short FactoryReset (byte id, byte serialNum[4]=NULL)
 
unsigned short getPositionKpGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getPositionKiGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getPositionKdGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getPositionGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 
unsigned short getPositionStretchGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getSpeedKpGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getSpeedKiGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getSpeedKdGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getSpeedGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 
unsigned short getCurrentKpGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getCurrentKiGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getCurrentKdGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getCurrentGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 
unsigned short getTorqueKpGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getTorqueKiGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getTorqueKdGain (byte id, unsigned long *data)
 
unsigned short getTorqueGain (byte id, unsigned long *kpdata, unsigned long *kidata, unsigned long *kddata)
 
unsigned short getCenterOffset (byte id, short *offsetData)
 指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
 
unsigned short getCloneReverse (byte id, byte *data)
 指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
 
unsigned short getMinVoltageLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
 
unsigned short getMinVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
 
unsigned short getMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
 
unsigned short getMaxVoltageLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCurrentLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの電流リミット値を取得します。
 
unsigned short getCurrentLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getMotorTempLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
 
unsigned short getMotorTempLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCpuTempLimit (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCpuTempLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
 
unsigned short getCwPositionLimit (byte id, short *data)
 指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getCcwPositionLimit (byte id, short *data)
 指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
 
unsigned short getCcwPositionLimitPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalSpeed (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalCurrent (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
 
unsigned short getMaxGoalTorque (byte id, short *data)
 指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
 
unsigned short getTotalPowerRate (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
 
unsigned short getLockDetectTime (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
 
unsigned short getLockThresholdPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
 
unsigned short getLockDetectOutputPower (byte id, unsigned short *data)
 指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, short *posData)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, unsigned short *posData)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
unsigned short getPosition (byte id, long *posData, byte controlMode=0x01)
 指定したIDの現在指示位置を取得します。
 
unsigned short getSpeed (byte id, short *spdData)
  指定した ID の現在の速度を取得します。
 
unsigned short getCurrent (byte id, short *curData)
 指定した ID の現在の電流を取得します。
 
unsigned short getTorque (byte id, short *trqData)
 指定した ID の現在のトルクを取得します。
 
unsigned short getPwm (byte id, short *pwmData)
 指定したIDの現在PWMを取得します。
 
unsigned short getMotorTemp (byte id, short *motTempData)
 指定したIDの現在のモータ温度を取得します。
 
unsigned short getCPUTemp (byte id, short *cpuTempData)
 指定された ID の現在のCPU温度を取得します。
 
unsigned short getInputVoltage (byte id, unsigned short *volData)
 指定された ID の現在の電圧を取得します。
 
unsigned short getTrajectoryTime (byte id, unsigned short *traTimeData)
 指定された ID の現在の補間時間を取得します。
 
unsigned short getEncoder (byte id, unsigned short *encData)
 指定された ID のエンコーダを取得します。
 
unsigned short getStatus (byte id, byte *stData)
 指定したIDのステータスを取得します。
 
unsigned short getSystemStatus (byte id, byte *sysStaData)
 指定された ID のシステムステータスを取得します。
 
unsigned short getMotorStatus (byte id, byte *motStaData)
 指定したIDのモータステータスを取得します。
 
unsigned short getRamAccessStatus (byte id, unsigned short *ramStaData)
 指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。
 
unsigned short getFullStatus (byte id, byte *sysSt, byte *motorSt, unsigned short *ramSt)
 
unsigned short resetFullStatus (byte id)
 指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。
 
unsigned short getTorqueSwitch (byte id, byte *trqSwitchData)
 指定した ID のトルク ON 値を取得します。
 
unsigned short getControlMode (byte id, byte *controlMode)
 指定した ID の制御モードを取得します。
 
unsigned short getMotorReceive (byte id, byte *receiveMode)
 指定した ID の応答データ指定値を取得します。
 
unsigned short getTrajectory (byte id, byte *traData)
 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
 
unsigned short getCenterOffsetRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getMinVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 
unsigned short getMaxVoltageLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 
unsigned short getCurrentLimitRange (byte id, unsigned short *minData, unsigned short *maxData)
 
unsigned short getMotorTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getCpuTempLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getMaxGoalSpeedRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getMaxGoalCurrentRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getMaxGoalTorqueRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getCwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short getCcwPositionLimitRange (byte id, short *minData, short *maxData)
 
unsigned short setPositionKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionStretchGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setSpeedKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setSpeedKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setSpeedKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setSpeedGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTorqueKpGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTorqueKiGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTorqueKdGain (byte id, unsigned long data, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTorqueGain (byte id, unsigned long kpdata, unsigned long kidata, unsigned long kddata, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCenterOffset (byte id, short offsetData)
 
unsigned short setCloneReverse (byte id, byte data)
 
unsigned short setMinVoltageLimit (byte id, unsigned short minVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMaxVoltageLimit (byte id, unsigned short maxVol, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCurrentLimit (byte id, short maxCur, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMotorTempLimit (byte id, short motorTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setCpuTempLimit (byte id, short cpuTemp, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setPositionLimit (byte id, short cwPos, short ccwPos, unsigned short limPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMaxGoalSpeed (byte id, short maxGoalSpd, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMaxGoalCurrent (byte id, short maxGoalCur, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMaxGoalTorque (byte id, short maxGoalTrq, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTotalPowerRate (byte id, unsigned short rate, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setLockDetect (byte id, unsigned short time, unsigned short power, unsigned short outputPower, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setControlMode (byte id, byte controlMode, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMotorReceive (byte id, byte receiveMode, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setTrajectory (byte id, byte trajecrotyData, byte writeOpt=0)
 
unsigned short setMotorTorqueOn (byte id)
 
unsigned short setMotorTorqueOn (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short setMotorFree (byte id)
 
unsigned short setMotorFree (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short setMotorBrake (byte id)
 
unsigned short setMotorBrake (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short setMotorHold (byte id)
 
unsigned short setMotorHold (byte id, byte receiveMode, long receiveData[8], byte controlMode=0x01)
 
unsigned short setPosition (byte id, short pos)
 
unsigned short setPosition (byte id, short pos, byte receiveMode, long receiveData[8])
 

限定公開メンバ関数

virtual HardwareSerial * getLogSerial ()
 
virtual void logOutputPrint (byte outputBytes[], int outputLength)
 
bool defaultMakeCmd (byte id, byte cmd, byte txData[], byte *txDataSize, byte header=0xfe)
 
unsigned short checkRecv (byte rxBuff[], byte cmd, byte header=0xfe)
 

静的限定公開メンバ関数

static unsigned int __byteCounter (byte val)
 
static bool __convReceiveMotorData (byte receiveMode, byte returnDataBytes[], byte receiveBytesSize, long reData[], byte controlMode=0x01)
 

関数詳解

◆ __byteCounter()

unsigned int PmxBace::__byteCounter ( byte  val)
staticprotected

制御モード、応答モードを基に必要とするデータが合計何byteになるのか計算をします。

引数
[in]val応答モードもしくは制御モード
戻り値
制御モードや応答モードに必要とするデータ(byte)数

◆ __convReceiveMotorData()

bool PmxBace::__convReceiveMotorData ( byte  receiveMode,
byte  receiveBytes[],
byte  receiveBytesSize,
long  motorData[],
byte  controlMode = 0x01 
)
staticprotected

