<スペック>
<スペック>(11.1V時)
●最大トルク:31.5kgf・cm
●最高スピード:0.13s/60°
●寸法:43×32×32.6mm(突起部除く)
(寸法図)
●重量:61.8g(サーボホーン含まず)
●最大動作角度:270°
●最大消費電流:3.1A
●ギヤ種類:特殊アルミギヤ
●ケース材質:樹脂
●ギヤ比:255.4:1
●電源電圧:HV仕様(9V～12V)
●通信規格:ICS3.5(シリアル/PWM選択式)
●通信速度:115200/625000/1250000bps
●初期設定:ID0/BR115200
●信号レベル:TTL
●回転モード:可
<対応コントロールボード>
●RCB-4HV
●RCB-3HV
●KCB-5
<インターフェース>
●Dual USBアダプターHS
●ICS USBアダプターHS
<付属品>
【単品】
接続ケーブルG ブラック(400mm)×1本
M3×8 低頭ホーン止めビス ×1本
Made in Japan
<商品説明>
キューブ型4000シリーズのスピードタイプ。豊富なオプションでロボットに組込みやすく、特殊アルミギヤの採用やボールベアリングなどで剛性もしっかり確保しています。
■ギヤ:特殊アルミギヤ
強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。
従来と比較して強度が約2倍、耐摩耗性が約3倍になりました。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。
KRS-4037HVはハイスピードギヤと組み合わせたスピードギヤ比で構成されており、最大トルク31.5kg/cmを出力します。
■ケース:KRS-4030シリーズ
ケースは、ロボットに組み込み易いキューブ型を採用。どの方向においてもロボットのシルエットがきれいにまとまります。
KRS-4000シリーズ共通のケース寸法ですので、フレームを作り分けることなく搭載個所に合わせてギヤ比違いの製品を組み込むことができます。
また、ケースを強化しより衝撃に強くなりました。
・フリーホーンを取り付け可能
ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。ホーン固定部にはメタルインサートが埋め込まれていますので、従来よりしっかりとした固定が可能です。フリーホーンは、KRS-4000シリーズと同じものをご利用ください。※ホーン固定ビスがM3-8BHビスになりました。
・ケーブル脱着式
ケーブルは脱着式で必要な長さのケーブルに交換することができます。コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。
■通信仕様:ICS3.5
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.5を採用。
制御するマイコンボードに合わせてサーボの通信を変更することが可能です。
また、シリアルモードではサーボにIDを割り振ることができますので、サーボ同士をつなげるマルチドロップ接続が可能。
本体には通信状態表示用の赤LEDを実装しました。
ICS3.5では、サーボの動作速度や保持特性など様々な項目を変更することが可能です。
詳細は下記をご覧下さい。
※サーボの設定にはDual USBアダプターHS、またはICS USBアダプターHSが必要です。
<制御方法> コントロールボードRCB-4HVから制御する
RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。
HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール(パネル)を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。
サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。
【必要な製品】
・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス
※RCB-4miniには対応していません。
<制御方法> PCから制御する
Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。
『シリアルサーボ制御方法(4) PCから直接制御編(その1)』
『シリアルサーボ制御方法(5) PCから直接制御編(その2)』
『KRSサーボモータを動かそう(Python編)』
【必要な製品】
・Dual USBアダプターHS
(USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です)
<制御方法> 市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する
市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx(送信)とRx(受信)が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をご参照ください。
『シリアルサーボ制御方法(2) ICS編』
『シリアルサーボ制御方法(3) ソフト編』
【必要な製品】
・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス
※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2
Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。
『ICS Library for Arduino ver.2』
★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。
『ICS変換基板の使用方法(1) 準備編』
『ICS変換基板の使用方法(2) サーボ制御編』
ベアリング付きアルミフリーホーンB 6個セット
販売価格(税込)： 6,600 円
KRS-5000/4000シリーズ、PMX-5200 / 9200シリーズ用のアルミフリーホーンです。
ベアリング装備でスムーズな両軸支持が可能。
高精度、高強度なアルミ製。
アルミサーボホーンと対で使用することでサーボアームなどを固定することができます。
