外部機器とRCB-3HVの通信手順について

【質問内容】

RCB-3HVのことで質問があるため質問させていただきました。
コマンドリファレンスによると、以下の手順で通信するようになっています。

　1.　RCB-3HVに$0Dhの1Byteを送る
　2.　RCB-3HVから$0Dhが返ってくる
　3.　任意のコマンドを送る
　4.　コマンドに対するACKが返ってくる

現在、手順1から4を繰り返してコマンドを送っているのですが、
通信に時間がかかります。これは正しいのでしょうか？

【回答】
　※RCB-3コマンドリファレンスはこちらからご覧いただけます。

　1.　RCB-3HVに$0Dhの1Byteを送る
　2.　RCB-3HVから$0Dhが返ってくる
　3.　任意のコマンドを送る
　4.　コマンドに対するACKが返ってくる

手順は上記の通りでお間違いありません。
ただし送信コマンドにより、手順4が以下のように変わります。

　4-1.　 送信コマンドのOPTの0ビット目を1とするとAckが返ってきます。
　4-2.　 送信コマンドのOPTの0ビット目を0とするとAckは返ってきません。
　4-3.　 データを受け取るタイプの命令の場合はAckではなくてデータが返ってきます。

RCB-3HVには必ず$0Dhを送る必要があります。
RCB-3HVが動作中の場合でも、$0Dhだけは受け取るようになっており、
いったん作業が終わってまとまったデータを受信可能になったときに
$0Dhの返事を返すようになっていますので、この手順を省くことはできません。
RCB-3HVでは最大でも１フレーム分の遅れで返事を返すようになっていますので、
数ms～20ms程度の遅延で$0Dhを返します。