受信モードに基づいてMotorWrite/Readで送られて来たデータを変換します。

引数
[in]receiveMode受信モード設定
[in]receiveBytes受信されたデータのbyte配列(コマンド等は含まない)
[in]receiveBytesSize受信データ (コマンドを除く) を含む、receiveBytes 配列のサイズ。
[out]motorData変換されたモーター データを格納する長整数の配列。位置、速度、電流、トルク、PWM、モーター温度、CPU 温度、電圧のデータを順番に保存するため、配列のサイズは 8 にする必要があります。
[in]controlMode制御モードは、位置データ変換の制御モードを指定するオプションのパラメータです。デフォルト値は 0x01 で、位置制御モードを表します。
戻り値
受信データを変換したモータデータを返す[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧]

◆ checkRecv()

unsigned short PmxBace::checkRecv ( byte  rxBuff[],
byte  cmd,
byte  header = 0xfe 
)
protected

checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。

引数
[in]rxBuff受信したCRCを含む全てのデータ(バイト配列)
[in]cmd受信時にチェックするコマンド
[in]headerヘッダーがデフォルトと違う場合に指定する
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ FactoryReset()

unsigned short PmxBace::FactoryReset ( byte  id,
byte  serialNum[4] = NULL 
)

サーボを工場出荷時の設定にリセットします

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]serialNumシリアル番号
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCcwPositionLimit()

unsigned short PmxBace::getCcwPositionLimit ( byte  id,
short *  data 
)

指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCCW方向の動作角度リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCW方向の動作角度リミット値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCcwPositionLimitPower()

unsigned short PmxBace::getCcwPositionLimitPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCCW方向の閾値外時の出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCcwPositionLimitRange()

unsigned short PmxBace::getCcwPositionLimitRange ( byte  id,
short *  minData,
short *  maxData 
)

getCcwPositionLimitRange 関数は、指定された ID の最小および最大位置制限範囲を取得し、通信ステータスを返します。

引数
id「id」パラメータは、位置制限範囲を取得するデバイスの ID です。
minData最小位置制限範囲値が格納される変数へのポインタ。
maxData「maxData」パラメータは、CCW(反時計回り)位置制限範囲の最大値を格納する「short」型の変数へのポインタです。
戻り値
「unsigned short」タイプの変数「status」の値。

◆ getCenterOffset()

unsigned short PmxBace::getCenterOffset ( byte  id,
short *  offsetData 
)

指定した ID の中央値オフセット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから中央値オフセット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]offsetData中央値オフセット値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCenterOffsetRange()

unsigned short PmxBace::getCenterOffsetRange ( byte  id,
short *  minData,
short *  maxData 
)

関数「getCenterOffsetRange」は、指定された ID の最小および最大の中心オフセット値を取得し、通信ステータスを返します。

引数
id「id」パラメータは、中心オフセット範囲が取得されるデバイスまたはコンポーネントの識別子です。
minData中心オフセット範囲の最小値を格納する short 型の変数へのポインタ。
maxData「maxData」パラメータは、中心オフセット範囲の最大値を格納する short 変数へのポインタです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getCloneReverse()

unsigned short PmxBace::getCloneReverse ( byte  id,
byte *  data 
)

指定した ID のクローン/リバース値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからクローン/リバースを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataクローン/リバース値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getControlMode()

unsigned short PmxBace::getControlMode ( byte  id,
byte *  controlMode 
)

指定した ID の制御モードを取得します。

MemREADを使用して指定したIDから制御モードを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]controlMode制御モード値。PMX::ControlModeを参照してください。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCPUTemp()

unsigned short PmxBace::getCPUTemp ( byte  id,
short *  cpuTempData 
)

指定された ID の現在のCPU温度を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在CPU温度を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]cpuTempData現在のCPU温度データ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCpuTempLimit()

unsigned short PmxBace::getCpuTempLimit ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCPU温度リミット値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCpuTempLimitPower()

unsigned short PmxBace::getCpuTempLimitPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCPU温度リミット時の出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCpuTempLimitRange()

unsigned short PmxBace::getCpuTempLimitRange ( byte  id,
short *  minData,
short *  maxData 
)

関数 getCpuTempLimitRange は、指定された ID の最小および最大 CPU 温度制限を取得し、通信ステータスを返します。

引数
id「id」パラメータは、CPU 温度制限範囲を取得するデバイスまたはコンポーネントの識別子です。
minData最小 CPU 温度制限範囲が格納される変数へのポインター。
maxDataCPU 温度の最大制限範囲が格納される変数へのポインター。
戻り値
「unsigned short」タイプの変数「status」の値。

◆ getCurrent()

unsigned short PmxBace::getCurrent ( byte  id,
short *  curData 
)

指定した ID の現在の電流を取得します。

 MemREADを使用して指定したIDから現在電流を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]curData現在の電流データ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCurrentGain()

unsigned short PmxBace::getCurrentGain ( byte  id,
unsigned long *  kpdata,
unsigned long *  kidata,
unsigned long *  kddata 
)
引数
id
kpdata
kidata
kddata
戻り値
unsigned short

◆ getCurrentKdGain()

unsigned short PmxBace::getCurrentKdGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getCurrentKiGain()

unsigned short PmxBace::getCurrentKiGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getCurrentKpGain()

unsigned short PmxBace::getCurrentKpGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)

関数 getCurrentKpGain は、特定の ID の現在の比例ゲイン値を取得し、それをデータ パラメーターに保存します。

引数
id「id」パラメータは、Kp ゲインが取得されるデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「data」パラメータは、符号なしのlong変数へのポインタです。この変数は、「id」パラメータと「PMX::RamAddrList::CurrentKp」定数で指定されたメモリ アドレスから読み取られた値を格納するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getCurrentLimit()

unsigned short PmxBace::getCurrentLimit ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDの電流リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから電流リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流リミット値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCurrentLimitPower()

unsigned short PmxBace::getCurrentLimitPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data電流リミット時の出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCurrentLimitRange()

unsigned short PmxBace::getCurrentLimitRange ( byte  id,
unsigned short *  minData,
unsigned short *  maxData 
)

関数 getCurrentLimitRange は、特定の ID の電流制限範囲を取得し、最小値と最大値をそれぞれ minData 変数と maxData 変数に保存します。

引数
id「id」パラメータは、電流制限範囲を取得するデバイスの識別子です。
minData最小データ値が格納される unsigned short 変数へのポインター。
maxData「maxData」パラメータは、符号なし short 変数へのポインタです。これは、「rxData」配列から取得した最大電流制限範囲値を保存するために使用されます。
戻り値
unsigned short 型の変数。

◆ getCwPositionLimit()

unsigned short PmxBace::getCwPositionLimit ( byte  id,
short *  data 
)

指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCW方向の動作角度リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCW方向の動作角度リミット値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCwPositionLimitPower()

unsigned short PmxBace::getCwPositionLimitPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataCW方向の閾値外時の出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getCwPositionLimitRange()

unsigned short PmxBace::getCwPositionLimitRange ( byte  id,
short *  minData,
short *  maxData 
)

getCwPositionLimitRange 関数は、指定された ID の最小および最大位置制限範囲を取得し、通信ステータスを返します。

引数
id「id」パラメータは、CW 位置制限範囲を取得するデバイスの ID です。
minDataデバイスから取得した最小データ値を格納する short 型の変数へのポインター。
maxData「maxData」パラメータは、通信から取得した最大データ値を格納する短い変数へのポインタです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getEncoder()

unsigned short PmxBace::getEncoder ( byte  id,
unsigned short *  encData 
)

指定された ID のエンコーダを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからエンコーダを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]encDataエンコーダデータ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getFullStatus()

unsigned short PmxBace::getFullStatus ( byte  id,
byte *  sysSt,
byte *  motorSt,
unsigned short *  ramSt 
)

