PMX C#Lib getStatus()

『PMX Library for C#』のgetStatus()関数について解説します。

【解説】

getStatus()関数は、サーボの状態を知ることができるステータスのデータを読み出します。この関数で読みだすステータスのデータは、サーボからの返信パケットに含まれるステータスと同じ情報です。

サーボに問題があるとエラーに該当するビットが1になります。

getStatus()関数でステータスを読み出すとステータスがクリアされます。ただし、入力電圧エラーやCPU温度エラーなど原因を解消できていない場合は、ステータスをクリアしても再度該当するビットが1になります。

「ステータス」詳細

Bit (LSB順）	状態	内容
Bit0	システムエラー	Watchdog、ROM、入力電圧、CPU温度のエラー
Bit1	モータエラー	位置、電流、ロック検知、モータ温度、ホールICのエラー
Bit2	通信エラー	通信状態が原因によるエラー
Bit3	コマンドエラー	コマンド番号の不一致や、オプションの設定可能範囲外など
Bit4	RAMアクセスエラー	RAMへのデータ読み出し、書き込みで指定したアドレスがアクセス許可範囲外の場合、範囲外アドレスの先頭アドレスを通知します。
Bit5	モードエラー	トルクスイッチの状態で使用できないモードのまま実行した場合のエラー
Bit6	データエラー	設定範囲外のデータを送信した場合のエラー
Bit7	なし

【構文】

status = getStatus(ID, out stData);

【例】

flag = pmx.getStatus(ServoID, out byte stData);
Console.WriteLine("ステータスエラー\n{0}", stData);

1 2	flag = pmx.getStatus(ServoID, out byte stData); Console.WriteLine("ステータスエラー\n{0}", stData);

【パラメータ】

引数1：ID（byte型）

第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。

引数2：stData（byte型）

第二引数の「stData」にメモリマップのアドレス400から読み出したステータスの値が代入されます。

outキーワードについては、C#の資料をご参照ください。

【戻り値】

戻り値：status（ushort型）

戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。

status = PMXからの返信のステータス(PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(ComError)

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