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PmxPythonLibrary
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PmxPySerialClass.PmxPySerialClass, PmxPrivateBaseClass.PmxPrivateBaseClassを継承しています。
その他の継承メンバ | |
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def | __init__ (self) |
def | logOutput (self) |
def | logOutput (self, value) |
通信のログを16進数で出力する設定をする | |
def | synchronize (self, txBuf, rxLen) |
def | synchronizeVariableRead (self, txBuf) |
def | synchronizeNoRead (self, txBuf, rxLen) |
def | setSerialParameters (self, baudrate=None, parity=None, timeout=None) |
def | open (self, comName, baudrate=3000000, parity=serial.PARITY_NONE, timeout=1.0) |
SerialポートをPMXの設定に合わせて開く | |
def | close (self) |
Serialポートを閉じる | |
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def | synchronize (self, txBuf, rxLen) |
def | synchronizeVariableRead (self, txBuf, rxLen) |
def | synchronizeNoRead (self, txBuf) |
def | setSerialParameters (self, int baudrate, parity, int timeout) |
def | MemREAD (self, int id, int addr, int size) |
MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します | |
def | MemREADToChar (self, int id, int addr) |
MemREADで取得したデータをchar型に変換して返します | |
def | MemREADToByte (self, int id, int addr) |
MemREADで取得したデータをbyte型に変換して返します | |
def | MemREADToShort (self, int id, int addr) |
MemREADで取得したデータをshort型に変換して返します | |
def | MemREADToUshort (self, int id, int addr) |
MemREADで取得したデータを符号なしshort型に変換して返します | |
def | MemREADToInt (self, int id, int addr) |
MemREADで取得したデータをint型に変換して返します | |
def | MemREADToUint (self, int id, int addr) |
MemREADで取得したデータを符号なしint型に変換して返します | |
def | MemWRITE (self, int id, int baseAddr, dataByteArray, writeOpt=0) |
PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を返します | |
def | MemWRITEToByte (self, int id, int baseAddr, int data, opt=0) |
def | MemWRITEToChar (self, int id, int baseAddr, int data, opt=0) |
def | MemWRITEToShort (self, int id, int baseAddr, int data, opt=0) |
def | MemWRITEToUshort (self, int id, int baseAddr, int data, opt=0) |
def | MemWRITEToInt (self, int id, int baseAddr, int data, opt=0) |
def | MemWRITEToUint (self, int id, int baseAddr, int data, opt=0) |
MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。 | |
def | LOAD (self, int id) |
PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を返します | |
def | SAVE (self, int id) |
PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を返します | |
def | MotorREAD (self, int id, int receiveMode, controlMode=0x00) |
MotorREADの送信コマンド作成 | |
def | returnMotorDataList (self, int receiveMode, returnDataBytes, controlMode=0x00) |
関数 returnMotorDataList は、受信モードと戻りデータ バイトのリストを受け取り、受信モードに基づいてモーター データのリストを返します。 | |
def | byteCounter (self, val) |
def | MotorWRITE (self, int id, int mototWRITEopt, controlMode=0, receiveMode=0, sendDataList=[]) |
MotorWRITEの送信コマンド作成 | |
def | MotorWRITESingle (self, int id, int controlMode, int receiveMode, int targetVal) |
def | MotorWRITEDouble (self, int id, int controlMode, int receiveMode, int targetVal1, int targetVal2) |