関数「getFullStatus」は、PMX デバイスの完全なステータスを取得し、提供された変数に保存します。

引数
id「id」パラメータは、ステータスを取得するデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
sysStsysSt パラメータは、dummyRead 配列から取得したシステム ステータス値を格納するバイト変数へのポインタです。
motorSt「motorSt」パラメータはバイト変数へのポインタです。 「dummyRead」配列から取得したモーターステータス値を保存するために使用されます。
ramStramSt は、unsigned short 変数へのポインタです。これは、dummyRead 配列から取得された RAM ステータスの値を保存するために使用されます。
戻り値
unsigned short 型の変数。

◆ getInputVoltage()

unsigned short PmxBace::getInputVoltage ( byte  id,
unsigned short *  volData 
)

指定された ID の現在の電圧を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在電圧を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]volData現在の電圧データ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getLockDetectOutputPower()

unsigned short PmxBace::getLockDetectOutputPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataロック検知時の出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getLockDetectTime()

unsigned short PmxBace::getLockDetectTime ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからロック検知を認識するまでの時間を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataロック検知を認識するまでの時間
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getLockThresholdPower()

unsigned short PmxBace::getLockThresholdPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataロック検知開始出力(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMaxGoalCurrent()

unsigned short PmxBace::getMaxGoalCurrent ( byte  id,
short *  data 
)

指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大電流値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data最大電流指令値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMaxGoalCurrentRange()

unsigned short PmxBace::getMaxGoalCurrentRange ( byte  id,
short *  minData,
short *  maxData 
)

この関数は、特定の ID の最大目標電流範囲を取得し、指定された変数に最小値と最大値を保存します。

引数
id「id」パラメータは、最大目標電流範囲を取得するデバイスまたはコンポーネントの識別子です。
minData最小目標電流範囲が格納される short 変数へのポインター。
maxData「maxData」パラメータは、最大目標電流範囲値を格納する short 変数へのポインタです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getMaxGoalSpeed()

unsigned short PmxBace::getMaxGoalSpeed ( byte  id,
short *  data 
)

指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大速度値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data最大速度指令値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMaxGoalSpeedRange()

unsigned short PmxBace::getMaxGoalSpeedRange ( byte  id,
short *  minData,
short *  maxData 
)

関数 getMaxGoalSpeedRange は、指定された ID の最小および最大の目標速度範囲を取得し、通信ステータスを返します。

引数
id「id」パラメータは、最大目標速度範囲を取得するデバイスの ID です。
minData目標速度範囲の最小値を格納する short 型の変数へのポインター。
maxData「maxData」パラメータは、最大目標速度範囲値を格納する「short」変数へのポインタです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getMaxGoalTorque()

unsigned short PmxBace::getMaxGoalTorque ( byte  id,
short *  data 
)

指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから指令可能な最大推定トルク値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data最大動推定トルク指令値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMaxGoalTorqueRange()

unsigned short PmxBace::getMaxGoalTorqueRange ( byte  id,
short *  minData,
short *  maxData 
)

この関数は、指定された ID の最小および最大目標トルク範囲を取得し、通信ステータスを返します。

引数
id「id」パラメータは、最大目標トルク範囲を取得するデバイスの ID です。
minData「minData」パラメータは、最小目標トルク範囲値が格納される「short」変数へのポインタです。
maxData「maxData」パラメータは、最大目標トルク範囲値を格納する「short」変数へのポインタです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getMaxVoltageLimit()

unsigned short PmxBace::getMaxVoltageLimit ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDの上限リミット電圧を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data入力電圧最大値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMaxVoltageLimitPower()

unsigned short PmxBace::getMaxVoltageLimitPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data上限リミット電圧を上回った時の出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMaxVoltageLimitRange()

unsigned short PmxBace::getMaxVoltageLimitRange ( byte  id,
unsigned short *  minData,
unsigned short *  maxData 
)

関数「getMaxVoltageLimitRange」は、指定された ID の最小および最大電圧制限範囲を取得し、操作のステータスを返します。

引数
id「id」パラメータは、最大電圧制限範囲を取得するデバイスの識別子です。
minData最小電圧制限範囲が格納される unsigned short 変数へのポインター。
maxData「maxData」パラメータは、符号なし short 変数へのポインタです。これは、「rxData」配列から取得した最大電圧制限範囲値を保存するために使用されます。
戻り値
unsigned short 型の変数。

◆ getMinVoltageLimit()

unsigned short PmxBace::getMinVoltageLimit ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから下限電圧リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data下限電圧設定値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMinVoltageLimitPower()

unsigned short PmxBace::getMinVoltageLimitPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]data下限リミット電圧を下回った時の出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMinVoltageLimitRange()

unsigned short PmxBace::getMinVoltageLimitRange ( byte  id,
unsigned short *  minData,
unsigned short *  maxData 
)

この関数は、特定の ID の最小および最大電圧制限範囲を取得し、通信ステータスを返します。

引数
id「id」パラメータは、最小電圧制限範囲を取得するデバイスまたはコンポーネントの識別子です。
minData最小電圧制限範囲が格納される unsigned short 変数へのポインター。
maxData「maxData」パラメータは、符号なし short 変数へのポインタです。デバイスから取得した最大電圧制限範囲値を保存するために使用されます。
戻り値
unsigned short 型の変数。

◆ getModelNum() [1/2]

unsigned short PmxBace::getModelNum ( byte  id,
unsigned long *  modelFullNum 
)
引数
id
modelFullNum
戻り値
unsigned short

◆ getModelNum() [2/2]

unsigned short PmxBace::getModelNum ( byte  id,
unsigned short *  modelNum,
unsigned short *  seriesNum 
)
引数
id
modelNum
seriesNum
戻り値
unsigned short

◆ getMotorReceive()

unsigned short PmxBace::getMotorReceive ( byte  id,
byte *  receiveMode 
)

指定した ID の応答データ指定値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから応答データ指定値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]receiveMode応答データ指定値(PMX::ReceiveDataOptionを参照)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMotorStatus()

unsigned short PmxBace::getMotorStatus ( byte  id,
byte *  motStaData 
)

指定したIDのモータステータスを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]motStaDataモータステータスデータ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMotorTemp()

unsigned short PmxBace::getMotorTemp ( byte  id,
short *  motTempData 
)

指定したIDの現在のモータ温度を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在モータ温度を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]motTempData現在のモータ温度データ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMotorTempLimit()

unsigned short PmxBace::getMotorTempLimit ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミット値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataモータ温度リミット値
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getMotorTempLimitPower()

unsigned short PmxBace::getMotorTempLimitPower ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataモータ温度リミット時の出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)。

◆ getMotorTempLimitRange()

unsigned short PmxBace::getMotorTempLimitRange ( byte  id,
short *  minData,
short *  maxData 
)

関数「getMotorTempLimitRange」は、指定されたモーター ID の最小および最大モーター温度制限範囲を取得します。

引数
id「id」パラメータは、モーター温度制限範囲を取得するモーターの識別子です。
minData「minData」パラメータは、最小モータ温度制限範囲が保存される「short」変数へのポインタです。
maxData「maxData」パラメータは、最大モータ温度制限範囲値を格納する short 変数へのポインタです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getPosition() [1/3]

unsigned short PmxBace::getPosition ( byte  id,
long *  posData,
byte  controlMode = 0x01 
)

