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PmxPythonLib V1.0.2.0
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PMXサーボモータに格納されるメモリ内の先頭アドレスを定義します [詳解]
静的公開変数類 | |
int | PositionKp = 0 |
位置制御のPゲイン | |
int | PositionKi = 4 |
位置制御のIゲイン | |
int | PositionKd = 8 |
位置制御のDゲイン | |
int | PositionStrc = 12 |
位置制御のストレッチ | |
int | SpeedKp = 16 |
速度制御のPゲイン | |
int | SpeedKi = 20 |
速度制御のIゲイン | |
int | SpeedKd = 24 |
速度制御のDゲイン | |
int | CurrentKp = 32 |
電流制御のPゲイン | |
int | CurrentKi = 36 |
電流制御のIゲイン | |
int | CurrentKd = 40 |
電流制御のDゲイン | |
int | TorqueKp = 48 |
トルク制御のPゲイン | |
int | TorqueKi = 52 |
トルク制御のIゲイン | |
int | TorqueKd = 56 |
トルク制御のDゲイン | |
int | PositionDeadBand = 64 |
位置制御 不感帯 | |
int | SpeedDeadBand = 66 |
速度制御 不感帯 | |
int | CurrentDeadBand = 68 |
電流制御 不感帯 | |
int | TorqueDeadBand = 70 |
トルク制御 不感帯 | |
int | CenterOffset = 72 |
中央値オフセット | |
int | CloneReverse = 74 |
クローン/リバース | |
int | MinVoltageLimit = 76 |
入力電圧最小値 | |
int | MinVoltageLimitPower = 78 |
入力電圧最小時の出力%値 | |
int | MaxVoltageLimit = 80 |
入力電圧最大値 | |
int | MaxVoltageLimitPower = 82 |
入力電圧最大時の出力%値 | |
int | CurrentLimit = 84 |
モータ消費電流最大値 | |
int | CurrentLimitPower = 86 |
モータ消費電流最大時の出力%値 | |
int | MotorTempLimit = 88 |
モータ温度最大値 | |
int | MotorTempLimitPower = 90 |
モータ温度最大時の出力%値 | |
int | CpuTempLimit = 92 |
CPU温度最大値 | |
int | CpuTempLimitPower = 94 |
CPU温度最大時の出力%値 | |
int | CwPositionLimit = 96 |
CW方向最大角値 | |
int | CwPositionLimitPower = 98 |
CW方向最大角閾値外時の出力%値 | |
int | CcwPositionLimit = 100 |
CCW方向最大角値 | |
int | CcwPositionLimitPower = 102 |
CCW方向最大角閾値外時の出力%値 | |
int | MaxGoalSpeed = 104 |
最大速度指令値 | |
int | MaxGoalCurrent = 106 |
最大電流指令値 | |
int | MaxGoalTorque = 108 |
最大動推定トルク指令値 | |
int | TotalPowerRate = 110 |
モータ出力制限%値 | |
int | LockDetectTime = 112 |
ロック時間 | |
int | LockThresholdPower = 114 |
ロックと認識される出力割合 | |
int | LockDetectOutputPower = 116 |
ロック時間の出力%値 | |
int | presetPosAddr = 118 |
位置制御ゲインプリセット(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | presetSpdAddr = 119 |
速度制御ゲインプリセット(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | presetCurAddr = 120 |
電流制御ゲインプリセット(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | presetTrqAddr = 121 |
トルク制御ゲインプリセット(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | PositionKp2 = 124 |
位置制御ゲインKp2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | PositionKi2 = 128 |
位置制御ゲインKi2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | PositionKd2 = 132 |
位置制御ゲインKd2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | PositionStrc2 = 136 |
位置制御ストレッチ2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | SpeedKp2 = 140 |
速度制御ゲインKp2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | SpeedKi2 = 144 |
速度制御ゲインKi2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | SpeedKd2 = 148 |
速度制御ゲインKd2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | CurrentKp2 = 156 |
電流制御ゲインKp2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | CurrentKi2 = 160 |
電流制御ゲインKi2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | CurrentKd2 = 164 |
電流制御ゲインKd2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | TorqueKp2 = 172 |
トルク制御ゲインKp2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | TorqueKi2 = 176 |
トルク制御ゲインKi2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | TorqueKd2 = 180 |
トルク制御ゲインKd2(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | PositionKp3 = 188 |
位置制御ゲインKp3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | PositionKi3 = 192 |
位置制御ゲインKi3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | PositionKd3 = 196 |
位置制御ゲインKd3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | PositionStrc3 = 200 |
位置制御ストレッチ3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | SpeedKp3 = 204 |
