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def | __init__ (self) |
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def | logOutput (self) |
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def | logOutput (self, value) |
| 通信のログを16進数で出力する設定をする
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def | synchronize (self, txBuf, rxLen) |
| PySerialを使用してtxBufのコマンドを送受信します
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def | synchronizeVariableRead (self, txBuf) |
| PySerialを使用してtxBufのコマンドを送受信します 返信データ数がわからない場合に使用します。
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def | synchronizeNoRead (self, txBuf) |
| ブロードキャストIDなどでデータの返事がないとわかっている時に送信をします。
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def | setSerialParameters (self, baudrate=None, parity=None, timeout=None) |
| PySerialで使用する通信速度、パリティ、タイムアウトなどのシリアル パラメータを設定します。
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def | open (self, comName, baudrate=115200, parity=serial.PARITY_NONE, timeout=1.0) |
| SerialポートをPMXの設定に合わせて開く
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def | close (self) |
| 開いている_comポートを閉じる
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def | synchronize (self, txBuf, rxLen) |
| 「synchronize」関数は、サブクラスでオーバーライドする必要があるプレースホルダーです。 txBufのコマンドを送受信させます。
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def | synchronizeVariableRead (self, txBuf) |
| 「synchronizeVariableRead」関数は、サブクラスでオーバーライドする必要があるプレースホルダーです。 受信データ数がわからない場合でも送受信したい場合に使用します。
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def | synchronizeNoRead (self, txBuf) |
| 「synchronizeNoRead」関数は、サブクラスでオーバーライドする必要があるプレースホルダーです。 ブロードキャストIDなどデータが返ってこない時に使用します。
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def | setSerialParameters (self, int baudrate, parity, int timeout) |
| 「setSerialParameters」関数は、サブクラスでオーバーライドする必要があります。 通信速度、パリティ、タイムアウトでPC等上位側の通信設定を変更する際に使用します。
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def | MemREAD (self, int id, int addr, int size) |
| MemREADコマンドでPMXサーボモータからデータを取得します。
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def | MemREADToByte (self, int id, int addr) |
| MemREADで取得したデータをbyte(符号なし1byte)に変換して取得します。
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def | MemREADToInt16 (self, int id, int addr) |
| MemREADで取得したデータをint16(符号あり2byte)に変換して取得します。
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def | MemREADToUint16 (self, int id, int addr) |
| MemREADで取得したデータをUint16(符号なし2byte)に変換して取得します。
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def | MemREADToInt32 (self, int id, int addr) |
| MemREADで取得したデータをint32(符号あり4byte)に変換して取得します。
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def | MemREADToUint32 (self, int id, int addr) |
| MemREADで取得したデータをUint32(符号なし4byte)に変換して取得します。
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def | MemWRITE (self, int id, int baseAddr, dataByteArray, writeOpt=0) |
| PMXサーボモータにMemWRITEコマンドを発行し、結果を取得します。
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def | MemWRITEToByte (self, int id, int baseAddr, int data, writeOpt=0) |
| MemWRITEでbyte(符号なし1byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。
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def | MemWRITEToInt16 (self, int id, int baseAddr, int data, writeOpt=0) |
| MemWRITEでint16(符号あり2byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。
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def | MemWRITEToUint16 (self, int id, int baseAddr, int data, writeOpt=0) |
| MemWRITEでint16(符号なし2byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。
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def | MemWRITEToInt32 (self, int id, int baseAddr, int data, writeOpt=0) |
| MemWRITEでint32(符号あり4byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。
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def | MemWRITEToUint32 (self, int id, int baseAddr, int data, writeOpt=0) |
| MemWRITEでUint32(符号なし4byte)のデータを書き込みます。 その結果のステータス情報を返信します。
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def | LOAD (self, int id) |
| PMXサーボモータのLOADコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
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def | SAVE (self, int id) |
| PMXサーボモータのSAVEコマンドを発行し、ステータス結果を取得します。
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def | MotorREAD (self, int id, int receiveMode, controlMode=0x01) |
| MotorREAD関数を発行し、応答モードに応じてデータを取得します。
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def | MotorWRITE (self, int id, int mototWRITEopt, controlMode=0x01, receiveMode=0, sendDataList=[]) |
| MotorWRITE 機能は、モータの制御やトルクのオン/オフを切り替えるコマンドを送信し、モーターからステータスとデータを受信します。
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def | MotorWRITESingle (self, int id, int controlMode, int receiveMode, int targetVal) |
| MotorWRITEでデータ指示一つの場合に使用します
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def | MotorWRITEDouble (self, int id, int controlMode, int receiveMode, int targetVal1, int targetVal2) |
| MotorWriteを使用して2変数を指示するときに使用します。