指定したIDの現在指示位置を取得します。

指定したIDの現在位置を取得します。 位置モード、それ以外で変換方法が異なります。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]posData現在位置が代入されます
[in]controlMode制御モード。モードにより変換が変わり、デフォルトは位置モードです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getPosition() [2/3]

unsigned short PmxBace::getPosition ( byte  id,
short *  posData 
)

指定したIDの現在指示位置を取得します。

指定したIDの位置制御を含む時の現在位置を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]posData位置制御を含む時の現在位置
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getPosition() [3/3]

unsigned short PmxBace::getPosition ( byte  id,
unsigned short *  posData 
)

指定したIDの現在指示位置を取得します。

指定したIDの位置制御を含まない時の現在位置を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]posData位置制御を含まない現在位置
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getPositionGain()

unsigned short PmxBace::getPositionGain ( byte  id,
unsigned long *  kpdata,
unsigned long *  kidata,
unsigned long *  kddata 
)
引数
id
kpdata
kidata
kddata
戻り値
unsigned short

◆ getPositionKdGain()

unsigned short PmxBace::getPositionKdGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getPositionKiGain()

unsigned short PmxBace::getPositionKiGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getPositionKpGain()

unsigned short PmxBace::getPositionKpGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getPositionStretchGain()

unsigned short PmxBace::getPositionStretchGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getPwm()

unsigned short PmxBace::getPwm ( byte  id,
short *  pwmData 
)

指定したIDの現在PWMを取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在PWMを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]pwmData現在のPWMデータ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getRamAccessStatus()

unsigned short PmxBace::getRamAccessStatus ( byte  id,
unsigned short *  ramStaData 
)

指定された ID のRAMアクセスステータスを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからRAMアクセスステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]ramStaDataアクセスエラーになったRAMの先頭アドレス
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getResponseTime()

unsigned short PmxBace::getResponseTime ( byte  id,
byte *  respTime 
)
引数
id
respTime
戻り値
unsigned short

◆ getSerialNumber() [1/2]

unsigned short PmxBace::getSerialNumber ( byte  id,
byte  serialByteNum[4] 
)
引数
id
serialByteNum
戻り値
unsigned short

◆ getSerialNumber() [2/2]

unsigned short PmxBace::getSerialNumber ( byte  id,
unsigned long *  serialLongNum 
)

SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。

読み取ることができるデータは下記になります。

  • PMX個体固有のシリアル番号
  • PMXの機種番号
  • バージョンの情報
  • コマンドを受け取ってから返信するまでの時間
引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]serialLongNumSystemREADで取得したすべてのデータを返します。[SerialNum, ModelNum, Version, responsTime]
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getSpeed()

unsigned short PmxBace::getSpeed ( byte  id,
short *  spdData 
)

 指定した ID の現在の速度を取得します。

 MemREADを使用して指定したIDから現在速度を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]spdData現在の速度データ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getSpeedGain()

unsigned short PmxBace::getSpeedGain ( byte  id,
unsigned long *  kpdata,
unsigned long *  kidata,
unsigned long *  kddata 
)
引数
id
kpdata
kidata
kddata
戻り値
unsigned short

◆ getSpeedKdGain()

unsigned short PmxBace::getSpeedKdGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getSpeedKiGain()

unsigned short PmxBace::getSpeedKiGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getSpeedKpGain()

unsigned short PmxBace::getSpeedKpGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)
引数
id
data
戻り値
unsigned short

◆ getStatus()

unsigned short PmxBace::getStatus ( byte  id,
byte *  stData 
)

指定したIDのステータスを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]stDataステータスデータ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getSystemStatus()

unsigned short PmxBace::getSystemStatus ( byte  id,
byte *  sysStaData 
)

指定された ID のシステムステータスを取得します。

MemREADを使用して指定したIDからシステムステータスを取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]sysStaDataシステムステータスデータ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getTorque()

unsigned short PmxBace::getTorque ( byte  id,
short *  trqData 
)

指定した ID の現在のトルクを取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在の推定トルクを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]trqData現在の推定トルクデータ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getTorqueGain()

unsigned short PmxBace::getTorqueGain ( byte  id,
unsigned long *  kpdata,
unsigned long *  kidata,
unsigned long *  kddata 
)

関数 getTorqueGain は、特定のモーター ID のトルク ゲイン値 (kp、ki、kd) を取得し、提供された変数に格納し、通信のステータスを返します。

引数
idパラメータ「id」は「byte」タイプで、トルク ゲイン値が取得されるデバイスの ID を表します。
kpdataトルク ゲイン Kp の値が格納される unsigned long 変数へのポインタ。
kidatakidata パラメータは、unsigned long 変数へのポインタです。トルク制御の積分ゲインの値を記憶するために使用します。
kddataパラメータ kddata は、unsigned long 変数へのポインタです。デバイスとの通信から得られる微分ゲイン(Kd)の値を保存するために使用されます。
戻り値
unsigned short 型の変数。

◆ getTorqueKdGain()

unsigned short PmxBace::getTorqueKdGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)

関数「getTorqueKdGain」は、特定の ID のトルク Kd ゲインを返します。

引数
id「id」パラメータは、トルク Kd ゲインが取得されるデバイスの ID を表すバイトです。
data「data」パラメータは、符号なしのlong変数へのポインタです。この変数は、「id」および「PMX::RamAddrList::TorqueKd」パラメータで指定されたメモリ アドレスから読み取られた値を格納するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getTorqueKiGain()

unsigned short PmxBace::getTorqueKiGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)

関数「getTorqueKiGain」は、特定の ID のトルク Ki ゲインを返します。

引数
id「id」パラメータは、トルク Ki ゲインが取得されるデバイスの ID を表すバイトです。
data「data」パラメータは、符号なしのlong変数へのポインタです。この変数は、「id」および「PMX::RamAddrList::TorqueKi」パラメータで指定されたメモリ アドレスから読み取られた値を格納するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getTorqueKpGain()

unsigned short PmxBace::getTorqueKpGain ( byte  id,
unsigned long *  data 
)

関数「getTorqueKpGain」は、特定の ID のトルク Kp ゲインを返します。

引数
id「id」パラメータは、トルク Kp ゲインが取得されるデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「data」パラメータは、符号なしのlong変数へのポインタです。この変数は、「id」および「PMX::RamAddrList::TorqueKp」パラメータで指定されたメモリ アドレスから読み取られた値を格納するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ getTorqueSwitch()

unsigned short PmxBace::getTorqueSwitch ( byte  id,
byte *  trqSwitchData 
)

指定した ID のトルク ON 値を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからトルクON値を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]trqSwitchDataFreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getTotalPowerRate()

unsigned short PmxBace::getTotalPowerRate ( byte  id,
unsigned short *  data 
)

指定したIDのモータに出力する割合を取得します。

MemREADを使用して指定したIDからモータに出力する割合を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]dataモータ出力割合(%)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getTrajectory()

unsigned short PmxBace::getTrajectory ( byte  id,
byte *  traData 
)

指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]traData補間制御軌道生成タイプ指定。PMX::TrajectoryTypeを参照してください。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getTrajectoryTime()

unsigned short PmxBace::getTrajectoryTime ( byte  id,
unsigned short *  traTimeData 
)

指定された ID の現在の補間時間を取得します。

MemREADを使用して指定したIDから現在補間時間を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]traTimeData現在の補間時間データ
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ getVersion()

unsigned short PmxBace::getVersion ( byte  id,
byte  verData[4] 
)
引数
id
verData
戻り値
unsigned short

◆ LOAD()

unsigned short PmxBace::LOAD ( byte  id)

PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
LOADの送受信結果(送信結果+PMXのstatus(Uint16))

