KRS-3204 R2ICSは、標準タイプデザインの小型サーボです。コアレスモータを採用し、ミニサーボではトップクラスの最大トルク9.3kgf・cm(7.4V時)を出力します。ギヤは、二足歩行ロボットで使用する際の耐久性を確保するために、金属ギヤを採用しました。


<スペック>
　【7.4V時】
　●最大トルク:9.3kgf・cm
　●最高スピード:0.13s/60°

　【6.0V時】
　●最大トルク:7.5kgf・cm
　●最高スピード:0.18s/60°

　●寸法:33×15×26mm(突起部除く)
　　　　(寸法図)
　●重量:27.2g
　●最大動作角度:270°(±135°)
　●ギヤ種類:金属ギヤ
　●ケース材質:樹脂
　●ギヤ比:290.17:1
　●電源電圧:6～7.4V
　●ケーブル:固定式
　●ケーブル長:350mm(ブラックケーブル)
　●コネクタ:サーボコネクタ

　●通信規格:ICS3.6(シリアル/PWM選択式)
　●通信速度:115200/625000/1250000bps
　●初期設定:ノーマルモード(PWM/シリアル両対応)
　●信号レベル:TTL
　●回転モード:可

<対応コントロールボード>
　●RCB-4HV
　●RCB-3HV
　●KCB-5
　※RCB-3でご利用いただく場合はこちらの記事をご一読ください。

<インターフェース>
　●Dual USBアダプターHS
　●ICS USBアダプターHS

<付属品>
　M3×8低頭ホーン止めビス　×サーボセット数



■ギヤ:金属ギヤ
全段金属ギヤを採用することで十分な耐久性を確保。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。

■ケース:KRS-3200シリーズ
シャープな形状のKRS-3200シリーズのケース。ロボットのシルエットをすっきりとまとめることができます。
また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計も簡単になりました。



【"R2"進化のポイント】
■通信仕様:ICS3.6

通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

▼テクニカルガイド『ICS3.5/3.6解説』



■互換性について

ICS3.6はICS3.5/ICS3.0の上位互換ですので、そのまま置き換えたり、サーボを組み合わせて通信しても従来通り問題なくご利用いただけます。

ただし、RCB-3でご利用いただいたときのみ一部組み合わせに注意が必要です。詳細はこちらをご参照ください。RCB-4やその他マイコンボードでは問題ありません。



【注意事項】
※本製品は6～7.4V対応サーボです。HV対応バッテリーには対応しておりません。

※ケーブルは固定式です。脱着はできません。
　そのため、サーボ同士を直接つなぐことはできませんので
　RCB-4HVにてご利用いただく場合は、分岐基板をご用意ください。

※RCB-4HV/3HVとNi-MH5セル(6V)、Li-Fe2セル(6.6V)の組み合わせで
　ご利用いただく場合は、ブースター3(昇圧回路)をご利用ください。
　Li-Po2セル(7.4V)をご利用の場合は、特に必要ありません。

※出荷時通信モードは「ノーマルモード」ですので、
　電源投入後の信号線のHigh/Lowによりシリアルモードと
　PWMモードを切り替えることができます。
　RCB-4で使用した場合は、自動でシリアルモードとして認識されますので、
　サーボのID番号を割り振ってからご利用ください。
　通信仕様の詳細はソフトウェアマニュアルをご参照ください。
　シリアル専用(PWM禁止)で使用したい場合は、別売りの
　Dual USBアダプターHSで切り替えてください。
　●『KRSサーボの通信モードについて』

※フリーホーン側の固定ビスには、2.6-4フラットヘッドビスをご利用ください。
　KHR-3HVなどに付属する2.6-6フラットヘッドビスを使用しますと、ケースを貫通し基盤を破損してしまう場合がございます。

※アッパーケースへのフレームの固定には、1.7-5低頭タッピングビスをご利用ください。
　2mmのタッピングビスを使用しますと、ケースが破損する場合がございます。

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。
　『シリアルサーボ制御方法(4)　PCから直接制御編(その1)』
　『シリアルサーボ制御方法(5)　PCから直接制御編(その2)』


【必要な製品】
・Dual USBアダプターHS

こちらもオススメ!
・KRSサーボスタートセット(LV・PC向け)

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx(送信)とRx(受信)が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法(2)　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法(3)　ソフト編』

【必要な製品】

・ICS変換基板

・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合

・KSBシールド2

　Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

　『ICS Library for Arduino ver.2』

　★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

　『ICS変換基板の使用方法(1)　準備編』

　『ICS変換基板の使用方法(2)　サーボ制御編』

LVサーボには、下記のバッテリー、またはACアダプターをご利用ください。

【対応バッテリー】
・ROBOパワーセル F2-850タイプ (Li-Fe)
・ROBOパワーセル F2-1450タイプ (Li-Fe)
・ROBOパワーセル Eタイプ 6N-800mAh(Ni-MH)


【充電器】
・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF
・リフェ専用USB充電器BX-31LF
・ニッケル水素専用USB充電器BX-32MH

※BX-31LF/32MHは、PCのUSB端子からは充電できません。スマートフォンの充電などで使用するACアダプター(2A推奨)をご利用ください。

こちらもオススメ!
・リフェBTセット(LV)
・ニッケル水素BTセット(LV)


【ACアダプター】
・ACアダプター(6V2A)

※アームロボットなど数個のサーボでしたらこちらのACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。