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def | MotorWRITETriple (self, int id, int controlMode, int receiveMode, int targetVal1, int targetVal2, int targetVal3) |
| MotorWriteを使用して3変数を指示するときに使用します。
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def | SystemREAD (self, int id) |
| SystemREAD 関数は、サーボからシステム情報を読み取ります。
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def | SystemWRITE (self, int id, serialNum=None, newId=None, newBaudrateVal=None, newParityVal=None, newResponseTime=None) |
| SystemWRITEコマンドを使用してID、ボーレート、パリティ、および応答時間を設定します。
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def | ReBoot (self, int id, resetTime=0) |
| サーボモータを再起動させます。
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def | FactoryReset (self, int id, serialNum=None) |
| サーボを工場出荷時の設定にリセットします
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def | getPosition (self, int id, contolMode=0x01) |
| 指定したIDの現在の位置を取得します。
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def | getSpeed (self, int id) |
| 指定した ID の現在の速度を取得します。
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def | getCurrent (self, int id) |
| 指定した ID の現在の電流を取得します。
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def | getTorque (self, int id) |
| 指定した ID の現在のトルクを取得します。
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def | getPwm (self, int id) |
| 指定した ID の現在のPWMを取得します。
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def | getMotorTemp (self, int id) |
| 指定した ID の現在のモータ温度を取得します。
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def | getCPUTemp (self, int id) |
| 指定した ID の現在のCPU温度を取得します。
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def | getTrajectoryTime (self, int id) |
| 指定した ID の現在の補間時間を取得します。
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def | getInputVoltage (self, int id) |
| 指定した ID の現在の電圧を取得します。
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def | getEncoder (self, int id) |
| 指定した ID のエンコーダを取得します。
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def | getStatus (self, int id) |
| 指定した ID のステータスを取得します。
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def | getSystemStatus (self, int id) |
| 指定した ID のシステムステータスを取得します。
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def | getMotorStatus (self, int id) |
| 指定した ID のモータステータスを取得します。
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def | getRamAccessStatus (self, int id) |
| 指定した ID のRAMアクセスステータスを取得します。
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def | getFullStatus (self, int id) |
| 指定した ID の全てのステータス情報を取得します。
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def | getTorqueSwitch (self, int id) |
| 指定した ID のトルク ON 値を取得します。
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def | getControlMode (self, int id) |
| 指定した ID の制御モードを取得します。
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def | getMotorReceive (self, int id) |
| 指定した ID の応答データ指定値を取得します。
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def | getTrajectory (self, int id) |
| 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を取得します。
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def | getCenterOffset (self, int id) |
| 指定した ID の中央値オフセット値を取得します。
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def | getReverse (self, int id) |
| 指定した ID のリバース状態を取得します。
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def | getCloneReverse (self, int id) |
| 指定した ID のクローン/リバース値を取得します。
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def | getMinVoltageLimit (self, int id) |
| 指定したIDの下限電圧リミット値を取得します。
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def | getMinVoltageLimitPower (self, int id) |
| 指定したIDの下限リミット電圧を下回った場合の出力割合を取得します。
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def | getMaxVoltageLimit (self, int id) |
| 指定したIDの上限リミット電圧を取得します。
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def | getMaxVoltageLimitPower (self, int id) |
| 指定したIDの上限リミット電圧を超えた場合の出力割合を取得します。
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def | getCurrentLimit (self, int id) |
| 指定したIDの電流リミット値を取得します。
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def | getCurrentLimitPower (self, int id) |
| 指定したIDの電流リミットを超えた時の出力割合を取得します。
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def | getMotorTempLimit (self, int id) |
| 指定したIDのモータ温度リミット値を取得します。
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def | getMotorTempLimitPower (self, int id) |
| 指定したIDのモータ温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
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def | getCpuTempLimit (self, int id) |
| 指定したIDのCPU温度リミット値を取得します。
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def | getCpuTempLimitPower (self, int id) |
| 指定したIDのCPU温度リミットを超えた時の出力割合を取得します。
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def | getCwPositionLimit (self, int id) |
| 指定したIDのCW方向の動作角度リミット値を取得します。
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def | getCwPositionLimitPower (self, int id) |
| 指定したIDのCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
