PMX C#Lib LOAD()
『PMX Library for C#』のLOAD()関数について解説します。
【解説】
LOADコマンドは、サーボのROM領域に保存されているデータをRAM領域に展開することができます。
LOADコマンドは、サーボのトルクスイッチが「Free」の状態でのみ実行可能です。その他の状態で実行すると、ステータスエラーとして「モードエラー」が返りコマンドは実行されません。
【構文】
status = LOAD(ID)
【例】
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ushort flag = pmx.LOAD(ServoID); if (flag == 0) { Console.WriteLine("LOADコマンドが正常に動作しました"); } else { Console.WriteLine("LOADコマンドを送信後にエラーが返ってきました"); } Console.WriteLine("flag = {0}", flag); |
【パラメータ】
引数1：ID（int型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
【戻り値】
戻り値：status（ushort型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PMX::PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(PMX::ComError)