KRS-3302 ICSは、キューブタイプデザインの小型サーボです。樹脂ギヤ、コアードモータを採用し手軽な価格帯でありながら、スムーズな動作と程よいトルクを実現しました。金属ギヤでハイトルクなKRS-3304R2 ICSとケースが同寸法ですので、同じフレームを使用して組み込めます。低価格サーボでありながら、ギヤのかみ合わせに妥協せず設計しました。これにより、静音で滑らかな動作を実現しました。

KRS-3302は、新たにICS3.6を採用しました。ICS3.6では、現在値を取得するためのコマンドが用意されています。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

【KRS-3301との違い】
KRS-3302は、パワフルなモータを新規採用しました。この新モータは、構造も通常のものとは異なり、モータ管を断面を見ると正方形になっています。従来の俵型モータは管に磁石が二か所接着されていますが、この正方形のモータ管は、四隅にそれぞれ磁石が接着されています。これにより、回転子の直径を大きく取ることが可能になるため、従来より高いトルクを出力できるようになりました。

また、軸の保持力も強くなり、より安定したモーション再生ができるようになりました。二足歩行ロボットの歩行や起き上がりモーションでその差を実感いただけます。さらに、ハンチング(サーボの軸が振動する現象)が起こりにくくなりました。

【オプションについて】
ケース、ギヤはすべてKRS-3301と共通です。オプションも共通の商品をご利用いただけます。もちろん、ケースサイズが同じですので、KXRシリーズのすべてのパーツと組み合わせられます。


<スペック>
　【7.4V時】
　●最大トルク:6.7kg・cm
　●最高スピード:0.16s/60°

　【6.0V時】
　●最大トルク:5.5kg・cm
　●最高スピード:0.20s/60°


　●寸法:32.5×26×26mm(突起部除く)
　●重量:26.4g
　●最大動作角度:270°(±135°)
　●ギヤ種類:樹脂ギヤ
　●ケース材質:樹脂
　●ギヤ比:262.92:1
　●電源電圧:LV(6～7.4V)
　●ケーブル:脱着式
　●コネクタ:ZHコネクタ

　●通信規格:ICS3.6(シリアル/PWM選択式)
　●通信速度:115200/625000/1250000bps
　●初期設定:ノーマルモード(PWM/シリアル両対応)
　●信号レベル:TTL
　●回転モード:可
　※温度制限、電流制限非対応

<対応コントロールボード>
　●RCB-4mini
　●RCB-4HV
　●RCB-3HV
　●KCB-5
　※以下PWM限定
　●RCB-3J

<インターフェース>
　●Dual USBアダプターHS
　●ICS USBアダプターHS

<付属品>
　ZH 接続ケーブル2A (300mm)　×1 本
　ZH 接続ケーブル2B (300mm)　×1 本
　M3×6 低頭ホーン止めビス　　×1 本

■ギヤ:樹脂ギヤ
ギヤのかみ合わせを0.01mm単位で調整し、スムーズで滑らかな動作を実現しました。

■ケース:KRS-3300シリーズ
キューブタイプのためどの向きで配置してもシルエットが大きく変わりませんので、ロボットのスタイルを崩しません。また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計と装着が容易です。

■配線:ZHコネクタ　×2
ケーブルは脱着式ですので好きな長さのケーブルに交換することができます。コネクタも2つ実装されていますのでサーボ同士をつないで数珠状に配線することが可能です。

■通信仕様:ICS3.6
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。
通信には、これまで通りシリアルとPWMを選択できます。
制御するマイコンボードに合わせてサーボの通信を変更することが可能です。
また、シリアルモードではサーボにIDを割り振ることができますので、サーボ同士をつなげるマルチドロップ接続が可能です。

●ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)
●ICS3.6と3.5の違いと新機能についての紹介
●6VサーボをRCBで制御するための電源について


■KRS-3301/3302/3304/3304R2は混在可能です。
マルチドロップ接続で使用する際に、KRS-3300シリーズ各種は混在して使用することができます。また、KXRシリーズのパーツ類は共通でご利用いただけます。


【注意事項】
※本製品はLV(6～7.4V)対応サーボです。HV(9～12V)対応バッテリーには対応していません。

※RCB-4HV/3HVとNi-MH 5セル(6V)、Li-Fe 2セル(6.6V)の組み合わせで
　ご利用いただく場合は、ブースター3.1(昇圧回路)をご利用ください。
　Li-Po 2セル(7.4V)をご利用の場合は特に必要ありません。

※出荷時通信モードは「ノーマルモード」ですので、電源投入後の信号線のHigh/LowによりシリアルモードとPWMモードを切り替えることができます。詳細はソフトウェアマニュアルをご参照ください。シリアル専用(PWM禁止)で使用したい場合は、別売りのDual USBアダプターHSで切り替えてください。

※フリーホーン側の固定ビスには、2.6-4フラットヘッドビスをご利用ください。
　KHR-3HVなどに付属する2.6-6フラットヘッドビスを使用すると、ケースを貫通し基盤を破損してしまう場合があります。

※アッパーケースへのフレームの固定には、2mmのビスをご利用ください。

RCB-4HVまたはRCB-4miniとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。
RCB-4miniは、小型ロボット用にコンパクト設計されていますので2系統のシリアルポートと、5ポートのアナログセンサー端子を使用できます。PIO端子は実装していません。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール(パネル)を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、マルチドロップ接続によりデバイス同士を接続して通信します。

【必要な製品】
・RCB-4HV　またはRCB-4mini
・Dual USBアダプターHS
・LV電源スイッチハーネス

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。
　『シリアルサーボ制御方法(4)　PCから直接制御編(その1)』
　『シリアルサーボ制御方法(5)　PCから直接制御編(その2)』


【必要な製品】
・Dual USBアダプターHS

こちらもオススメ!
・KRSサーボスタートセット(LV・PC向け)

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx(送信)とRx(受信)が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法(2)　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法(3)　ソフト編』

【必要な製品】

・ICS変換基板

・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合

・KSBシールド2

　Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

　『ICS Library for Arduino ver.2』

　★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

　『ICS変換基板の使用方法(1)　準備編』

　『ICS変換基板の使用方法(2)　サーボ制御編』

LVサーボには、下記のバッテリー、またはACアダプターをご利用ください。

【対応バッテリー】
・ROBOパワーセル F2-850タイプ (Li-Fe)
・ROBOパワーセル F2-1450タイプ (Li-Fe)
・ROBOパワーセル Eタイプ 6N-800mAh(Ni-MH)


【充電器】
・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF
・リフェ専用USB充電器BX-31LF
・ニッケル水素専用USB充電器BX-32MH

※BX-31LF/32MHは、PCのUSB端子からは充電できません。スマートフォンの充電などで使用するACアダプター(2A推奨)をご利用ください。

こちらもオススメ!
・リフェBTセット(LV)
・ニッケル水素BTセット(LV)


【ACアダプター】
・ACアダプター(6V2A)

※アームロボットなど数個のサーボでしたらこちらのACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。