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def | getCcwPositionLimit (self, int id) |
| 指定したIDのCCW方向の動作角度リミット値を取得します。
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def | getCcwPositionLimitPower (self, int id) |
| 指定したIDのCCW側の角度を超えた時の出力の割合を取得します。
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def | getMaxGoalSpeed (self, int id) |
| 指定したIDの指令可能な最大速度値を取得します。
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def | getMaxGoalCurrent (self, int id) |
| 指定したIDの指令可能な最大電流値を取得します。
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def | getMaxGoalTorque (self, int id) |
| 指定したIDの指令可能な最大推定トルク値を取得します。
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def | getTotalPowerRate (self, int id) |
| 指定したIDのモータに出力する割合を取得します。
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def | getLockDetectTime (self, int id) |
| 指定したIDのロック検知を認識するまでの時間を取得します。
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def | getLockThresholdPower (self, int id) |
| 指定したIDのロック検知を開始する出力指示の閾値を取得します。
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def | getLockDetectOutputPower (self, int id) |
| 指定したIDがロック検知が起きた時の出力の割合を取得します。
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def | getCenterOffsetRange (self, int id) |
| 指定したIDの中央値オフセット(CenterOffset)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
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def | getMinVoltageLimitRange (self, int id) |
| 指定したIDの入力最小電圧リミット値(MinVoltageLimit)の設定可能な最小/最大の範囲を取得します。
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def | getMaxVoltageLimitRange (self, int id) |
| 指定した ID の最大電圧(MaxVoltage)の設定可能な範囲を取得します。
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def | getCurrentLimitRange (self, int id) |
| 指定した ID の電流(Current)の設定可能な範囲を取得します。
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def | getMotorTempLimitRange (self, int id) |
| 指定した ID のモータ温度(MotorTemp)の範囲を取得します。
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def | getCpuTempLimitRange (self, int id) |
| 指定した ID のCPU温度の範囲(CpuTemp)を取得します。
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def | getMaxGoalSpeedRange (self, int id) |
| 指定した ID の最大速度指令値(MaxGoalSpeed)の設定可能な範囲を取得します。
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def | getMaxGoalCurrentRange (self, int id) |
| 指定した ID の最大電流指令値(MaxGoalCurrent)の設定可能な範囲を取得します。
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def | getMaxGoalTorqueRange (self, int id) |
| 指定した ID の最大トルク指令値(MaxGoalTorque)の設定可能な範囲を取得します。
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def | getCwPositionLimitRange (self, int id) |
| 指定したIDの指定したCW方向の動作角度リミット値(CwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
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def | getCcwPositionLimitRange (self, int id) |
| 指定したIDの指定したCCW方向の動作角度リミット値(CcwPosition)の設定可能な範囲を取得します。
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def | printAllRange (self, int id) |
| 指定した ID の設定データの範囲を表示する関数
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def | getDafaultPidGain (self, int id, int pAddr) |
| 指定した ID の PIDゲインを取得します。
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def | getPresetAllPidGains (self, int id, int presetNum) |
| 指定した ID 、プリセット番号の PID ゲインを位置からトルクまで全て取得します。
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def | getPresetPidGains (self, int id, int presetNum, int gainType) |
| 指定した ID 、プリセット番号、ゲインタイプのPID ゲインを取得します。
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def | getAllPresetNum (self, int id) |
| 指定した ID のすべてのプリセット番号を取得します。
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def | getLedMode (self, int id) |
| 指定したID のLED点灯モードを取得します。
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def | setTorqueSwitch (self, int id, int data, writeOpt=0) |
| MemWriteを利用したデータのset関数一覧
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def | setMotorReceive (self, int id, int receiveOpt, writeOpt=0) |
| 指定した ID のmotorREADやMotorWRITEから返信される応答モードを設定します。
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def | setControlMode (self, int id, int controlMode, writeOpt=0) |
| 指定した ID の位置制御などの制御モードを設定します。
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def | setDafaultPidGain (self, int id, int pidAddr, int kp, int ki, int kd, st=None, writeOpt=0) |
| 指定した ID のPIDゲインを変更します。
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def | setPositionPidGain (self, int id, int kp, int ki, int kd, int st, writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の位置制御のPIDゲインを変更します。
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def | setSpeedPidGain (self, int id, int kp, int ki, int kd, writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の速度制御のPIDゲインを変更します。
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def | setCurrentPidGain (self, int id, int kp, int ki, int kd, writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1の電流制御のPIDゲインを変更します。
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def | setTorquePidGain (self, int id, int kp, int ki, int kd, writeOpt=0) |