◆ logOutputPrint()

virtual void PmxBace::logOutputPrint ( byte  outputBytes[],
int  outputLength 
)
protectedvirtual

PmxHardSerialで再実装されています。

◆ MemREAD()

unsigned short PmxBace::MemREAD ( byte  id,
unsigned short  addr,
int  readDataSize,
byte  rxData[] 
)

MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[in]readDataSize取得するデータサイズ
[out]rxData指定されたアドレスから読み取ったデータ配列(bytes型)。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MemREADToByte()

unsigned short PmxBace::MemREADToByte ( byte  id,
unsigned short  addr,
byte *  byteData 
)

MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]byteData指定されたアドレスから読み取ったbyte(符号なし1byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MemREADToInt16()

unsigned short PmxBace::MemREADToInt16 ( byte  id,
unsigned short  addr,
short *  int16Data 
)

MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]int16Data指定されたアドレスから読み取ったint16(符号あり2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MemREADToInt32()

unsigned short PmxBace::MemREADToInt32 ( byte  id,
unsigned short  addr,
long *  int32Data 
)

MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]int32Data指定されたアドレスから読み取ったint32(符号あり4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MemREADToUint16()

unsigned short PmxBace::MemREADToUint16 ( byte  id,
unsigned short  addr,
unsigned short *  uint16Data 
)

MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]uint16Data指定されたアドレスから読み取ったUint16(符号なし2byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MemREADToUint32()

unsigned short PmxBace::MemREADToUint32 ( byte  id,
unsigned short  addr,
unsigned long *  uint32Data 
)

MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを読み取る先頭のアドレス
[out]uint32Data指定されたアドレスから読み取ったUint32(符号なし4byte)のデータ。通信失敗時にはNoneを返します。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MemWRITE()

unsigned short PmxBace::MemWRITE ( byte  id,
unsigned short  addr,
byte  txDataArray[],
int  txDataSize,
byte  writeOpt = 0 
)

PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]txDataArray書き込むデータのbyteリスト
[in]txDataSize書き込むデータサイズ(txDataArrayのサイズ)
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus(Uint16))

◆ MemWRITEToByte()

unsigned short PmxBace::MemWRITEToByte ( byte  id,
unsigned short  addr,
byte  byteData,
byte  writeOpt = 0 
)

MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]byteDatabyte(符号なし1byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus(Uint16))

◆ MemWRITEToInt16()

unsigned short PmxBace::MemWRITEToInt16 ( byte  id,
unsigned short  addr,
short  int16Data,
byte  writeOpt = 0 
)

MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]int16Dataint16(符号あり2byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus(Uint16))

◆ MemWRITEToInt32()

unsigned short PmxBace::MemWRITEToInt32 ( byte  id,
unsigned short  addr,
long  int32Data,
byte  writeOpt = 0 
)

MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]int32DataUint32(符号あり4byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus(Uint16))

◆ MemWRITEToUint16()

unsigned short PmxBace::MemWRITEToUint16 ( byte  id,
unsigned short  addr,
unsigned short  uint16Data,
byte  writeOpt = 0 
)

MemWRITEでint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]uint16Dataint16(符号なし2byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus(Uint16))

◆ MemWRITEToUint32()

unsigned short PmxBace::MemWRITEToUint32 ( byte  id,
unsigned short  addr,
unsigned long  uint32Data,
byte  writeOpt = 0 
)

MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]addrデータを書き込む先頭アドレス
[in]uint32DataUint32(符号なし4byte)の書きこみデータ
[in]writeOptMemWRITEで使用するオプション 0:通常書き込み、1:TorqueOn中の強制書き込み
戻り値
MemWRITEの送受信結果(送信結果+PMXのstatus(Uint16))

◆ MotorREAD()

unsigned short PmxBace::MotorREAD ( byte  id,
byte  receiveMode,
long  readMotorData[8],
byte  controlMode = 0x01,
byte *  torqueSw = nullptr 
)

MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。

引数
[in]idサーボモータのID番号
[in]receiveMode応答モード。事前に応答モードをMemWrite関数やsetMotorReceive関数で設定する必要があります。
[out]readMotorDataMotorReadで読み取ったデータ配列[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)
[in]controlMode制御モード。デフォルト値は 0x01 です。位置制御モードの時の現在位置を判定するときに使用します。
[in]torqueSwFreeやTorqueOnの値(PMX::TorqueSwitchTypeを参照)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITE() [1/4]

unsigned short PmxBace::MotorWRITE ( byte  id,
byte  toruqeOnSw 
)

MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]toruqeOnSw「toruqeOnSw」パラメータは、モーターのトルク オン/オフ スイッチを表すバイトです。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITE() [2/4]

unsigned short PmxBace::MotorWRITE ( byte  id,
byte  toruqeOnSw,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)

MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]toruqeOnSwパラメータ「toruqeOnSw」はトルクスイッチの状態を表します。次のいずれかの値を指定できます。
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[in]receiveData受信したデータを格納するために使用される長整数の配列。配列のサイズは 8 です。
[in]controlModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITE() [3/4]

unsigned short PmxBace::MotorWRITE ( byte  id,
long  writeDatas[],
int  writeDataCount 
)

MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]writeDatasモーターに書き込まれるデータを含む長整数の配列。
[in]writeDataCountパラメータ「writeDataCount」は、「writeDatas」配列内の要素の数を表す整数です。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITE() [4/4]

unsigned short PmxBace::MotorWRITE ( byte  id,
long  writeDatas[],
int  writeDataCount,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)

MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]writeDatasモーターに書き込まれるデータを表す長整数の配列。
[in]writeDataCountパラメータ「writeDataCount」は、「writeDatas」配列内の要素の数を表す整数です。指令値としてモーターに送信されるデータ値の数を示します。
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[in]receiveDataacceptData は、受信したデータが保存される長整数の配列です。サイズは 8 要素です。
[in]controlModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITEDouble() [1/2]

unsigned short PmxBace::MotorWRITEDouble ( byte  id,
long  targetVal1,
long  targetVal2 
)

MotorWriteを使用して2変数を指示するときに使用します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal1目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります
[in]targetVal2目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITEDouble() [2/2]

unsigned short PmxBace::MotorWRITEDouble ( byte  id,
long  targetVal1,
long  targetVal2,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)

MotorWriteを使用して2変数を指示するときに使用します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal1目標値1(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります
[in]targetVal2目標値2(速度、電流、トルク、PWM、時間)が入ります
[in]receiveMode応答モード。返ってきたデータを変換するときに使用します。
[out]receiveDataパラメータ「receiveData」は、最大 8 つの要素を保持できる long 型の配列です。モーターから受信したデータを保存するために使用されます。
[in]controlModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITESingle() [1/2]

unsigned short PmxBace::MotorWRITESingle ( byte  id,
long  targetVal 
)

MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITESingle() [2/2]

unsigned short PmxBace::MotorWRITESingle ( byte  id,
long  targetVal,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)

MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]targetVal目標値(位置、速度、電流、トルク、PWM)が入ります
[in]receiveModeモータの制御モード。応答モードで現在位置を取得する時のみに使用します。
[out]receiveDataパラメータ「receiveData」は、サイズが 8 の長い整数の配列です。これは、モーターから受信したデータを保存するために使用されます。
[in]controlModecontrolMode パラメータは、モーターの制御モードを指定するオプションのパラメータです。デフォルト値は 0x01 です。
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ MotorWRITETriple() [1/2]

unsigned short PmxBace::MotorWRITETriple ( byte  id,
long  targetVal1,
long  targetVal2,
long  targetVal3 
)
引数
id
targetVal1
targetVal2
targetVal3
戻り値
unsigned short

