PMX ArduinoLib MemREAD()
『PMX Library for Arduino』のMemREAD()関数について解説します。
【解説】
MemREADコマンドは、メモリマップのRAM領域から情報を読み出すためのコマンドです。PMXサーボのメモリマップにはRAM領域とROM領域があります。サーボ起動時にROM領域からRAM領域にデータが展開され、サーボの制御にはRAM領域のデータが使用されます。
【構文】
status = MemREAD(ID, address, readDataSize, rxData[]);
【例】
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byte rxData[6]; // サーボから読み出したデータを受け取るための配列 flag = pmx.MemREAD(ServoID, PMX::RamAddrList::NowPosition, 6, rxData); |
【パラメータ】
引数1：ID（byte型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、MemREADコマンドの命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：address（unsigned short型）
第二引数の「address」は先頭アドレスです。「先頭アドレス」とは、メモリマップのアドレスを指し、読み出すデータの先頭のアドレスを指定することができます。上記の例では「PMX::RamAddrList::NowPosition」と書いていますが、これはライブラリ内で定義された変数で、メモリマップのアドレスを指定しています。「PMX::RamAddrList::NowPosition」には300が代入されていますので、実行の際は300に変換されます。また数値で300と指定しても同じ番地からデータを読み出すことができます。アドレスは『オンラインマニュアル』をご参照ください。
引数3：readDataSize（int型）
第三引数の「readDataSize」は読出データ数です。例では6が指定されていますので、先頭アドレス300から6バイトのデータを読み出します。
引数4：rxData[]（byte配列型）
第四引数の「rxData[]」に配列のポインタを渡します。MemREADコマンドで読み出したデータが代入されます。2バイト以上のデータはリトルエンディアンで分割されていますので1つのデータに変換する必要があります。変換方法は、下記の【データ変換】をご参照ください。
【戻り値】
戻り値：status（unsigned short型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PMX::PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(PMX::ComError)
【データ変換】
このライブラリには、リトルエンディアンで分割されたデータを組み合わせるために便利な関数が用意されています。
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int posData; byte rxPosByte[2] = {rxData[0], rxData[1]}; // 現在位置のデータのみ抜粋 posData = DataConv::bytesToInt16(rxPosByte); // 2Byteのデータを連結 |
bytesToInt16()で2つに分かれたbyte型のデータを、1つのint型（符号あり）のデータに変換することができます。引数に連結するデータを渡します。今回は例として6バイトのデータを読み出しました。「現在位置」は先頭の2バイトのみですので、別の配列に2バイトのみ分けで代入しましたが、pmx.MemREAD()で2バイトのみ読み出した場合は、そのままrxData[]を引数に渡しても問題ありません。
他にもデータの型に合わせて関数を用意しています。
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// 分割された2Byte(符号あり)データをまとめる static short bytesToInt16(unsigned char byteDatas[]); // 分割された2Byte(符号なし)データをまとめる static unsigned short bytesToUint16(unsigned char byteDatas[]); // 分割された4Byte(符号あり)データをまとめる static long bytesToInt32(unsigned char byteDatas[]); // 分割された4Byte(符号なし)データをまとめる static unsigned long bytesToUint32(unsigned char byteDatas[]); |
データのサイズと符号の有無については、オンラインマニュアルの「メモリマップ一覧」で確認することができます。