PMX ArduinoLib アドレス定数一覧
『PMX Library for Arduino』のアドレス定数一覧について解説します。
【解説】
『PMX Library for Arduino』はMemREADコマンドやMemWRITEコマンドでの先頭アドレスを指定しやすいようにアドレスを定数としてご用意しています。
【例】
|
1 |
flag = pmx.MemREADToInt16(ServoID, PMX::RamAddrList::NowPosition, &int16Data); |
【一覧】
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 |
namespace RamAddrList { constexpr unsigned short PositionKp = 0; //!< 位置制御のPゲイン constexpr unsigned short PositionKi = 4; //!< 位置制御のIゲイン constexpr unsigned short PositionKd = 8; //!< 位置制御のDゲイン constexpr unsigned short PositionSt = 12; //!< 位置制御のストレッチ constexpr unsigned short SpeedKp = 16; //!< 速度制御のPゲイン constexpr unsigned short SpeedKi = 20; //!< 速度制御のIゲイン constexpr unsigned short SpeedKd = 24; //!< 速度制御のDゲイン constexpr unsigned short CurrentKp = 32; //!< 電流制御のPゲイン constexpr unsigned short CurrentKi = 36; //!< 電流制御のIゲイン constexpr unsigned short CurrentKd = 40; //!< 電流制御のDゲイン constexpr unsigned short TorqueKp = 48; //!< トルク制御のPゲイン constexpr unsigned short TorqueKi = 52; //!< トルク制御のIゲイン constexpr unsigned short TorqueKd = 56; //!< トルク制御のDゲイン constexpr unsigned short PositionDeadBand = 64; //!< 位置制御 不感帯 constexpr unsigned short SpeedDeadBand = 66; //!< 速度制御 不感帯 constexpr unsigned short CurrentDeadBand = 68; //!< 電流制御 不感帯 constexpr unsigned short TorqueDeadBand = 70; //!< トルク制御 不感帯 constexpr unsigned short CenterOffset = 72; //!< 中央値オフセット constexpr unsigned short CloneReverse = 74; //!< クローン/リバース constexpr unsigned short MinVoltageLimit = 76; //!< 入力電圧最小値 constexpr unsigned short MinVoltageLimitPower = 78; //!< 入力電圧最小時の出力％値 constexpr unsigned short MaxVoltageLimit = 80; //!< 入力電圧最大値 constexpr unsigned short MaxVoltageLimitPower = 82; //!< 入力電圧最大時の出力％値 constexpr unsigned short CurrentLimit = 84; //!< モータ消費電流最大値 constexpr unsigned short CurrentLimitPower = 86; //!< モータ消費電流最大時の出力％値 constexpr unsigned short MotorTempLimit = 88; //!< モータ温度最大値 constexpr unsigned short MotorTempLimitPower = 90; //!< モータ温度最大時の出力％値 constexpr unsigned short CpuTempLimit = 92; //!< CPU温度最大値 constexpr unsigned short CpuTempLimitPower = 94; //!< CPU温度最大時の出力％値 constexpr unsigned short CwPositionLimit = 96; //!< CW方向最大角値 constexpr unsigned short CwPositionLimitPower = 98; //!< CW方向最大角閾値外時の出力％値 constexpr unsigned short CcwPositionLimit = 100; //!< CCW方向最大角値 constexpr unsigned short CcwPositionLimitPower = 102; //!< CCW方向最大角閾値外時の出力％値 constexpr unsigned short MaxGoalSpeed = 104; //!< 最大速度指令値 constexpr unsigned short MaxGoalCurrent = 106; //!< 最大電流指令値 constexpr unsigned short MaxGoalTorque = 108; //!< 最大動推定トルク指令値 constexpr unsigned short TotalPowerRate = 110; //!< モータ出力制限％値 constexpr unsigned short LockDetectTime = 112; //!< ロック時間 constexpr unsigned short LockThresholdPower = 114; //!< ロックと認識される出力割合 constexpr unsigned short LockDetectOutputPower = 116; //!< ロック時間の出力％値 constexpr unsigned short NowPosition = 300; //!< 現在位置 constexpr unsigned short NowSpeed = 302; //!< 現在速度 constexpr unsigned short NowCurrent = 304; //!< 現在電流 constexpr unsigned short NowTorque = 306; //!< 出力推定トルク constexpr unsigned short NowPwm = 308; //!< 現在のPWM割合 constexpr unsigned short MotorTemp = 310; //!< モータ温度 constexpr unsigned short CPUTemp = 312; //!< CPU温度 constexpr unsigned short InputVoltage = 314; //!< 入力電圧 constexpr unsigned short TrajectoryTime = 316; //!< 現在の補間時間 constexpr unsigned short EncoderValue = 318; //!