PMX ArduinoLib getVersion()
『PMX Library for Arduino』のgetVersion()関数について解説します。
【解説】
SystemREADコマンドは、サーボのシステム情報を読み出すコマンドです。シリアル番号、製品番号、ファームウェアバージョン番号、及びサーボ通信時の応答時間を読み出すことができます。シリアル番号は、SystemWRITEコマンドやFactoryResetコマンドなどを実行する際に必要になります。
getVersion()はファームウェアバージョンのみを読み出す関数です。
【構文】
status = getVersion(ID, verData[4]);
【例】
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byte verData[4]; flag = pmx.getVersion(ServoID, verData); Serial.print("ファームウェアバージョン:"); Serial.print(verData[3]); Serial.print(verData[2]); Serial.print(verData[1]); Serial.println(verData[0]); |
【パラメータ】
引数1：ID（byte型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：verData[4]（byte配列型）
第二引数の「verData[4]」に、読み出したバージョン番号が格納が代入されます。
【戻り値】
戻り値：status（unsigned short型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PMX::PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(PMX::ComError)