速度制御ゲインKp3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | SpeedKi3 = 208 |
速度制御ゲインKi3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | SpeedKd3 = 212 |
速度制御ゲインKd3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | CurrentKp3 = 220 |
電流制御ゲインKp3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | CurrentKi3 = 224 |
電流制御ゲインKi3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | CurrentKd3 = 228 |
電流制御ゲインKd3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | TorqueKp3 = 236 |
トルク制御ゲインKp3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | TorqueKi3 = 240 |
トルク制御ゲインKi3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | TorqueKd3 = 244 |
トルク制御ゲインKd3(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | NowPosition = 300 |
現在位置 | |
int | NowSpeed = 302 |
現在速度 | |
int | NowCurrent = 304 |
現在電流 | |
int | NowTorque = 306 |
出力推定トルク | |
int | NowPwm = 308 |
現在のPWM割合 | |
int | MotorTemp = 310 |
モータ温度 | |
int | CPUTemp = 312 |
CPU温度 | |
int | InputVoltage = 314 |
入力電圧 | |
int | TrajectoryTime = 316 |
現在の補間時間 | |
int | EncoderValue = 318 |
エンコーダの現在値 | |
int | ErrorStatus = 400 |
エラーステータス | |
int | ErrorSystem = 401 |
システムエラー | |
int | ErrorMotor = 402 |
モータエラー | |
int | ErrorRamAccess = 404 |
RAMアクセスエラー時のアドレス | |
int | TorqueSwitch = 500 |
トルクスイッチ | |
int | ControlMode = 501 |
制御モード | |
int | MotorReceiveData = 502 |
応答データフラグ | |
int | Trajectory = 503 |
補間制御起動生成タイプ指定 | |
int | ShortBrakeCurrent = 530 |
電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | ShortBrakeTorque = 531 |
トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | ShortBrakePWM = 532 |
PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~) | |
int | LedMode = 533 |
LED点灯モード(PMXのV1.1.0.x~) | |
int | CenterOffsetMinRange = 600 |
中央値オフセット 最小値 | |
int | CenterOffsetMaxRange = 602 |
中央値オフセット 最大値 | |
int | MinVoltageMinRange = 604 |
入力電圧最小制限値 最小値 | |
int | MinVoltageMaxRange = 606 |
入力電圧最小制限値 最大値 | |
int | MaxVoltageMinRange = 608 |
入力電圧最大制限値 最小値 | |
int | MaxVoltageMaxRange = 610 |
入力電圧最大制限値 最大値 | |
int | FailSafeVoltageMinRange = 612 |
フェールセーフ電圧 最小値 | |
int | FailSafeVoltageMaxRange = 614 |
フェールセーフ電圧 最大値 | |
int | CurrentMinRange = 616 |
モータ消費電流設定値 最小値 | |
int | CurrentMaxRange = 618 |
モータ消費電流設定値 最大値 | |
int | MotorTempMinRange = 620 |
モータ温度設定値 最小値 | |
int | MotorTempMaxRange = 622 |
モータ温度設定値 最大値 | |
int | CpuTempMinRange = 624 |
CPU温度設定値 最小値 | |
int | CpuTempMaxRange = 626 |
CPU温度設定値 最大値 | |
int | CwPositionMinRange = 628 |
CW方向最大値 最小値 | |
int | CwPositionMaxRange = 630 |
CW方向最大値 最大値 | |
int | CcwPositionMinRange = 632 |
CCW方向最大値 最小値 | |
int | CcwPositionMaxRange = 634 |
CCW方向最大値 最大値 | |
int | MaxGoalSpeedMinRange = 636 |
最大速度設定値 最小値 | |
int | MaxGoalSpeedMaxRange = 638 |
最大速度設定値 最大値 | |
int | MaxGoalCurrentMinRange = 640 |
最大電流設定値 最小値 | |
int | MaxGoalCurrentMaxRange = 642 |
最大電流設定値 最大値 | |
int | MaxGoalTorqueMinRange = 644 |
最大トルク設定値 最小値 | |
int | MaxGoalTorqueMaxRange = 646 |
最大トルク設定値 最大値 | |
int | GoalCommandValue1 = 700 |
目標指令値1 | |
int | GoalCommandValue2 = 702 |
目標指令値2 | |
int | GoalCommandValue3 = 704 |
目標指令値3 | |
PMXサーボモータに格納されるメモリ内の先頭アドレスを定義します
|
static |
CCW方向最大角値
|
static |
CCW方向最大角閾値外時の出力%値
|
static |
CCW方向最大値 最大値
|
static |
CCW方向最大値 最小値
|
static |
中央値オフセット
|
static |
中央値オフセット 最大値
|
static |
中央値オフセット 最小値
|
static |
クローン/リバース
|
static |
制御モード
|
static |
CPU温度
|
static |
CPU温度最大値
|
static |
CPU温度最大時の出力%値
|
static |
CPU温度設定値 最大値
|
static |
CPU温度設定値 最小値
|
static |
電流制御 不感帯
|
static |
電流制御のDゲイン
|
static |
電流制御ゲインKd2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
電流制御ゲインKd3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
電流制御のIゲイン
|
static |