def | MotorWRITETriple (self, int id, int controlMode, int receiveMode, int targetVal1, int targetVal2, int targetVal3) |
def | SystemREAD (self, id) |
def | SystemWRITE (self, id, opt, serial, newId, newBaudrate, newParity, newResponseTime) |
MemREADの送信コマンド作成 | |
def | ReBoot (self, id, resetTime=0) |
def | FactoryReset (self, int id, int serial) |
def | SystemINIT (self) |
PMXのID と通信速度を工場出荷時の設定にリセットするコマンドを送信します。 | |
def | getPosition (self, id) |
MemReadを利用したデータのget関数一覧 | |
def | getSpeed (self, id) |
この関数は、指定された ID の現在の速度情報を取得します。 | |
def | getCurrent (self, id) |
この関数は、指定された ID の現在の電流情報を取得します。 | |
def | getTorque (self, id) |
この関数は、指定された ID の現在のトルク情報を取得します。 | |
def | getPwm (self, id) |
この関数は、指定された ID の現在の PWM データを取得します。 | |
def | getMotorTemp (self, id) |
この関数は、指定された ID のモータ温度情報を取得します。 | |
def | getMCUTemp (self, id) |
この関数は、指定された ID のMCU温度情報を取得します。 | |
def | getTrajectoryTime (self, id) |
この関数は、指定された ID の現在の補間時間を取得します。 | |
def | getInputVoltage (self, id) |
この関数は、指定された ID の現在の電圧情報を取得します。 | |
def | getEncoder (self, id) |
この関数は、指定された ID のエンコーダ情報を取得します。 | |
def | getStatus (self, id) |
この関数は、指定された ID のステータス情報を取得します。 | |
def | getSystemStatus (self, id) |
この関数は、指定された ID のシステムステータス情報を取得します。 | |
def | getMotorStatus (self, id) |
この関数は、指定された ID のモータステータス情報を取得します。 | |
def | getRamAccessStatus (self, id) |
この関数は、指定された ID のRAMアクセスステータス情報を取得します。 | |
def | getFullStatus (self, id) |
この関数は、指定された ID の全てのステータス情報を取得します。 | |
def | getTorqueSwitch (self, id) |
この関数は、指定された ID のトルク ON 値を取得します。 | |
def | getMotorControl (self, id) |
この関数は、指定された ID の制御モードを取得します。 | |
def | getMotorReturn (self, id) |
この関数は、指定された ID の応答データフラグを取得します。 | |
def | getTrajectory (self, id) |
この関数は、指定された ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。 | |
def | getCenterOffset (self, id) |
この関数は、指定された ID の中心オフセット値を取得します。 | |
def | getReverse (self, id) |
この関数は、指定された ID のクローン/リバースを取得します。 | |
def | getMinVoltageLimit (self, id) |
この関数は、指定された ID の入力電圧最小値を取得します。 | |
def | getMinVoltageLimitPower (self, id) |
この関数は、指定された ID の入力電圧最小時の出力%値を取得します。 | |
def | getMaxVoltageLimit (self, id) |
この関数は、指定された ID の入力電圧最大値を取得します。 | |
def | getMaxVoltageLimitPower (self, id) |
この関数は、指定された ID の入力電圧最大時の出力%値を取得します。 | |
def | getCurrentLimit (self, id) |
この関数は、指定された ID のモータ消費電流最大値を取得します。 | |
def | getCurrentLimitPower (self, id) |
この関数は、指定された ID のモータ消費電流最大時の出力%値を取得します。 | |
def | getMotorTempLimit (self, id) |
この関数は、指定された ID のモーター温度最大値を取得します。 | |
def | getMotorTempLimitPower (self, id) |
この関数は、指定された ID のモーター温度最大時の出力%値を取得します。 | |
def | getMcuTempLimit (self, id) |
この関数は、指定された ID のCPU温度最大値を取得します。 | |
def | getMcuTempLimitPower (self, id) |
この関数は、指定された ID のCPU温度最大時の出力%値を取得します。 | |
def | getMaxPositionLimit (self, id) |
この関数は、指定された ID のCW方向最大角値を取得します。 | |
def | getMaxPositionLimitPower (self, id) |
この関数は、指定された ID のCW方向最大角閾値外時の出力%値を取得します。 | |
def | getMinPositionLimit (self, id) |
この関数は、指定された ID の最小位置制限をメモリから取得します。 | |
def | getMinPositionLimitPower (self, id) |
この関数は、指定された ID のCCW方向最大角閾値外時の出力%値を取得します。 | |