◆ MotorWRITETriple() [2/2]

unsigned short PmxBace::MotorWRITETriple ( byte  id,
long  targetVal1,
long  targetVal2,
long  targetVal3,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)
引数
id
targetVal1
targetVal2
targetVal3
receiveMode
receiveData
controlMode
戻り値
unsigned short

◆ ReBoot()

unsigned short PmxBace::ReBoot ( byte  id,
int  resetTime = 0 
)

サーボモータを再起動させます。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]resetTime再起動まで待つ時間(ms)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ resetFullStatus()

unsigned short PmxBace::resetFullStatus ( byte  id)

指定された ID の全てのステータス情報をリセットします。

MemREADを使用して指定したIDから全てのステータス情報を取得します。

詳しくは取扱説明書をご覧ください。PMXのオンラインマニュアル

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ SAVE()

unsigned short PmxBace::SAVE ( byte  id)

PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。

引数
[in]idサーボモータのID番号
戻り値
SAVEコマンドの送信結果(送信結果+PMXのstatus(Uint16))

◆ setBaudrate()

unsigned short PmxBace::setBaudrate ( byte  id,
byte  newBaudRate 
)
引数
id
newBaudRate
戻り値
unsigned short

◆ setCenterOffset()

unsigned short PmxBace::setCenterOffset ( byte  id,
short  offsetData 
)

関数「setCenterOffset」は、PMX オブジェクト内の特定の ID の中心オフセット値を設定します。

引数
id「id」パラメータは、中心オフセットが設定されているオブジェクトまたは要素の ID を表すバイトです。
offsetDataoffsetData パラメータは、設定する中心オフセット値を表す符号付き 16 ビット整数です。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setCloneReverse()

unsigned short PmxBace::setCloneReverse ( byte  id,
byte  data 
)

関数「setCloneReverse」は、PMX オブジェクト内の特定の ID のクローン リバース値を設定します。

引数
id「id」パラメータは、PmxBace オブジェクトの ID を表すバイトです。これは、メソッドが呼び出される特定のオブジェクトを識別するために使用されます。
data「data」パラメータは、クローンリバース機能に設定する値を表すバイト値です。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setControlMode()

unsigned short PmxBace::setControlMode ( byte  id,
byte  controlMode,
byte  writeOpt = 0 
)

指定された ID の位置制御などの制御モードを設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]controlModeモータに設定する制御モード(ControlModeを参照)
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ setCpuTempLimit()

unsigned short PmxBace::setCpuTempLimit ( byte  id,
short  cpuTemp,
unsigned short  limPower,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setCpuTempLimit は、特定の ID の CPU 温度制限と電力制限を設定します。

引数
idid パラメータは、CPU 温度制限を設定するデバイスの ID を表すバイトです。
cpuTempcpuTemp パラメータは、必要な CPU 温度制限を表す短い整数です。
limPower「limPower」パラメータは、CPU 温度の電力制限を表す符号なし short です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用されているコードまたはライブラリのコンテキストで定義できます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setCurrentGain()

unsigned short PmxBace::setCurrentGain ( byte  id,
unsigned long  kpdata,
unsigned long  kidata,
unsigned long  kddata,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setCurrentGain は、提供されたデータを使用して特定の ID の現在のゲイン値を設定します。

引数
idid パラメータはバイト型で、ゲイン値が設定されているデバイスの ID を表します。
kpdata「kpdata」パラメータは、PID コントローラの比例ゲイン (Kp) の値を表す符号なし長整数です。
kidataパラメータ「kidata」は、PID コントローラーの積分ゲインの値を表します。
kddataパラメータ「kddata」は、PID コントローラーの微分ゲイン (Kd) の値を表します。
writeOptパラメータ「writeOpt」は、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を制御するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITE」関数の実装によって異なります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setCurrentKdGain()

unsigned short PmxBace::setCurrentKdGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX デバイスの特定の ID の現在の Kd ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、Kd ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「データ」パラメータは、Kd ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setCurrentKiGain()

unsigned short PmxBace::setCurrentKiGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX Bace オブジェクト内の特定の ID の現在の Ki ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、Ki ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「データ」パラメータは、現在の Ki ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setCurrentKpGain()

unsigned short PmxBace::setCurrentKpGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX デバイスの特定の ID の現在の比例ゲイン (Kp) を設定します。

引数
idid パラメータは、Kp ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「data」パラメータは、設定する Kp ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、PmxBace クラスのコードまたはドキュメント内で定義できます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setCurrentLimit()

unsigned short PmxBace::setCurrentLimit ( byte  id,
short  maxCur,
unsigned short  limPower,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setCurrentLimit は、PMX Bace システムの特定の ID の電流制限と電力制限を設定します。

引数
idid パラメータは、電流制限を設定するデバイスの ID を表すバイトです。
maxCur指定した ID に設定する最大電流制限 (ミリアンペア (mA) 単位)。
limPower「limPower」パラメータは、電流の電力制限を表す符号なし short です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用されているコードまたはライブラリのコンテキストで定義できます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setId()

unsigned short PmxBace::setId ( byte  id,
byte  newId 
)
引数
id
newId
戻り値
unsigned short

◆ setLockDetect()

unsigned short PmxBace::setLockDetect ( byte  id,
unsigned short  time,
unsigned short  power,
unsigned short  outputPower,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setLockDetect は、指定された ID のロック検出時間、電力、および出力電力を設定します。

引数
id「id」パラメータは、ロック検出パラメータを設定するデバイスの ID を表すバイトです。
time「time」パラメータは、ロック検出時間を表す符号なし short です。ロック検出がアクティブになる期間を指定します。
power「power」パラメータは、設定される電力値を表す符号なし short です。
outputPower「outputPower」パラメータは、必要な出力電力値を表す符号なし short です。
writeOptパラメータ「writeOpt」はバイト型で、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するために使用されます。おそらく、データをメモリに書き込む方法を制御するオプションです。特定の値とその意味は、「MemWRITE」関数の実装によって異なります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMaxGoalCurrent()

unsigned short PmxBace::setMaxGoalCurrent ( byte  id,
short  maxGoalCur,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX Bace オブジェクト内の特定の ID の最大目標電流を設定します。

引数
idid パラメータは、最大目標電流を設定するデバイスの ID を表すバイトです。
maxGoalCurmaxGoalCur パラメーターは、現在の最大目標値を表す short 整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMaxGoalSpeed()

unsigned short PmxBace::setMaxGoalSpeed ( byte  id,
short  maxGoalSpd,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX Bace オブジェクトの特定の ID の最大目標速度を設定します。

引数
idid パラメータは、最大目標速度が設定されているモーターまたはデバイスの ID を表すバイトです。
maxGoalSpdmaxGoalSpd パラメーターは、最大ゴール速度値を表す short 整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用しているコードまたはライブラリのコンテキスト内で定義される場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMaxGoalTorque()

unsigned short PmxBace::setMaxGoalTorque ( byte  id,
short  maxGoalTrq,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX デバイスの特定の ID の最大目標トルクを設定します。

引数
idid パラメータは、最大目標トルクが設定されているモーターまたはデバイスの ID を表すバイトです。
maxGoalTrqmaxGoalTrq パラメーターは、最大目標トルク値を表す short 整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMaxVoltageLimit()

unsigned short PmxBace::setMaxVoltageLimit ( byte  id,
unsigned short  maxVol,
unsigned short  limPower,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX Bace システムの特定の ID の最大電圧制限と電力制限を設定します。

