KCB-3WLウェブカメラ リアルタイム制御デモ

この記事は、KCB-4WLの参考データとして公開しています。

実際にロボット本体としてKHR-3HVを使用して、KCB-3WLを搭載した動作例です。 KCB-3WLにはロジクール社製Webカメラを接続。画像をリアルタイムにパソコン側に送っています。 ロボット本体の動作は、KCB-3WLに接続したRCB-4により行っています。 動画では、最初にパソコン側に接続したコントローラでロボットを操作。カメラの映像がパソコンに表示されているのがわかります。 次に、コントローラ側から、カメラを取り付けたサーボだけを動かして、カメラからの映像と交互に紹介しています。

動画の最後に紹介するのは、応用編です。 カメラからの映像をパソコンのLCD画面で見るのではなく、ヘッドマウントディスプレイに出力しています。また、同時に、ヘッドマウントディスプレイに内蔵した加速度センサーとジャイロセンサーにより、デイスプレイの移動を検出してその動きをKCB-3WL側に同時に送り、カメラ位置を動かしています。ヘッドマウントディスプレイの映像を見ながら、操作しなおかつ、見た方向にロボット本体の視点（カメラ）も移動するデモです。