def | getMaxDesiredSpeed (self, id) |
この関数は、指定された ID の最大速度指令値を取得します。 | |
def | getMaxDesiredCurrent (self, id) |
この関数は、指定された ID の最大電流指令値を取得します。 | |
def | getMaxDesiredTorque (self, id) |
この関数は、指定された ID の最大動推定トルク指令値を取得します。 | |
def | getPowerRate (self, id) |
この関数は、指定された ID のモータ出力制限%値を取得します。 | |
def | getLockDetectTime (self, id) |
この関数は、指定された ID のロック時間を取得します。 | |
def | getLockThresholdPower (self, id) |
この関数は、指定された ID のロックと認識される出力割合を取得します。 | |
def | getLockDetectOutputPower (self, id) |
この関数は、指定された ID のロック時間の出力%値を取得します。 | |
def | getDesiredPosition (self, id) |
この関数は、指定された ID の目標位置を取得します。 | |
def | getDesiredSpeed (self, id) |
この関数は、指定された ID の目標速度を取得します。 | |
def | getDesiredCurrent (self, id) |
この関数は、指定された ID の目標電流値を取得します。 | |
def | getDesiredTorque (self, id) |
この関数は、指定された ID の目標トルク値を取得します。 | |
def | getDesiredPwm (self, id) |
この関数は、指定された ID のPWM出力値を取得します。 | |
def | getDesiredTime (self, id) |
この関数は、指定された ID の補間時間指示を取得します。 | |
def | getCenterOffsetRange (self, id) |
関数 getCenterOffsetRange は、中心オフセットの最小範囲値と最大範囲値をメモリから取得し、リストとして返します。 | |
def | getMinVoltageRange (self, id) |
関数 getMinVoltageRange は、指定された ID の最小電圧範囲を取得します。 | |
def | getMaxVoltageRange (self, id) |
関数 getMaxVoltageRange は、指定された ID の最大電圧範囲を取得します。 | |
def | getCurrentRange (self, id) |
関数 getCurrentRange は、メモリから現在の範囲値を取得し、リストとして返します。 | |
def | getMotorTempRange (self, id) |
関数 getMotorTempRange は、モーターの最小温度範囲と最大温度範囲を取得します。 | |
def | getMcuTempRange (self, id) |
関数 getMcuTempRange は、メモリ アドレスから温度範囲の最小値と最大値を取得し、それらをリストとして返します。 | |
def | getMaxDesiredSpeedRange (self, id) |
関数 getMaxDesiredSpeedRange は、指定された ID に対して必要な最大速度範囲を取得します。 | |
def | getMaxDesiredCurrentRange (self, id) |
関数 getMaxDesiredCurrentRange は、メモリ アドレスから必要な最大電流範囲を取得し、それをリストとして返します。 | |
def | getMaxDesiredTorqueRange (self, id) |
関数 getMaxDesiredTorqueRange は、指定された ID の最大望ましいトルク範囲を取得します。 | |
def | getMaxPositionRange (self, id) |
関数 getMaxPositionRange は、指定された ID の最大位置範囲を取得し、それをリストとして返します。 | |
def | getMinPositionRange (self, id) |
関数 getMinPositionRange は、メモリから最小位置範囲値を取得し、リストとして返します。 | |
def | setMotorReturn (self, id, returnOpt) |
MemWriteを利用したデータのget関数一覧 | |
def | setMotorControl (self, id, controlMode) |
位置制御などの制御モードを設定します | |
def | setDafaultPidGain (self, int id, int pidAddr, int kp, int ki, int kd, int ku, writeOpt=0) |
PIDゲインを変更します | |
def | setPositionPidGain (self, int id, int kp, int ki, int kd, int ku, writeOpt=0) |
位置制御のPIDゲインを変更します | |
def | setSpeedPidGain (self, int id, int kp, int ki, int kd, int ku) |
def | setCurrentPidGain (self, int id, int kp, int ki, int kd, int ku) |
def | setTorquePidGain (self, int id, int kp, int ki, int kd, int ku) |
def | setCenterOffset (self, int id, int CenterOffset) |
この関数は、指定された ID の中心オフセット値を設定します。 | |
def | setReverse (self, int id, int Reverse) |
この関数は、指定された ID のクローン/リバースを設定します。 | |
def | setMinVoltageLimit (self, int id, int minVol, int limPower) |
この関数は、指定された ID の入力電圧最小値と入力電圧最小時の出力%値を設定します。 | |
def | setMaxVoltageLimit (self, int id, int maxVol, int limPower) |