< エンコーダの現在値 constexpr unsigned short ErrorStatus = 400; //!< エラーステータス constexpr unsigned short ErrorSystem = 401; //!< システムエラー constexpr unsigned short ErrorMotor = 402; //!< モータエラー constexpr unsigned short ErrorRamAccess = 404; //!< RAMアクセスエラー時のアドレス constexpr unsigned short TorqueSwitch = 500; //!< トルクスイッチ constexpr unsigned short ControlMode = 501; //!< 制御モード constexpr unsigned short MotorReceiveData = 502;//!< 応答データフラグ constexpr unsigned short Trajectory = 503; //!< 補間制御起動生成タイプ指定 constexpr unsigned short GoalPosition = 506; //!< 目標位置 constexpr unsigned short GoalSpeed = 508; //!< 目標速度 constexpr unsigned short GoalCurrent = 510; //!< 目標電流値 constexpr unsigned short GoalTorque = 512; //!< 目標トルク値 constexpr unsigned short GoalPwm = 514; //!< PWM出力値 constexpr unsigned short GoalTime = 516; //!< 補間時間指示 /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります constexpr unsigned short ShortBrakeCurrent = 530; //!< 電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります constexpr unsigned short ShortBrakeTorque = 531; //!< トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります constexpr unsigned short ShortBrakePWM = 532; //!< PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) constexpr unsigned short CenterOffsetMinRange = 600; //!< 中央値オフセット 最小値 constexpr unsigned short CenterOffsetMaxRange = 602; //!< 中央値オフセット 最大値 constexpr unsigned short MinVoltageMinRange = 604; //!< 入力電圧最小制限値 最小値 constexpr unsigned short MinVoltageMaxRange = 606; //!< 入力電圧最小制限値 最大値 constexpr unsigned short MaxVoltageMinRange = 608; //!< 入力電圧最大制限値 最小値 constexpr unsigned short MaxVoltageMaxRange = 610; //!< 入力電圧最大制限値 最大値 constexpr unsigned short FailSafeVoltageMinRange = 612; //!< フェールセーフ電圧 最小値 constexpr unsigned short FailSafeVoltageMaxRange = 614; //!< フェールセーフ電圧 最大値 constexpr unsigned short CurrentMinRange = 616; //!< モータ消費電流設定値 最小値 constexpr unsigned short CurrentMaxRange = 618; //!< モータ消費電流設定値 最大値 constexpr unsigned short MotorTempMinRange = 620; //!< モータ温度設定値 最小値 constexpr unsigned short MotorTempMaxRange = 622; //!< モータ温度設定値 最大値 constexpr unsigned short CpuTempMinRange = 624; //!< CPU温度設定値 最小値 constexpr unsigned short CpuTempMaxRange = 626; //!< CPU温度設定値 最大値 constexpr unsigned short CwPositionMinRange = 628; //!< CW方向最大値 最小値 constexpr unsigned short CwPositionMaxRange = 630; //!< CW方向最大値 最大値 constexpr unsigned short CcwPositionMinRange = 632; //!< CCW方向最大値 最小値 constexpr unsigned short CcwPositionMaxRange = 634; //!< CCW方向最大値 最大値 constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMinRange = 636; //!< 最大速度設定値 最小値 constexpr unsigned short MaxGoalSpeedMaxRange = 638; //!< 最大速度設定値 最大値 constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMinRange = 640; //!< 最大電流設定値 最小値 constexpr unsigned short MaxGoalCurrentMaxRange = 642; //!< 最大電流設定値 最大値 constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMinRange = 644; //!< 最大トルク設定値 最小値 constexpr unsigned short MaxGoalTorqueMaxRange = 646; //!< 最大トルク設定値 最大値 /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります constexpr unsigned short GoalCommandValue1 = 700; //!< 目標指令値1(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります constexpr unsigned short GoalCommandValue2 = 702; //!< 目標指令値2(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります constexpr unsigned short GoalCommandValue3 = 704; //!< 目標指令値3(PMXのV1.0.1.x～) } |