電流制御ゲインKi2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
電流制御ゲインKi3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
電流制御のPゲイン
|
static |
電流制御ゲインKp2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
電流制御ゲインKp3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
モータ消費電流最大値
|
static |
モータ消費電流最大時の出力%値
|
static |
モータ消費電流設定値 最大値
|
static |
モータ消費電流設定値 最小値
|
static |
CW方向最大角値
|
static |
CW方向最大角閾値外時の出力%値
|
static |
CW方向最大値 最大値
|
static |
CW方向最大値 最小値
|
static |
エンコーダの現在値
|
static |
モータエラー
|
static |
RAMアクセスエラー時のアドレス
|
static |
エラーステータス
|
static |
システムエラー
|
static |
フェールセーフ電圧 最大値
|
static |
フェールセーフ電圧 最小値
|
static |
目標指令値1
|
static |
目標指令値2
|
static |
目標指令値3
|
static |
入力電圧
|
static |
LED点灯モード(PMXのV1.1.0.x~)
|
static |
ロック時間の出力%値
|
static |
ロック時間
|
static |
ロックと認識される出力割合
|
static |
最大電流指令値
|
static |
最大電流設定値 最大値
|
static |
最大電流設定値 最小値
|
static |
最大速度指令値
|
static |
最大速度設定値 最大値
|
static |
最大速度設定値 最小値
|
static |
最大動推定トルク指令値
|
static |
最大トルク設定値 最大値
|
static |
最大トルク設定値 最小値
|
static |
入力電圧最大値
|
static |
入力電圧最大時の出力%値
|
static |
入力電圧最大制限値 最大値
|
static |
入力電圧最大制限値 最小値
|
static |
入力電圧最小値
|
static |
入力電圧最小時の出力%値
|
static |
入力電圧最小制限値 最大値
|
static |
入力電圧最小制限値 最小値
|
static |
応答データフラグ
|
static |
モータ温度
|
static |
モータ温度最大値
|
static |
モータ温度最大時の出力%値
|
static |
モータ温度設定値 最大値
|
static |
モータ温度設定値 最小値
|
static |
現在電流
|
static |
現在位置
|
static |
現在のPWM割合
|
static |
現在速度
|
static |
出力推定トルク
|
static |
位置制御 不感帯
|
static |
位置制御のDゲイン
|
static |
位置制御ゲインKd2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
位置制御ゲインKd3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
位置制御のIゲイン
|
static |
位置制御ゲインKi2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
位置制御ゲインKi3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
位置制御のPゲイン
|
static |
位置制御ゲインKp2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
位置制御ゲインKp3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
位置制御のストレッチ
|
static |
位置制御ストレッチ2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
位置制御ストレッチ3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
電流制御ゲインプリセット(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
位置制御ゲインプリセット(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
速度制御ゲインプリセット(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
トルク制御ゲインプリセット(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
速度制御 不感帯
|
static |
速度制御のDゲイン
|
static |
速度制御ゲインKd2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
速度制御ゲインKd3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
速度制御のIゲイン
|
static |
速度制御ゲインKi2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
速度制御ゲインKi3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
速度制御のPゲイン
|
static |
速度制御ゲインKp2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
速度制御ゲインKp3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
トルク制御 不感帯
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static |
トルク制御のDゲイン
|
static |
トルク制御ゲインKd2(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
トルク制御ゲインKd3(PMXのV1.0.1.x~)
|
static |
トルク制御のIゲイン
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static |
トルク制御ゲインKi2(PMXのV1.0.1.x~)
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static |
トルク制御ゲインKi3(PMXのV1.0.1.x~)
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static |
トルク制御のPゲイン
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static |
トルク制御ゲインKp2(PMXのV1.0.1.x~)
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static |
トルク制御ゲインKp3(PMXのV1.0.1.x~)
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static |
トルクスイッチ
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static |
モータ出力制限%値
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static |
補間制御起動生成タイプ指定
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static |
現在の補間時間