| 指定した ID のプリセット1のトルク制御のPIDゲインを変更します。
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def | setCenterOffset (self, int id, int CenterOffset, writeOpt=0) |
| 指定した ID の中央値オフセット値を設定します。
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def | setCloneReverse (self, int id, int crVal) |
| 指定した ID のクローン/リバースを設定します。
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def | setMinVoltageLimit (self, int id, int minVol, int limPower, writeOpt=0) |
| 指定した ID の下限電圧を下回った時の挙動を設定します。
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def | setMaxVoltageLimit (self, int id, int maxVol, int limPower, writeOpt=0) |
| 指定した ID の上限電圧を上回った時の挙動を設定します。
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def | setCurrentLimit (self, int id, int maxCur, int limPower, writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ消費電流最大値を上回った時の挙動を設定します。
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def | setMotorTempLimit (self, int id, int maxTemp, int limPower, writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
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def | setCpuTempLimit (self, int id, int maxTemp, int limPower, writeOpt=0) |
| 指定した ID のCPU温度最大値を上回った時の挙動を設定します。
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def | setPositionLimit (self, int id, int cwPos, int ccwPos, int limitPower, writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大角を上回った時の挙動を設定します。
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def | setMaxGoalSpeed (self, int id, int maxDesSpd, writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大速度指令値を設定します。
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def | setMaxGoalCurrent (self, int id, int maxDesCur, writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大電流指令値を設定します。
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def | setMaxGoalTorque (self, int id, int maxDesTrq, writeOpt=0) |
| 指定した ID の最大動推定トルク指令値を設定します。
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def | setTotalPowerRate (self, int id, int rate, writeOpt=0) |
| 指定した ID のモータ出力制限%値を設定します。
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def | setLockDetect (self, int id, int time, int power, int outputPower, writeOpt=0) |
| 指定した ID のロック時間、ロックと認識される出力割合、およびロック時間の出力%値を設定します。
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def | setTrajectory (self, int id, int data, writeOpt=0) |
| 指定した ID の補間制御軌道生成タイプ指定を設定します。
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def | setAllPresetNum (self, int id, int presetNum, writeOpt=0) |
| 指定した ID の全てのプリセット番号を設定します。
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def | setPidGains (self, int id, int presetNum, int gainType, int kp, int ki, int kd, st=None, writeOpt=0) |
| ID、プリセット番号、ゲインタイプを指定し、PIDゲインを変更します。
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def | setLedMode (self, int id, int ledVal) |
| 指定した ID のLEDモードを設定します。
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def | setMotorTorqueOn (self, int id, int receiveMode, controlMode=0x00) |
| MotorWRITEを利用したデータのset関数一覧
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def | setMotorFree (self, int id, int receiveMode, controlMode=0x00) |
| 指定した ID のモータをフリーにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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def | setMotorBrake (self, int id, int receiveMode, controlMode=0x00) |
| 指定した ID のモータをブレーキにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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def | setMotorHold (self, int id, int receiveMode, controlMode=0x00) |
| 指定した ID のモータをホールドにし、ステータス、モータのON/OFF、受信データを取得します。
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def | setPosition (self, int id, int receiveMode, int position, speed=None, current=None, torque=None, time=None) |
| 指定した ID のモータの位置、速度、電流、トルク、および時間パラメーターを設定し、データをモーター コントローラーに送信します。
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def | getSerialNumber (self, int id) |
| 指定したIDのサーボからシリアル番号を取得します。
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def | getModelNum (self, int id) |
| 指定したIDのサーボからモデル番号を取得します。
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def | getVersion (self, int id) |
| 指定したIDからファームウェアのバージョン番号を取得します。
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def | getResponseTime (self, int id) |
| システム読み取り操作のステータスと応答時間を取得します。
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def | setId (self, int id, int newId, serialNum=None) |
| SystemWriteを利用したデータのset関数一覧
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def | setBaudrate (self, int id, int newBaudrate, serialNum=None) |
| 指定したIDの通信速度を設定します
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def | setParity (self, int id, int newParity, serialNum=None) |
| 指定したIDのパリティを設定します
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def | setResponseTime (self, int id, int newResponseTime, serialNum=None) |
| 指定したIDの応答時間を設定します
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