KRS-401x　→　KRS-403xHVシリーズ　交換方法

　ロボット用サーボ　KRS-403xシリーズのサポート情報です。

従来機種KRS-4014SHV、KRS-4013HVと置換する際のご参考にしてください。

１）　対になる箇所ではサーボの種類を揃える

メンテナンスなどでKRS-4014SHV、KRS-4013HVと交換する場合、対になるサーボの種類は揃えてください。

　KRS-4034HVはKRS-4014SHVの、KRS-4033HVはKRS-4013HVのそれぞれ後継機種にあたりますが、動作特性等を改良していますので同一条件下で動かしても動作結果が異なる場合があります。

手や脚の左右で対になる箇所には同じ種類のサーボをご使用ください。

２）　中くらいの数値領域で「ストレッチ」（保持力）を若干緩めにしてあります

　　出荷設定の状態ではKRS-4014SHV、KRS-4013HVとストレッチの数値は同じでも保持力は若干緩めになっています。

これは静止状態で変な挙動が出にくいよう最適化したためです。

サーボの開発に用いた3kg級のロボットでは、従来ストレッチ40で動かしていた歩行モーションがストレッチ60で同じように動きました。

KRS-4014SHV、KRS-4013HVから置換した場合、若干ストレッチを高めに設定するのがコツと覚えてください。

なお、上記はストレッチの数値が中くらい（30～90くらい）の場合に適用され、ストレッチ127を設定した場合の保持力はKRS-4014SHV、KRS-4013HVと変わりません。

ですのでジャンプなどストレッチを最大にして使用するモーションには大きな影響はありません。

３）新機能「レスポンス」を使ってみる

　新しいICS設定項目レスポンス（出荷設定：3）はサーボの挙動に大きな影響を与えるパラメータです。巧く使えばロボットのそれぞれの箇所に最適な動作設定を求めることが出来ます。

例：

　レスポンスを小さくした　→　補間スピード(フレーム数)の値が大きいとき(ゆっくり動くとき)に動作がなめらかになるので、頭や腕など負荷が小さく表現力が求められる関節の動作がキレイに見える。反面、下半身など負荷がかかる箇所ではトルクが十分に出なくなる。

　レスポンスを大きくした　→　サーボ動作の立ち上がりが鋭くなるので瞬発的な動作に最適。反面、ハンチングが出やすくなるのとゆっくり動かしたときに動作がカクカクする。

　動きの美しさやハンチングなどの挙動が出ない事を求められる場合はレスポンスを小さく、瞬発的な動作が必要な場合はレスポンスを大きくと覚えてください。　　　

４）　ギヤ交換時のご注意（ファイナルギヤ（出力軸ギヤ）の互換性）

　KRS-403xHVシリーズではファイナルギヤだけが従来品と互換がありません。製品改良のためにとった処置ですのでご了承ください。

５）RCB-3HV(HTH3)でストレッチとスピードを読み込むと「１」と表示される

　RCB-3HV(HTH3)のパソコンでのモーション編集時、POSオブジェクト内でICS3.0およびICS3.5サーボのストレッチとスピードの現在値を取得すると「１」と表示されます。

それ以外は従来と同じで、任意のストレッチとスピードの値を書き込んだ場合はその値はそのままサーボに反映されます。

これはHTH3のソフトウェアの仕様上の都合ですが現在修正の予定はありません。