PMX MemWRITE概要

■MemWRITEコマンドについて

MemWRITEコマンドは、RAM領域のメモリマップにデータを書き込むためのコマンドです。このコマンドを使用することで下記の項目に対してデータを書き込み、設定を変更することができます。

・PIDゲインなど制御に関連する設定値

・入力電圧最小値設定など制限値の設定値

・トルクON/OFFの切り替え、制御モードの変更など

メモリマップの内容や、各設定値の解説はオンラインマニュアルの『6.メモリマップ』をご参照ください。

なお、サーボIDや通信速度、パリティを書き換える場合はSystemWRITEコマンドを使用します。こちらの使用方法については別の記事で解説します。

■コマンドの使用方法

MemWRITEコマンドは、「先頭アドレス」と「書込データ」を指定してデータを書き込みます。

「先頭アドレス」は、メモリマップに書き込むデータの先頭のアドレスを指定することができます。下図はメモリマップの一部を抜粋した表です。たとえば「入力電圧最小値設定」の設定値を書き換える場合、アドレスは76ですので、先頭アドレスとして黄色いセルの76を指定します。

「書込データ」は、サーボに対して実際に書き込むデータです。各項目のサイズに合わせたデータを用意してサーボに送信します。PMXサーボ内の各データはリトルエンディアン形式でメモリマップに格納されています。そのため、PMXサーボに2バイト以上のデータを書き込む場合、リトルエンディアンを考慮してデータを分割し、送信する必要があります。

詳しくはオンラインマニュアルの『データ構造』にある「データ」の解説をご参照ください。

例として「入力電圧最小値設定」から「入力電圧最小時の出力％値」までのデータを書き込む場合は、下図の緑のセルの通りそれぞれ2バイトのデータのため「書込データ」として4バイトのデータを用意します。

メモリマップの詳細は、オンラインマニュアルの『メモリマップ一覧』をご参照ください。こちらに各データのアドレスとデータバイト数が一覧になっています。