引数
idid パラメータは、最大電圧制限を設定するデバイスの ID を表すバイトです。
maxVolmaxVol パラメータは、最大電圧制限を表す符号なし short です。
limPowerパラメータ「limPower」は限界電力値を表す。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用されているコードまたはライブラリのコンテキストで定義できます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMinVoltageLimit()

unsigned short PmxBace::setMinVoltageLimit ( byte  id,
unsigned short  minVol,
unsigned short  limPower,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setMinVoltageLimit は、PMX Bace システムの特定の ID の最小電圧制限と制限電力を設定します。

引数
idid パラメータは、最小電圧制限を設定するデバイスの ID を表すバイトです。
minVolminVol パラメータは、設定する最小電圧制限値です。これは unsigned short 型であり、0 ~ 65535 の値を保持できることを意味します。
limPower「limPower」パラメータは unsigned short 型で、制限電力値を表します。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMotorBrake() [1/2]

unsigned short PmxBace::setMotorBrake ( byte  id)

関数「setMotorBrake」は、モーターのトルクスイッチタイプを「Brake」に設定します。

引数
id「id」パラメータは、モーターの ID を表すバイトです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMotorBrake() [2/2]

unsigned short PmxBace::setMotorBrake ( byte  id,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)

関数「setMotorBrake」は、PMX ベースのモーターのブレーキ モードを設定します。

引数
idモーターのID。
receiveModeacceptMode パラメータは、モータ ブレーキを設定するモードを指定するバイトです。
receiveDataacceptData パラメータは、長さが 8 の長い整数の配列です。データを setMotorBrake 関数に渡すために使用されます。
controlMode制御モードにより、モーターがどのように制御されるかが決まります。アプリケーションの特定の要件に応じて、異なる値に設定できます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMotorFree() [1/2]

unsigned short PmxBace::setMotorFree ( byte  id)

指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。n *

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ setMotorFree() [2/2]

unsigned short PmxBace::setMotorFree ( byte  id,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)

指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]receiveModePMXで設定した応答モード
[in]receiveDataMotorWRITEで読み取ったデータ配列[位置,速度,電流,トルク,PWM,モータ温度,CPU温度,電圧](合計8項目)(配列にデータが代入されます)
[in]controlModeモータに設定する制御モード(ControlModeを参照)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ setMotorHold() [1/2]

unsigned short PmxBace::setMotorHold ( byte  id)

関数「setMotorHold」は、モーターのトルクスイッチタイプを「Hold」に設定します。

引数
id「id」パラメータは、モーターの ID を表すバイトです。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMotorHold() [2/2]

unsigned short PmxBace::setMotorHold ( byte  id,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)

関数「setMotorHold」は、モーターをホールドトルクモードに設定します。

引数
idモーターのID。
receiveModeacceptMode パラメータは、モーターがデータを受信するモードを指定するバイトです。
receiveDataacceptData パラメータは、長さが 8 の long 整数の配列です。データを setMotorHold 関数に渡すために使用されます。
controlMode制御モードパラメータは、モーターを制御するモードを指定します。これは、使用される制御戦略を決定するバイト値です。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMotorReceive()

unsigned short PmxBace::setMotorReceive ( byte  id,
byte  receiveMode,
byte  writeOpt = 0 
)

指定したIDのmotorREADやmotorWRITEから返信される応答モードを設定します。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[in]receiveOpt応答モード ReceiveDataOptionを参照
[in]writeOptTolqueOn状態でも強制的に書き込むか設定します。0:強制書き込みしない、1:強制書き込みする(デフォルトは0)
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ setMotorTempLimit()

unsigned short PmxBace::setMotorTempLimit ( byte  id,
short  motorTemp,
unsigned short  limPower,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setMotorTempLimit は、特定のモーターのモーター温度制限と電力制限を設定します。

引数
idid パラメータは、モーターの ID を表すバイトです。
motorTempモーターの温度 (摂氏)。
limPowerパラメータ「limPower」は、モーターの電力制限を表す符号なし short です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、使用されているコードまたはライブラリのコンテキストで定義できます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMotorTorqueOn() [1/2]

unsigned short PmxBace::setMotorTorqueOn ( byte  id)

この関数は、指定された ID を持つモーターのトルクを設定します。

引数
id「id」パラメータは、トルクを設定するモーターの ID です。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setMotorTorqueOn() [2/2]

unsigned short PmxBace::setMotorTorqueOn ( byte  id,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8],
byte  controlMode = 0x01 
)

この関数は、PMX ベースの特定のモーターに対してモーター トルクを設定します。

引数
idモーターのID。
receiveModereceiveModeパラメータは、モータトルクを受信するモードを指定するバイトである。
receiveDataパラメータ「receiveData」は、長さ 8 の長い整数の配列です。これは、関数にデータを渡すために使用されます。
controlMode制御モードパラメータは、モータトルクを設定するモードを指定します。バイト型です。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setParity()

unsigned short PmxBace::setParity ( byte  id,
byte  newParityNum 
)
引数
id
newParityNum
戻り値
unsigned short

◆ setPosition() [1/2]

unsigned short PmxBace::setPosition ( byte  id,
short  pos 
)

この関数は、指定された ID を持つモーターの位置を設定します。

引数
idid パラメータは、モーターの ID を表すバイトです。
pos「pos」パラメータのタイプは「short」です。これは、符号付き 16 ビット整数であることを意味します。これは、指定された ID を持つモーターが設定される必要がある望ましい位置を表します。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setPosition() [2/2]

unsigned short PmxBace::setPosition ( byte  id,
short  pos,
byte  receiveMode,
long  receiveData[8] 
)

関数 setPosition はモーターの位置を設定し、unsigned short 値を返します。

引数
idid パラメータは、モーターの ID を表すバイトです。
pos「pos」パラメータは「short」タイプで、指定された ID を持つモーターに設定する必要な位置を表します。
receiveModeacceptMode パラメータは、データを受信するモードを指定するバイトです。データがどのように処理または解釈されるかを決定するために使用されます。
receiveDataacceptData パラメータは、長さが 8 の long 整数の配列です。これは、通信プロセス中に受信したデータを格納するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setPositionGain()

unsigned short PmxBace::setPositionGain ( byte  id,
unsigned long  kpdata,
unsigned long  kidata,
unsigned long  kddata,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setPositionGain は、特定のモーターの位置ゲイン値を設定します。

引数
idid パラメータは、位置ゲインを設定するデバイスの ID を表すバイトです。
kpdata「kpdata」パラメータは、位置比例ゲイン (Kp) の値を表す符号なし長整数です。
kidataパラメータ「kidata」は、位置制御ループの積分ゲイン値を表します。
kddataパラメータ「kddata」は、PID コントローラーの微分ゲイン値を表します。誤差の変化率に基づいて出力の変化率を制御するために使用されます。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、コード内の他の場所で定義される場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setPositionKdGain()

unsigned short PmxBace::setPositionKdGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

PMX ベースの位置制御用の Kd ゲインを設定する機能です。

引数
idid パラメータは、位置 Kd ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「データ」パラメータは、位置 Kd ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、関数の書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたメモリ アドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、PmxBace クラスのコードまたはドキュメント内で定義できます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setPositionKiGain()

unsigned short PmxBace::setPositionKiGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setPositionKiGain は、PMX デバイスの特定の ID の位置 Ki ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、位置 Ki ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「データ」パラメータは、位置 Ki ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setPositionKpGain()

unsigned short PmxBace::setPositionKpGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setPositionKpGain は、PMX デバイスの特定の ID の位置 Kp ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、位置 Kp ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「data」パラメータは、位置 Kp ゲインの値を表す符号なしの long 変数です。制御システムにおける位置制御の比例ゲインを設定するために使用されます。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、関数の書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたメモリ アドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setPositionLimit()

unsigned short PmxBace::setPositionLimit ( byte  id,
short  cwPos,
short  ccwPos,
unsigned short  limPower,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、特定のモーターの位置制限、電力制限、および書き込みオプションを設定します。

