PMX ArduinoLib getStatus()
『PMX Library for Arduino』のgetStatus()関数について解説します。
【解説】
getStatus()関数は、サーボの状態を知ることができるステータスのデータを読み出します。この関数で読みだすステータスのデータは、サーボからの返信パケットに含まれるステータスと同じ情報です。
サーボに問題があるとエラーに該当するビットが1になります。
getStatus()関数でステータスを読み出すとステータスがクリアされます。ただし、入力電圧エラーやCPU温度エラーなど原因を解消できていない場合は、ステータスをクリアしても再度該当するビットが1になります。
ステータスの詳細はこちらのオンラインマニュアルをご参照ください。
「ステータス」詳細
| Bit (LSB順） |
状態 | 内容 |
| Bit0 | システムエラー | Watchdog、ROM、入力電圧、CPU温度のエラー |
| Bit1 | モータエラー | 位置、電流、ロック検知、モータ温度、ホールICのエラー |
| Bit2 | 通信エラー | 通信状態が原因によるエラー |
| Bit3 | コマンドエラー | コマンド番号の不一致や、オプションの設定可能範囲外など |
| Bit4 | RAMアクセス エラー |
RAMへのデータ読み出し、書き込みで指定したアドレスがアクセス許可範囲外の場合、範囲外アドレスの先頭アドレスを通知します。 |
| Bit5 | モードエラー | トルクスイッチの状態で使用できないモードのまま実行した場合のエラー |
| Bit6 | データエラー | 設定範囲外のデータを送信した場合のエラー |
| Bit7 | なし |
【構文】
status = getStatus(ID, &stData);
【例】
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1 2 3 |
byte stData; flag = pmx.getStatus(ServoID, &stData); Serial.println(stData, HEX); |
【パラメータ】
引数1：ID（byte型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：stData（byte型）
第二引数の「stData」にメモリマップのアドレス400から読み出したステータスの値が代入されます。
【戻り値】
戻り値：status（unsigned short型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PMX::PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(PMX::ComError)