PMX C#Lib getRamAccessStatus()
『PMX Library for C#』のgetRamAccessStatus()関数について解説します。
【解説】
getRamAccessStatus()関数は、サーボの状態を知ることができるステータスのRAMアクセスエラーのアドレス値を読み出します。サーボからの返信パケットに含まれるステータスでRAMアクセスエラーのビットが立っている場合に、エラーの詳細を知ることができます。
RAMアクセスエラーは、MemWRITEなどで範囲外のアドレスにアクセスしたときに発生するエラーです。アドレスに問題があるとそのアドレス値を返します。
getRamAccessStatus()関数でエラー情報を読み出すとエラーがクリアされます。
ステータスの詳細はこちらのオンラインマニュアルをご参照ください。
【構文】
status = getRamAccessStatus(ID, out ramStaData);
【例】
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flag, ramStaData = pmx.getRamAccessStatus(ServoID, out ushot ramStaData); Console.WriteLine("RAMアクセスエラー\n{0}", ramStData); |
【パラメータ】
引数1：ID（byte型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：ramStaData（ushort型）
第二引数の「ramStaData」にメモリマップのアドレス404, 405から読み出したRAMアクセスエラー時のアドレスが代入されます。読み出し時のアドレスは2バイトに分かれていますが、getRamAccessStatus()関数では一つにまとまった状態で受け取ることができますので、そのままprintで内容を確認することができます。
outキーワードについては、C#の資料をご参照ください。
【戻り値】
戻り値：status（ushort型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(ComError)