PMXサーボを使ってみよう　PCから制御「Reset編」

PMXサーボには複数の便利なリセット機能が搭載されています。今回の記事は、リセット機能の用途と使い方について解説します。

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●PMXサーボ商品ページ

この記事で解説するPython向けライブラリ、及びサンプルプログラムは、下記のページからダウンロードしてください。

『PMX Library for Python』

PMXシリーズのサーボモータを制御するためのオンラインマニュアルを公開しています。PMXサーボを制御するための詳しい情報が記載されていますので、下記の解説と一緒にご一読ください。

『PMXサーボシリーズ　オンラインマニュアル』

再起動（ReBoot）

サンプルプログラム：ReBoot_Sample20231020.py

ReBootコマンドを実行すると、PMXサーボを再起動することができます。

第一引数は、命令の対象になるサーボのIDを指定します。

第二引数は、サーボが再起動を実行するまでの時間です。単位はmsです。500を指定すると0.5秒後に再起動が実行されます。すぐに再起動をする場合は0を指定してください。

再起動をすると、サーボの電源を入り切りしたときと同じくRAMのデータはすべてROMのデータに上書きされます。RAMの設定を残したい場合はSAVEコマンドを実行し、データを保存してから再起動してください。

ReBootコマンドは、サーボのトルクスイッチが「Free」の状態でのみ実行可能です。その他の状態で実行すると、ステータスエラーとして「モードエラー」が返りコマンドは実行されません。

ROMの保存データを工場出荷データに更新（FactoryReset）

サンプルプログラム：FactoryReset_Sample20231020.py

FactoryResetコマンドにより、サーボ内のROMのデータを工場出荷時の初期値に戻すことができます。PMXサーボには多数の設定値がありますが、変更を繰り返すうちにもとに戻したい場合、FactoryResetコマンドが便利です。

以下はPMXサーボ内部の解説図です。

PMXサーボは、ROMの中にユーザが書き換えることができない「サーボ初期値」の領域を用意しています。FactoryResetコマンドを実行すると、この領域からSAVEなどで保存するROMの領域に初期値データを上書きし、さらにRAMに展開しているデータに対しても上書きます。これにより、PMXサーボの各設定値がすべて工場出荷状態に更新されます。

FactoryResetコマンドで一度上書きしたデータは元に戻せませんのでご注意ください。もしデータを残してからFactoryResetコマンドを実行したい場合は、マネージャソフトをご利用ください。

『PMX Servo Manager software』

マネージャソフトにはxml形式でPCにファイルを出力する「保存」機能が備わっています。詳しい使用方法は、マネージャソフト付属のマニュアルをご参照ください。

FactoryReset()関数の引数は、対象となるサーボのIDのみです。

実際にFactoryResetコマンドを実行するためには、サーボが固有するシリアル番号が必要になりますが、FactoryReset()関数内でシリアル番号を読み出してからコマンドを実行しています。気にせずこちらの一行のみ実行してください。シリアル番号については、SystemREADコマンドのページをご参照ください。

FactoryResetコマンドは、サーボのトルクスイッチが「Free」の状態でのみ実行可能です。その他の状態で実行すると、ステータスエラーとして「モードエラー」が返りコマンドは実行されません。

なお、ID、通信速度、バリティ、応答時間はFactoryResetコマンドの対象外です。こちらを変更する場合はSystemWRITEコマンドを使用してください。

以上でリセットの解説は終わりです。FactoryResetコマンドを使用すると、一気に初期値に戻すことができますので非常に便利です。恐れずにPIDゲインや各設定値を好きなように変更し、うまく動作しなくなったらFactoryResetコマンドをご利用ください。

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