B3Mシリーズ使い方(B3M-SC-1040-A)

Posted on 2016.02.16 in 製品使い方

【B3Mサーボモータを動かすために必要なもの】

B3Mサーボモータには、制御用のマイコンとモータを駆動するドライバが内蔵されています。そのため、本体への通信のみでサーボの制御や各パラメータを変更できます。

外部にモータドライバ等別途用意する必要はありません。

 

必要なものは、「PC通信を行うためのUSBアダプタ、ケーブル」と「サーボモータを駆動するための電源」のみです。

 

※サーボとUSBアダプターを接続するためのケーブルは本体とセットになっています

 

 

・RS485/USBシリアル変換アダプター

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USBアダプターには、USB端子のほか、マイコンから通信するためのUART端子も備えています。

※USBケーブルは別売です。PCから通信する場合は、市販のA⇔miniBタイプのケーブルをご用意ください。

 

・電源(6~12V:12V推奨)

容量は接続するサーボの数と制御内容によりますが、5個前後で5A必要です。

USBアダプターに電源端子がありますので、こちらからサーボに電源を供給することが可能です。

常に負荷がかかったり俊敏な動作をさせる場合は、モータのストール電流(最大電流)をご確認ください。

 

 

【接続方法】

サーボ同士を接続するマルチドロップ接続が可能です。一つのラインに7、8個までつなぐことができます。

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数十個接続する場合は、ハブを使用してください。

 

・XHコネクター用ハブ typeA 

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B3Mを制御するまでの準備については、以下のサポート記事に詳しく紹介されていますのでこちらをご参照ください。

■サポート記事『B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))

 

 

【制御方法】

PCまたは、マイコンからUSBアダプター経由でコマンドを送り制御します。

制御するために必要なコマンドは6つのみです。

 

<LOAD>

ROMの内容をIOマップ(RAM)に読み出します。

 

<SAVE>

IOマップ(RAM)の内容をROMに保存します。

 

<READ>

IOマップ(RAM)のアドレス指定でデバイスからデータ(RAM)を読み込みます。

 

<WRITE>

IOマップ(RAM)のアドレス指定でデバイスにデータ(RAM)を書き込みます。

 

<RESET>

デバイスを再起動します。

 

<POSITION>

サーボモータの動作角を指定します。

 

 

PCからB3Mサーボモータへアクセスするコマンドは少ないのですが、これらのコマンドをより簡単にプログラムできるよう、ライブラリを作成し無償配布しています。以下からダウンロードしてご利用ください。

 

■B3MシリーズPC用ライブラリセット

 

 

また、コマンドの作成や制御パラメータについての情報は、ソフトウェアマニュアルに全て記載されています。

 

■B3Mソフトウェアマニュアル Ver.1.2.0.0

 

 

制御方法の詳細に関しましては、以下のサポート記事をご覧ください。

 

■サポート記事『B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編)

■サポート記事『B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編)

 

 

【サーボの組み込みについて】

 サーボの組み込みに便利なフレームを各種ラインナップしています。これらを使用することでニーズに合った形に組み合わせることが可能です。

※B3M-1000シリーズのケースサイズに合わせたフレームです。B3M-SC-1170-Aには使用できません。

 

 ・サーボアーム【B3M-1000シリーズ用】(2セット入り)

 02150M

 

 

・サーボブラケットS【B3M-1000シリーズ用】(2セット入り)

 02151M

 

 

・サーボブラケットB【B3M-1000シリーズ用】(2セット入り)

02152M

 

■使用例

02150+02151M 02150+02152M 02151_2M

 

独自にフレームを開発するための寸法図も公開しています。

 

■B3M-10xxシリーズ 寸法図

 

 

【搭載例】

B3Mサーボを使用したアームロボットの情報を公開しています。設計データをダウンロード可能ですので開発の参考にご利用ください。

 

■B3Mアームロボット用サンプルフレームデータ

  

Arm-1-B3M