PMX C#Lib MotorREAD()

『PMX Library for C#』のMotorREAD()関数について解説します。

【解説】

MotorREADコマンドは、モータの動作に関連するデータを読み出すコマンドです。一つの送信パケットで現在位置や速度、電流値など制御に必要な情報を読み出すことができます。「応答データ指定」で読み出すデータを指定することができます。

・使用手順

③MotorREAD()関数を実行する

Byte	項目	データサイズ
Bit0	現在位置	2Byte
Bit1	現在速度	2Byte
Bit2	現在電流値	2Byte
Bit3	現在推定トルク	2Byte
Bit4	PWM出力割合	2Byte
Bit5	モータ温度	2Byte
Bit6	CPU温度	2Byte
Bit7	入力電圧	2Byte

【構文】

status = MotorREAD(ID, receiveMode, out readMotorData, out torqueSw, controlMode);

【例】

byte writeOpt = 1;

// 制御モードを指定する
byte controlMode = (byte)ControlMode.Position;    // 位置制御モード値
ushort flag = pmx.setControlMode(ServoID, controlMode, writeOpt);
 
// 応答データ指定を指定する
byte receiveMode = (byte)ReceiveDataOption.Full;  // すべて返す
flag = pmx.setMotorReceive(ServoID, receiveMode, writeOpt);

// MotorREADで現在の状態を確認
flag = pmx.MotorREAD(ServoID, receiveMode, out receiveData, out byte torquesw, controlMode);
Console.WriteLine("MotorREAD {0}", flag);
Console.WriteLine("TorqueSwitch = {0}", torquesw);
Console.WriteLine("NowPosition = {0}", receiveData[0]);
Console.WriteLine("NowSpeed = {0}", receiveData[1]);
Console.WriteLine("NowCurrent = {0}", receiveData[2]);
Console.WriteLine("NowTorque = {0}", receiveData[3]);
Console.WriteLine("NowPWM = {0}", receiveData[4]);
Console.WriteLine("NowMotorTemp = {0}", receiveData[5]);
Console.WriteLine("NowCpuTemp = {0}", receiveData[6]);
Console.WriteLine("NowVoltage = {0}", receiveData[7]);

byte writeOpt = 1;

// 制御モードを指定する

byte controlMode = (byte)ControlMode.Position; // 位置制御モード値

ushort flag = pmx.setControlMode(ServoID, controlMode, writeOpt);

// 応答データ指定を指定する

byte receiveMode = (byte)ReceiveDataOption.Full; // すべて返す

flag = pmx.setMotorReceive(ServoID, receiveMode, writeOpt);

// MotorREADで現在の状態を確認

flag = pmx.MotorREAD(ServoID, receiveMode, out receiveData, out byte torquesw, controlMode);

Console.WriteLine("MotorREAD {0}", flag);

Console.WriteLine("TorqueSwitch = {0}", torquesw);

Console.WriteLine("NowPosition = {0}", receiveData[0]);

Console.WriteLine("NowSpeed = {0}", receiveData[1]);

Console.WriteLine("NowCurrent = {0}", receiveData[2]);

Console.WriteLine("NowTorque = {0}", receiveData[3]);

Console.WriteLine("NowPWM = {0}", receiveData[4]);

Console.WriteLine("NowMotorTemp = {0}", receiveData[5]);

Console.WriteLine("NowCpuTemp = {0}", receiveData[6]);

Console.WriteLine("NowVoltage = {0}", receiveData[7]);

【パラメータ】

引数1：ID（byte型）

第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。

引数2：receiveMode（byte型）

第二引数の「receiveMode」は「応答データ指定」の設定値を渡します。

引数3：out receiveData（int配列型）

第三引数の「readMotorData」は読み出したデータを格納するための配列です。応答モードが設定されていない項目でも"None"を返しますのでデータ数に関係なく、必ず8個のデータが返ってきます。

outキーワードについては、C#の資料をご参照ください。

引数4：out torqueSw（byte型）

第四引数の「torqueSw」はトルクスイッチの状態を受け取るための変数のポインタを渡します。

outキーワードについては、C#の資料をご参照ください。

引数5：controlMode（byte型）

第五引数の「controlMode」は「制御モード」の設定値を渡します。制御モードは読み出しに関係ない項目ですが、PMXサーボは位置制御モードを含む場合と、速度制御のみなど無限回転する動作の場合で現在位置の値が異なります。そのため、「制御モード」を渡すことで読み出した現在位置を正しいデータに変換して返してもらいます。

位置制御モードを含む場合＝-320度～320度の範囲で検出

無限回転動作の場合＝0度～359度の範囲で検出

詳しくは「パラメータ読み出し」をご参照ください。

【戻り値】

戻り値：status（ushort型）

戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。

status = PMXからの返信のステータス(PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(ComError)

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