PMX ArduinoLib MemWRITEToUint32()
『PMX Library for Arduino』のMemWRITEToUint32()関数について解説します。
【解説】
MemWRITEコマンドは、RAM領域のメモリマップにデータを書き込むためのコマンドです。このコマンドを使用することで各種設定値の書き換えや、サーボのトルク指示、動作指令などを実行することができます。
この関数は、アドレスで指定したRAM領域に符号なし4バイトのデータを書き込むことができます。また、MemWRITE()関数のようにbyte型の配列に変換する必要はなく、数値をそのまま引数として渡すことができます。
【構文】
status = MemWRITEToUint32(ID, address, uint32Data, writeOpt);
【例】
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flag = pmx.MemWRITEToUint32(ServoID, PMX::RamAddrList::PositionKp, 2000, 1); Serial.print("flag="); Serial.println(flag, HEX); |
【パラメータ】
引数1：ID（byte型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、MemWRITEコマンドの命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：address（unsigned short型）
第二引数の「address」は先頭アドレスです。「先頭アドレス」とは、メモリマップのアドレスを指し、読み出すデータの先頭のアドレスを指定することができます。上記の例では「PMX::RamAddrList::PositionKp」と書いていますが、これはライブラリ内で定義された変数で、メモリマップのアドレスを指定しています。「PMX::RamAddrList::PositionKp」には0が代入されていますので、実行の際は0に変換されます。また数値で0と指定しても同じ番地にデータを書き込むことができます。アドレスは『オンラインマニュアル』をご参照ください。
引数3：uint32Data（unsigned long型）
第三引数の「uint32Data」は書込データです。サーボに書き込むデータを第三引数で渡します。
引数4：writeOpt（byte型）
第四引数の「writeOpt」は、サーボがトルクオンの状態でMemWRITEコマンドの実行を許可するかを指定できます。許可する場合は1、許可しない場合は0を渡します。
【戻り値】
戻り値：status（unsigned short型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PMX::PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(PMX::ComError)