引数
idPMX デバイスの ID。
cwPoscwPos パラメータは、指定された ID を持つ指定されたモーターの時計回りの位置制限を表す short 整数です。
ccwPosccwPos パラメータは、指定された ID を持つ特定のモーターの反時計回りの位置制限を表す short 整数です。
limPowerパラメータ「limPower」は、モータの位置制御の限界電力を表します。これは unsigned short データ型であり、0 ~ 65535 の値を保持できることを意味します。
writeOptパラメータ「writeOpt」は、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、ドキュメントまたは「MemWRITE」関数のコード実装で定義される場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setPositionStretchGain()

unsigned short PmxBace::setPositionStretchGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setPositionStretchGain は、PMX オブジェクト内の特定の ID の位置ストレッチ ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、位置ストレッチ ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「データ」パラメータは、位置ストレッチ ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、setPositionStretchGain 関数の書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定された位置ストレッチ ゲインにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setResponseTime()

unsigned short PmxBace::setResponseTime ( byte  id,
byte  respTime 
)
引数
id
respTime
戻り値
unsigned short

◆ setSpeedGain()

unsigned short PmxBace::setSpeedGain ( byte  id,
unsigned long  kpdata,
unsigned long  kidata,
unsigned long  kddata,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setSpeedGain は、モーター コントローラーの速度ゲイン値を設定します。

引数
idid パラメータはバイト型で、速度ゲインが設定されているデバイスの ID を表します。
kpdata「kpdata」パラメータは「unsigned long」タイプで、速度制御アルゴリズムの比例ゲインの値を表します。
kidataパラメータ「kidata」は unsigned long 型で、速度制御アルゴリズムの積分ゲインの値を表します。
kddataパラメーター kddata はタイプ unsigned long であり、PID コントローラーの微分ゲインの値を表します。
writeOptパラメータ「writeOpt」は、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITE」関数の実装によって異なります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setSpeedKdGain()

unsigned short PmxBace::setSpeedKdGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX デバイスの速度制御のための Kd ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、速度 Kd ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「データ」パラメータは、速度 Kd ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setSpeedKiGain()

unsigned short PmxBace::setSpeedKiGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX Bace オブジェクト内の特定の ID の速度 Ki ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、速度 Ki ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「データ」パラメータは、速度 Ki ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setSpeedKpGain()

unsigned short PmxBace::setSpeedKpGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

この関数は、PMX Bace オブジェクト内の特定の ID の速度 Kp ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、速度 Kp ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「data」パラメータは、指定されたレジスタに書き込まれる値を表す符号なしのlong変数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setTorqueGain()

unsigned short PmxBace::setTorqueGain ( byte  id,
unsigned long  kpdata,
unsigned long  kidata,
unsigned long  kddata,
byte  writeOpt = 0 
)

関数 setTorqueGain は、特定のモーターのトルク ゲイン値を設定します。

引数
idトルクゲインを設定するデバイスのID。
kpdatakpdata パラメータは unsigned long 型で、トルク制御の比例ゲインの値を表します。
kidataパラメータ「kidata」は、トルク制御の積分ゲインの値である。これは unsigned long 型であり、32 ビットの符号なし整数値を保持できることを意味します。
kddataパラメータ「kddata」は、トルク制御アルゴリズムの微分ゲインの値を表します。
writeOptwriteOpt パラメータは、MemWRITE 関数の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、MemWRITE 関数の実装によって異なります。
戻り値
操作のステータスを表す符号なしの short 値。

◆ setTorqueKdGain()

unsigned short PmxBace::setTorqueKdGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

関数「setTorqueKdGain」は、PMX デバイスの特定の ID の Torque Kd ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、トルク Kd ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「データ」パラメータは、トルク Kd ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたアドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setTorqueKiGain()

unsigned short PmxBace::setTorqueKiGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

関数「setTorqueKiGain」は、PMX デバイスの特定の ID のトルク Ki ゲインを設定します。

引数
idid パラメータは、トルク Ki ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID を表すバイトです。
data「data」パラメータは、トルク Ki ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToUint32」関数の実装によって異なる場合があります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setTorqueKpGain()

unsigned short PmxBace::setTorqueKpGain ( byte  id,
unsigned long  data,
byte  writeOpt = 0 
)

関数「setTorqueKpGain」は、PMX デバイスの特定の ID のトルク Kp ゲインを設定します。

引数
idトルク Kp ゲインが設定されているデバイスまたはコンポーネントの ID。
data「データ」パラメータは、トルク Kp ゲインの値を表す符号なし長整数です。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、データの書き込みオプションを指定するバイトです。これは、指定されたメモリ アドレスにデータを書き込む方法を決定するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setTotalPowerRate()

unsigned short PmxBace::setTotalPowerRate ( byte  id,
unsigned short  rate,
byte  writeOpt = 0 
)

関数「setTotalPowerRate」は、PMX システム内の特定の ID の合計電力レートを設定します。

引数
idid パラメータは、合計電力レートが設定されているデバイスまたはコンポーネントの識別子を表すバイトです。
rate「rate」パラメータは符号なし short であり、0 ~ 65535 の値を保持できることを意味します。これは、特定の ID に設定される合計電力レート値を表します。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、メモリ書き込み操作の書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ setTrajectory()

unsigned short PmxBace::setTrajectory ( byte  id,
byte  trajecrotyData,
byte  writeOpt = 0 
)

関数「setTrajectory」は、PMX オブジェクト内の特定の ID の軌跡データを設定します。

引数
idid パラメータは、軌跡の ID を表すバイトです。どの軌道を設定するかを識別するために使用されます。
trajecrotyDatatrajecrotyData パラメータは、設定する軌跡データを表すバイトです。
writeOpt「writeOpt」パラメータは、軌跡データの書き込みオプションを指定するバイトです。データをメモリに書き込む方法を決定するために使用されます。特定の値とその意味は、「MemWRITEToByte」関数の実装によって異なります。
戻り値
符号なしの short 値。

◆ SystemREAD()

unsigned short PmxBace::SystemREAD ( byte  id,
byte  rxData[] 
)

SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。

引数
[in]idPMXサーボモータのID番号
[out]rxDataSystemREADで取得した全てのデータをデータ配列として返します
戻り値
status (Uint16) 通信の状態とステータス(送信結果(PMX::ComError参照) + PMXのstatus)

◆ SystemWRITE() [1/2]

unsigned short PmxBace::SystemWRITE ( byte  id,
byte  option,
byte  newId,
byte  newBaudrateVal,
byte  newParityVal,
byte  newResponseTime 
)
引数
id
option
newId
newBaudrateVal
newParityVal
newResponseTime
戻り値
unsigned short

◆ SystemWRITE() [2/2]

unsigned short PmxBace::SystemWRITE ( byte  id,
unsigned long  serialNum,
byte  option,
byte  newId,
byte  newBaudrateVal,
byte  newParityVal,
byte  newResponseTime 
)
引数
id
serialNum
option
newId
newBaudrateVal
newParityVal
newResponseTime
戻り値
unsigned short

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: