PMX ArduinoLib MemREADToUint32()
『PMX Library for Arduino』のMemREADToUint32()関数について解説します。
【解説】
MemREADコマンドは、メモリマップのRAM領域から情報を読み出すためのコマンドです。PMXサーボのメモリマップにはRAM領域とROM領域があります。サーボ起動時にROM領域からRAM領域にデータが展開され、サーボの制御にはRAM領域のデータが使用されます。
この関数は、アドレスで指定したRAM領域から4バイトのデータを読み出すことができます。また、MemREAD()関数では、2バイト以上のデータはリトルエンディアン方式に分かれて1バイトずつ返しますが、この関数は内部で変換して返しますので2バイトのデータとしてそのまま使用することができます。符号なし4バイトデータを読み出す際にご利用ください。
【構文】
status = MemREADToUint32(ID, address, &uint32Data);
【例】
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unsigned long uint32Data; // サーボから読み出したデータを受け取るための変数 flag = pmx.MemREADToUint32(ServoID, PMX::RamAddrList::PositionKp, &uint32Data); Serial.println(uint32Data); |
【パラメータ】
引数1：ID（byte型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、MemREADコマンドの命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：address（unsigned short型）
第二引数の「address」は先頭アドレスです。「先頭アドレス」とは、メモリマップのアドレスを指し、読み出すデータの先頭のアドレスを指定することができます。上記の例では「PMX::RamAddrList::PositionKp」と書いていますが、これはライブラリ内で定義された変数で、メモリマップのアドレスを指定しています。「PMX::RamAddrList::PositionKp」には0が代入されていますので、実行の際は0に変換されます。また数値で0と指定しても同じ番地からデータを読み出すことができます。アドレスは『オンラインマニュアル』をご参照ください。
引数3：uint32Data（unsigned long型）
第三引数の「uint32Data」に変数のポインタを渡します。MemREADコマンドで読み出したデータが代入されます。
【戻り値】
戻り値：status（unsigned short型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PMX::PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(PMX::ComError)