この関数は、指定された ID の入力電圧最大値と入力電圧最大時の出力%値を設定します。 | |
def | setCurrentLimit (self, int id, int maxCur, int limPower) |
この関数は、指定された ID のモータ消費電流最大値とモータ消費電流最大時の出力%値を設定します。 | |
def | setMotorTempLimit (self, int id, int maxTemp, int limPower) |
この関数は、指定された ID のモータ温度最大値とモータ温度最大時の出力%値を設定します。 | |
def | setMcuTempLimit (self, int id, int maxTemp, int limPower) |
この関数は、指定された ID のCPU温度最大値とCPU温度最大時の出力%値を設定します。 | |
def | setPositionLimit (self, int id, int maxPos, int minPos, int limitPower) |
この関数は、指定された ID のCW方向最大角、CCW方向最大角、および最大角閾値外時の出力%値を設定します。 | |
def | setMaxDesiredSpeed (self, int id, int maxDesSpe) |
この関数は、指定された ID の最大速度指令値の設定をします。 | |
def | setMaxDesiredCurrent (self, int id, int maxDesCur) |
この関数は、指定された ID の最大電流指令値の設定をします。 | |
def | setMaxDesiredTorque (self, int id, int maxDesTor) |
この関数は、指定された ID の最大動推定トルク指令値の設定をします。 | |
def | setPowerRate (self, int id, int rate) |
この関数は、指定された ID のモータ出力制限%値を設定します。 | |
def | setLockDetect (self, int id, int time, int power, int outputPower) |
この関数は、指定された ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。 | |
def | setTrajectory (self, id, int data) |
この関数は、指定された ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。 | |
def | setMotorTorqueOn (self, int id, int receiveMode) |
MotorWRITEを利用したデータのset関数一覧 | |
def | setMotorFree (self, int id, int receiveMode) |
def | setMotorBrake (self, int id, int receiveMode) |
def | setMotorHold (self, int id, int receiveMode) |
def | setPosition (self, int id, int position, int receiveMode, speed=None, current=None, torque=None, time=None) |
def | getSerialNumber (self, id) |
SystemWriteを利用したデータのget関数一覧 | |
def | setId (self, id, newId) |
SystemWriteを利用したデータのset関数一覧 | |
def | setBaudrate (self, id, newBaudrate) |
この関数は、システム データ オブジェクトの新しい 通信速度 を設定します。 | |
def | setParity (self, id, newParity) |
この関数は、システム データ オブジェクトの新しい パリティ を設定します。 | |
def | setResponseTime (self, id, newResponseTime) |
この関数は、システム データ オブジェクトの新しい 応答時間 を設定します。 | |
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def | synchronize (self, txBuf, rxLen) |
def | synchronizeVariableRead (self, txBuf, rxLen) |
def | synchronizeNoRead (self, txBuf) |
def | congfigReadSynchronize (self, id, addr, size) |
ConfigREADコマンドを使用してプライベートエリアのデータを取得します | |
def | congfigWriteSynchronize (self, id, ramAddr, dataByteArray) |
ConfigWRITEコマンドを利用して特定のメモリ アドレスにデータを書き込みます | |
def | configLoadSynchronize (self, id) |
ConfigLoadコマンドを使用してROMに保存してある情報をRAMに展開します | |
def | configSaveSynchronize (self, id) |
ConfigSaveコマンドを使用してROMに現在のRAMの情報を書き込みます。 | |
def | serialWriteSynchronize (self, int serialNum) |
![]() | |
def | defaultMakeCmd (id, cmd, header=0xfe) |
通常のPMXのコマンドを作る関数です | |
def | checkRecv (rxBuff, cmd, header=0xfe) |
checkRecv関数は、受信パケットのヘッダー、パケット長、およびコマンドをチェックします。 | |
![]() | |
com | |
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int | com = 0 |
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_isSynchronize | |
_logOutput | |
![]() | |
bool | _isSynchronize = False |
bool | _logOutput = False |
![]() | |
bool | _ReBootNewCmd = False |